清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 1 目 錄 第一章 緒論 .3 1.1 虛擬軸機(jī)床的研究歷史與現(xiàn)狀 .3 1.1.1 虛擬軸機(jī)床與傳統(tǒng)機(jī)床的比較 .3 1.1.2 虛擬軸機(jī)床的發(fā)展現(xiàn)狀 .4 1.2 CAD 技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀與趨勢(shì) .4 1.2.1 CAD技術(shù)概論 .4 1.2.2 機(jī)械 CAD支撐軟件 .5 1.2.3 CAD技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì) .6 1.2.4 主要 CAD軟件功能比較 .8 1.3 本文研究?jī)?nèi)容 .9 第二章 ADAMS功能分析 .10 2.1 引言 .10 2.2 ADAMS 功能概述 .10 2.2.1 ADAMS 的主要組件 .10 2.2.2 用 ADAMS 建模、仿真的步驟 .11 2.3 ADAMS 的建模功能 .12 2.3.1 ADAMS 中的零件 .12 2.3.2 給零件施加約束和運(yùn)動(dòng) .13 2.3.3 給 零件施加作用力 .13 2.4 ADAMS 的分析功能 .14 2.4.1 ADAMS 中的測(cè)量 .14 2.4.2 使用數(shù)據(jù)單元和系統(tǒng)單元 .16 2.4.3 用 ADAMS 進(jìn)行仿真 .17 2.4.4 模型參數(shù)化 .17 2.4.5 對(duì)模型進(jìn)行參數(shù)分析 .18 2.5 ADAMS 和其他 CAD、 CAE軟件之間的數(shù)據(jù)交換 .21 2.5.1 輸入和輸出數(shù)據(jù) .21 2.5.2 關(guān)于 ADAMS/Exchange.22 2.6 小結(jié) .23 第三章 虛擬軸機(jī)床的建模與分析 .24 3.1 引言 .24 3.2 圖紙的簡(jiǎn)化和模型的建立 .24 3.3 對(duì)虛擬軸機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析 .27 3.3.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解問(wèn)題 .27 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 2 3.3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解問(wèn)題 .28 3.3.3 對(duì)力的分析 .31 3.3.4 研究虎克鉸的軸線不相交，對(duì)終端軌跡造成的影響 .33 3.4 小結(jié) .37 第四章 利用 ADAMS分析奇異現(xiàn)象 .38 4.1 引言 .38 4.2 問(wèn)題背景 .38 4.3 平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的建模和分析 .39 4.4 小節(jié) .43 第五章 總結(jié) .44 致 謝 .45 參 考 文 獻(xiàn) .46 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 3 第一章 緒論 1.1 虛擬軸機(jī)床的研究歷史與現(xiàn)狀 1.1.1 虛擬軸機(jī)床與傳統(tǒng)機(jī)床的比較 傳統(tǒng)機(jī)床經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，已經(jīng)日趨完善，數(shù)控技術(shù)的引入使機(jī)床在自動(dòng)化程度、加工精度 、加工范圍等方面都有了很大的提高。但是，機(jī)床的基本結(jié)構(gòu)在長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)仍沒(méi)有大的改觀。由床身、立柱、主軸箱、工作臺(tái)等幾部分串聯(lián)成的“ C”型結(jié)構(gòu)，其作業(yè)空間大，控制相對(duì)簡(jiǎn)單，但是存在如下的固有缺陷： 機(jī)床結(jié)構(gòu)布局的非對(duì)稱性可能導(dǎo)致受力與熱變形不均勻。 機(jī)床結(jié)構(gòu)件不但承受拉、壓載荷，而且還承受彎、扭載荷。因此，為了保證剛度，通常需要建造粗笨的結(jié)構(gòu)支撐件和運(yùn)動(dòng)部件，致使機(jī)床重量大、價(jià)格高、搬運(yùn)移動(dòng)困難。