黑龍江工程學院本科學生畢業(yè)設計焊接機械手液壓系統(tǒng)設計設計題目：焊接機械手液壓系統(tǒng)設計學生：指導教師：學院：機電工程學院專業(yè)：機械設計制造及其自動化08-3班2012年6月黑龍江工程學院2焊接液壓機械手的設計目錄1前言1.1工業(yè)機器人簡介-（1）1.2世界機器人的發(fā)展-（1）1.3我國工業(yè)機器人的發(fā)展-（2）1.4我要設計的機械手-（2）1.4.1臂力的確定-（2）1.4.2工作范圍的確定-（2）1.4.3確定運動速度-（3）1.4.4手臂的配置形式-（3）1.4.5位置檢測裝置的選擇-（4）1.4.6驅(qū)動與控制方式的選擇-（4）2手部結(jié)構-（5）2.1概述-（5）2.2設計時應考慮的幾個問題-（5）2.3驅(qū)動力的計算-（5）2.4兩支點回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析-（8）3腕部的結(jié)構-（9）3.1概述-（9）3.2腕部的結(jié)構形式-（9）3.3手腕驅(qū)動力矩的計算-（10）4臂部的結(jié)構-（13）4.1概述-（13）4.2手臂直線運動機構-（13）4.2.1手臂伸縮運動-（14）4.2.2導向裝置-（14）4.2.3手臂的升降運動-（15）4.3手臂回轉(zhuǎn)運動-（16）4.4手臂的橫向移動-（16）4.5臂部運動驅(qū)動力計算-（17）4.5.1臂水平伸縮運動驅(qū)動力的計算-（17）4.5.2臂垂直升降運動驅(qū)動力的計算-（18）4.5.3臂部回轉(zhuǎn)運動驅(qū)動力矩的計算-（18）5液壓系統(tǒng)的設計-（20）5.1液壓系統(tǒng)簡介-（20）5.2液壓系統(tǒng)的組成-（20）5.3機械手液壓系統(tǒng)的控制回路-（20）5.3.1壓力控制回路-（20）5.3.2速度控制回路-（21）5.3.3方向控制回路-（21）5.4機械手的液壓傳動系統(tǒng)-（21）5.4.1焊接機械手的動作順序-（22）黑龍江工程學院35.4.2焊接機械手液壓系統(tǒng)原理介紹-（22）5.5機械手液壓系統(tǒng)的簡單計算-（24）5.5.1雙作用單桿活塞油缸-（25）5.5.2無桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸）-（27）5.5.3單葉片回轉(zhuǎn)油缸-（29）5.5.4油泵的選擇-（30）5.5.5確定油泵電動機功率N-（31）摘要本次設計的焊接液壓機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，綜合運用所學的基本理論、基本知識和相關的機械設計專業(yè)知識，完成對機械手的設計，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖。機械手的機械結(jié)構采用油缸、螺桿、導向筒等機械器件組成；在液壓傳動機構中，機械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)油缸，立柱的轉(zhuǎn)動采用齒條油缸，機械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動油缸；在PLC控制回路中，當按下連續(xù)啟動后，PLC按指定的程序，通過控制電磁閥的開關來控制機械手進行相應的動作循環(huán)，當按下連續(xù)停止按鈕后，機械手在完成一個動作循環(huán)后停止運動。本設計擬開發(fā)的焊接液壓機械手動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可焊接較大的工件。關鍵詞機械手、液壓、控制回路Thedesignofthehydraulicmanipulator黑龍江工程學院4AbstractThedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder，usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign，anddrawingthenecessaryassembly,hydraulicsystemmap,PLCcontrolsystemdiagram.Manipulatormechanicalstructureusingtanks,screw,guidetubesandothermechanicaldevicecomponent；Inthehydraulicdrivebodies，manipulatorarmstretchingusingtelescopictank，rotatingcolumnoftanksusedrack，manipulatormovementsusingtankmovements，thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks；ThePLCcontrolcircuitusethetypeofFX2NPLC.Whenpressedforcommencement，PLCinaccordancewiththeprescribedprocedures，throughthecontrolofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle，afterpresstherowstopbutton,themanipulatorcompleteacycleofactiontostopaftertheholecampaign.Thedesignoftheproposeddevelopmentoftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects，flexibleandvariedmovements，canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations，and