這不但需要消耗較多的材料和能源，而且也制約了進(jìn)給速度和加速度的大幅度提高。 這種機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)導(dǎo)致了空間運(yùn)動(dòng)需靠每 個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的相互迭加來(lái)實(shí)現(xiàn)，易產(chǎn)生誤差積累，降低終端精度。刀具或工件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)誤差通常為各運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)誤差的線性累加，因此為了提高運(yùn)動(dòng)精度，通常需要采用各種精度補(bǔ)償技術(shù)和輔助措施。 由于零部件多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)床的模塊化標(biāo)準(zhǔn)化程度受到嚴(yán)重限制 , 并直接影響到整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。 90 年代中期，機(jī)器人技術(shù)與機(jī)床結(jié)構(gòu)技術(shù)的結(jié)合產(chǎn)生了一種具有新結(jié)構(gòu)的機(jī)床 虛擬軸機(jī)床，又稱并聯(lián)機(jī)床，其機(jī)構(gòu)原型是基于一種典型的 6 自由度并聯(lián)機(jī)器人 Stewart 平臺(tái)。它的研究與開(kāi)發(fā)使機(jī)床行業(yè)面臨新的機(jī)遇與挑戰(zhàn)。與實(shí)現(xiàn)等同功能的傳統(tǒng)五 坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床相比，并聯(lián)機(jī)床具有如下優(yōu)點(diǎn)： 剛度重量比大：采用并聯(lián)閉環(huán)靜定或非靜定桿系結(jié)構(gòu)，且在準(zhǔn)靜定的情況下，傳動(dòng)構(gòu)件理論上為僅受拉壓的二力桿，故傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的單位重量具有很高的承載能力。 響應(yīng)速度快：運(yùn)動(dòng)部件慣性的大幅度降低有效的改善了伺服控制器的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，允許動(dòng)平臺(tái)獲得很高的進(jìn)給速度和加速度，因而特別適用于各種高速數(shù)控作業(yè)。 環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)：便于可重組和模塊化設(shè)計(jì)，且可構(gòu)成形式多樣的布局和自由度組合。在動(dòng)平臺(tái)上安裝刀具可進(jìn)行多坐標(biāo)銑、鉆、磨、拋光，以及異型刀具的刃磨等加工。裝備機(jī)械手腕、高能束源或 CCD 攝相機(jī) 等末端執(zhí)行器，還可完成精密裝配、特種加工與測(cè)量等作業(yè)。 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 4 技術(shù)附加值高：并聯(lián)機(jī)床具有“硬件”簡(jiǎn)單，“軟件”復(fù)雜的特點(diǎn)，是一種技術(shù)附加值很高的機(jī)電一體化產(chǎn)品，因此可望獲得高額的經(jīng)濟(jì)回報(bào)。 1.1.2 虛擬軸機(jī)床的發(fā)展現(xiàn)狀 目前，國(guó)際學(xué)術(shù)界和工程界對(duì)研究和發(fā)展虛擬軸機(jī)床非常重視。 1994 年在芝加哥國(guó)際機(jī)床博覽會(huì)上，美國(guó) Ingersoll 銑床公司、 Giddings & Lewis 公司和 Hexal公司首次展出了稱為“六足蟲”和“變異型”的數(shù)控機(jī)床和加工中心，引起了轟動(dòng)。此后，英國(guó) Geodetic 公司，俄羅斯 Lapik 公司，挪威 Multicraft 公司，日本豐田、日立、三菱等公司，瑞士 ETZH 和 IFW 研究所，瑞典 Neos Robotics 公司，丹麥 Braunschweig 公司，德國(guó)亞琛工業(yè)大學(xué)、漢諾威大學(xué)和斯圖加特大學(xué)等單位也研制出不同結(jié)構(gòu)形狀的數(shù)控銑床、激光加工中心和水射流機(jī)床、坐標(biāo)測(cè)量機(jī)和加工中心。與之相呼應(yīng)，由美國(guó) Sandia 國(guó)家實(shí)驗(yàn)室和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局倡議，已于1996 年專門成立了 Hexapod 用戶協(xié)會(huì)，并在國(guó)際互聯(lián)網(wǎng)上設(shè)立站點(diǎn)。今年來(lái)，與并聯(lián)機(jī)床和并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)有關(guān)的學(xué)術(shù)會(huì)議層出不窮，例如第 47-49 屆 CIRP年 會(huì)、 1998-1999 年 CIRA 大會(huì)、 ASME 第 25 屆機(jī)構(gòu)學(xué)雙年會(huì)、第 10 屆 TMM世界大會(huì)均有大量的文章涉及這一領(lǐng)域。 1994-1999 年期間，在歷次大型國(guó)際機(jī)床博覽會(huì)上均有這類新型機(jī)床參展，并認(rèn)為可望成為 21 世紀(jì)高速輕型數(shù)控加工的主力裝備。 目前，我國(guó)已將虛擬軸機(jī)床的研究與開(kāi)發(fā)列入“九五”科技攻關(guān)及“ 863”高課題發(fā)展規(guī)劃，在相關(guān)技術(shù)基礎(chǔ)理論研究方面亦得到國(guó)家自然科學(xué)基金的資助。從事這方面研究的高校和科研單位有清華大學(xué)、天津大學(xué)、中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所、北京航空航天大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)和燕山大學(xué)等。尤其是清華 大學(xué) 虛擬軸機(jī)床原型樣機(jī) VAMT1Y已于 97 年底研制成功，為進(jìn)一步開(kāi)展研究工作創(chuàng)造了有利條件?？梢灶A(yù)見(jiàn)， 今后虛擬軸機(jī)床必將日益成熟和走向更大范圍的應(yīng)用，從而在某些領(lǐng)域內(nèi)成為傳統(tǒng)機(jī)床的補(bǔ)充。當(dāng)前有一個(gè)總趨勢(shì)：利用計(jì)算機(jī)越來(lái)越快的計(jì)算能力，將硬件（包括機(jī)械部件）的復(fù)雜性向軟件（含計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和軟件）轉(zhuǎn)移，從而得到構(gòu)造簡(jiǎn)單而智能和知識(shí)含量更高的機(jī)電產(chǎn)品。虛擬軸機(jī)床的發(fā)展正符合這個(gè)大趨勢(shì)?？傊?，人們所預(yù)言的“ 21 世紀(jì)的新一代數(shù)控加工設(shè)備”正在迅速改變著目前的機(jī)床制造業(yè)的格局。 1.2 CAD 技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀與趨勢(shì) 1.2.1 CAD 技術(shù)概論 CAD 是一種用計(jì)算機(jī)硬、軟件系統(tǒng)輔助人們對(duì)產(chǎn)品或工程進(jìn)行設(shè)計(jì)的方法與清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 5 技術(shù)，包括設(shè)計(jì)、繪圖、工程分析與文檔制作等設(shè)計(jì)活動(dòng)，它是一種新的設(shè)計(jì)方法，也是一門多學(xué)科綜合運(yùn)用的新技術(shù)。 CAD 涉及以下一些基礎(chǔ)技術(shù)： 圖形處理技術(shù)。如二維交互圖形技術(shù)、三維幾何造型技術(shù)及其它圖形輸入、輸出技術(shù)。 工程分析技術(shù)。如有限元分析、優(yōu)化設(shè)計(jì)以及面向各種專業(yè)的工程分析等。 數(shù)據(jù)管理與數(shù)據(jù)交換技術(shù)。如數(shù)據(jù)庫(kù)管理、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理、產(chǎn)品數(shù)據(jù)交換規(guī)范及接口技術(shù)等。 除此之外， CAD 技術(shù)還包括軟件設(shè)計(jì)技術(shù)（如窗口界面設(shè)計(jì)、軟件 工程規(guī)范等），文檔處理技術(shù)等。 從以上對(duì) CAD 技術(shù)的敘述可以看出， CAD 涉及的技術(shù)范圍很廣，通常所說(shuō)的計(jì)算機(jī)繪圖并不是 CAD 的全部?jī)?nèi)涵，而只是 CAD 技術(shù)的基礎(chǔ)之一。 1.2.2 機(jī)械 CAD 支撐軟件 CAD 支撐軟件要解決幾何圖形設(shè)計(jì)、工程分析與計(jì)算等問(wèn)題，主要包括： （ 1）圖形資源軟件 這是一些根據(jù)各種圖形標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范實(shí)現(xiàn)的軟件包，大多是供應(yīng)用程序調(diào)用的圖形子程序包或函數(shù)庫(kù)。由于是根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)研制而成的，因此與計(jì)算機(jī)硬件無(wú)關(guān)。利用它們所編寫的應(yīng)用程序原則上可以在具有這些圖形資源的任何計(jì)算機(jī)上運(yùn)行，因此具有優(yōu)良的可 移植性。用戶在應(yīng)用開(kāi)發(fā)時(shí)不應(yīng)忽視這部分圖形資源的利用，尤其在從事某些深入的應(yīng)用開(kāi)發(fā)時(shí)更是如此。這些圖形資源比較流行的有CGI（ Computer Graphics Interface）、 PHIGS（ Programmers Hierarchical Interactive Graphics System）、 OpenGL 等。 （ 2）二、三維繪圖軟件 這類軟件主要解決零部件圖的詳細(xì)設(shè)計(jì)問(wèn)題，輸出符合工程要求的零件圖或裝配圖。它們分為交互式繪圖和程序調(diào)用兩種方式，目前主要采用交互式圖形系統(tǒng)，在這些系統(tǒng)中也常常提供程 序調(diào)用的接口。交互式繪圖系統(tǒng)在微機(jī)上有AutoCAD 及眾多國(guó)產(chǎn)軟件，在工作站上大多屬于 CAD/CAM 系統(tǒng)中的一個(gè)模塊，如 I-DEAS 軟件的 Drafting 模塊等。 （ 3）幾何造型軟件 這類軟件主要解決零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問(wèn)題，存儲(chǔ)它們的三維幾何數(shù)據(jù)及相關(guān)信息。目前大多采用實(shí)體造型系統(tǒng)解決一般零部件的造型；采用曲面造型系統(tǒng)解決復(fù)雜曲面的造型；正在大力發(fā)展參數(shù)化特征造型系統(tǒng)，以滿足 CAD/CAM 集成的要求。常見(jiàn)幾何造型軟件有與 AutoCAD R14 版配套的 MDT3.0 三維軟件，Pro/Engineer 中的三維模塊， I-DEAS 中的 Master Modeler 實(shí)體造型、 Master Surfacing 曲面造型， ADAMS/View 中的實(shí)體造型模塊等等。 （ 4）工程分析及計(jì)算軟件 包括： 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 6 計(jì)算方法庫(kù)。解決各種數(shù)學(xué)計(jì)算問(wèn)題，如 ADAMS/Solver。 優(yōu)化方法庫(kù)及常用零部件優(yōu)化模型庫(kù)。 通用或?qū)Ｓ玫挠邢拊治黾捌淝昂笾锰幚沓绦?，?ANSYS， NASTRAN 等。 機(jī)構(gòu)分析及機(jī)構(gòu)綜合軟件。機(jī)構(gòu)分析是要確定機(jī)構(gòu)的位置、軌跡、速度、加速度等運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律及節(jié)點(diǎn)力、彈簧力等動(dòng)力學(xué)性能，常用軟件有 ADAMS。機(jī)構(gòu)綜合是根據(jù)產(chǎn)品要求自動(dòng)設(shè) 計(jì)出一種機(jī)構(gòu)。 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析軟件。廣泛采用模態(tài)分析法，分析系統(tǒng)的噪聲、振動(dòng)等問(wèn)題。 目前， CAD 支撐軟件中，二、三維交互式繪圖系統(tǒng)技術(shù)已經(jīng)成熟，并被廣泛應(yīng)用。以實(shí)體建模為基礎(chǔ)的 CAD/CAM 集成系統(tǒng)將三維實(shí)體造型、三維裝配、模擬仿真、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析、數(shù)控編程等模塊集成在一起，提供功能強(qiáng)大的解決問(wèn)題的能力，是當(dāng)前 CAD 支撐軟件的主流。以特征建模、變量化設(shè)計(jì)為特點(diǎn)，具有內(nèi)部統(tǒng)一數(shù)據(jù)模型的 CAD/CAM 集成系統(tǒng)正在不斷發(fā)展，特征建模、變量化設(shè)計(jì)等技術(shù)已能局部實(shí)現(xiàn)，但整體系統(tǒng)尚需完善。遵照 STEP 標(biāo)準(zhǔn)，以統(tǒng)一產(chǎn)品數(shù) 據(jù)模型為核心，以產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理（ PDM）為平臺(tái)，以國(guó)際互聯(lián)網(wǎng)為集成環(huán)境的高級(jí) CAD/CAM 集成系統(tǒng)尚不成熟，許多技術(shù)尚待解決，是未來(lái)追求的目標(biāo)。 1.2.3 CAD 技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì) （ 1）特征造型技術(shù) 目前， CAD 系統(tǒng)大都以實(shí)體造型為核心。實(shí)體造型的突出優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算機(jī)內(nèi)真正存儲(chǔ)了物體的三維幾何與拓?fù)湫畔?，這使物體體積、面積、重心、慣性矩等的自動(dòng)計(jì)算、隱藏線隱藏面的消除、有限元網(wǎng)格劃分、碰撞干涉檢驗(yàn)、 CAD/CAM初步集成等成為可能。實(shí)體造型的主要缺點(diǎn)是只存儲(chǔ)了形體的幾何形狀信息，缺乏產(chǎn)品開(kāi)發(fā)在 CAD/CAPP/CAM 生命周期所需的全部信息，諸如材料、工藝信息、尺寸精度、表面粗糙度、裝配要求等信息，因此不能構(gòu)成符合 STEP 標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品模型，導(dǎo)致 CAD/CAPP/CAM 集成的先天困難。 特征造型是在 CAD/CAM 技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用達(dá)到一定水平、要求進(jìn)一步提高生產(chǎn)組織的集成化和自動(dòng)化程度的歷史進(jìn)程中孕育成長(zhǎng)起來(lái)的。它是以實(shí)體模型為基礎(chǔ)用具有一定設(shè)計(jì)或加工功能的特征作為造型的基本單元建立零部件的信息模型，這些基本單元有槽、凹坑、凸臺(tái)、孔、殼、壁等。以這些形狀特征為載體，加上工藝、精度、材料、管理等信息進(jìn)行造型，其特點(diǎn)如下： 建 立的零部件模型不僅包括了幾何信息，還包括了 CAPP、 CAM 所需的信息，形成了真正符合 STEP 標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品信息模型，從而為 CIMS 及并行工程環(huán)境下的 CAx 集成打下了良好的基礎(chǔ)。 能以工程人員所熟悉的方式進(jìn)行設(shè)計(jì)，比實(shí)體造型有更高的設(shè)計(jì)效率。 （ 2）變量設(shè)計(jì)技術(shù) 變量設(shè)計(jì)是指設(shè)計(jì)對(duì)象的修改需要更大的自由度，通過(guò)求解一組約束方程來(lái)確定產(chǎn)品的尺寸和形狀。約束方程驅(qū)動(dòng)可以是幾何關(guān)系，也可以是工程計(jì)算條件。清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 7 約束結(jié)果的修改受到約束方程驅(qū)動(dòng)。變量設(shè)計(jì)是參數(shù)化技術(shù)設(shè)計(jì)發(fā)展的必然趨勢(shì)，幾何圖形或幾何體均通過(guò)一定的尺寸約束來(lái)定義， 因此，改變某些尺寸參數(shù)即可生成新的圖形或物體，而且 2D、 3D變量設(shè)計(jì)是可以達(dá)到雙向溝通的，這一技術(shù)給 CAD 帶來(lái)巨大的活力和創(chuàng)造力。 （ 3）智能化 CAD 技術(shù) 現(xiàn)有 CAD 技術(shù)在機(jī)械設(shè)計(jì)中只能處理數(shù)值型的工作，包括計(jì)算、分析與繪圖。然而在設(shè)計(jì)活動(dòng)中存在著另一類符號(hào)推理型工作，包括方案構(gòu)思與擬定、最佳方案選擇、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、評(píng)價(jià)、決策、以及參數(shù)選擇等等。這些工作依賴于一定的知識(shí)模型，采用符號(hào)推理方法才能獲得圓滿解決。因此將人工智能技術(shù)，特別是專家系統(tǒng)技術(shù)，與傳統(tǒng)的 CAD 技術(shù)結(jié)合起來(lái)，形成智能化 CAD 系統(tǒng)是機(jī)械CAD 發(fā)展 的必然趨勢(shì)。 CAD 技術(shù)智能化過(guò)程中，要注意發(fā)展新的設(shè)計(jì)理論與方法，特別是并行設(shè)計(jì)理論以及概念設(shè)計(jì)的理論，它們都是當(dāng)今 CAD 理論研究的熱點(diǎn)。只有在新的理論指導(dǎo)下才有可能建立新一代智能 CAD 系統(tǒng)，才能解決目前還不能有效解決的諸如并行設(shè)計(jì)、方案設(shè)計(jì)、創(chuàng)新設(shè)計(jì)等問(wèn)題。另外還需要繼續(xù)深入研究機(jī)械設(shè)計(jì)型專家系統(tǒng)中的一些基本理論及技術(shù)問(wèn)題，如知識(shí)表達(dá)、知識(shí)獲取、推理機(jī)制等。 （ 4） CAD/CAPP/CAM 集成 為適應(yīng)設(shè)計(jì)與制造自動(dòng)化的要求，特別是計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ CIMS）的要求，進(jìn)一步提高集成水平是 CAD/CAM 系 統(tǒng)發(fā)展的一個(gè)重要方向。CAD/CAPP/CAM 集成包括信息及物理設(shè)備兩方面的集成。從信息集成的角度看，所謂集成是指在 CAD、 CAPP、 CAM 各模塊間信息的提取、交換、共享和處理的集成，即信息流的整體集成。為此，必須在以下幾方面提高水平。 在幾何造型方面必須實(shí)現(xiàn)從傳統(tǒng)的實(shí)體造型到參數(shù)化特征造型的轉(zhuǎn)變，以便CAD 系統(tǒng)建立完備的、統(tǒng)一的、符合某種標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品信息模型（包括幾何、工藝、加工、管理等信息），使 CAPP 及 CAM 環(huán)節(jié)能從該模型中獲取所需信息，并最終將 CAD 設(shè)計(jì)模型轉(zhuǎn)換成制造模型。 CAD/CAM 系統(tǒng)必須有自 己統(tǒng)一的數(shù)據(jù)庫(kù)及其管理系統(tǒng)。該數(shù)據(jù)庫(kù)的結(jié)構(gòu)要以產(chǎn)品信息模型為基礎(chǔ)，使 CAD/CAM 系統(tǒng)內(nèi)的各模塊都從這個(gè)統(tǒng)一數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行信息存取。 解決好不同 CAD 系統(tǒng)間產(chǎn)品模型數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換問(wèn)題。目前大多數(shù)商用系統(tǒng)用的是初始圖形交換規(guī)范 IGES，應(yīng)該逐步向國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) STEP 靠攏。 集成系統(tǒng)內(nèi)部應(yīng)該包括種類更多、功能更為完善的設(shè)計(jì)與制造應(yīng)用軟件，如CAPP 軟件，面向?qū)ο蟮母鞣N應(yīng)用軟件等，使整個(gè)系統(tǒng)功能更為完善。 解決好網(wǎng)絡(luò)通訊及管理問(wèn)題，使不同節(jié)點(diǎn)及不同地區(qū)的用戶能夠協(xié)同工作。 （ 5）產(chǎn)品數(shù)據(jù)交換的標(biāo)準(zhǔn)化 電子化的產(chǎn)品模型要求在不 同地域的設(shè)計(jì)部門間、在同一地域的設(shè)計(jì)、工藝、加工部門間、在制造廠與供應(yīng)商之間、在不同 CAx 系統(tǒng)間順利進(jìn)行產(chǎn)品數(shù)據(jù)的交換，為此必須制定數(shù)據(jù)交換的標(biāo)準(zhǔn)。當(dāng)前流行的數(shù)據(jù)交換規(guī)范主要有 IGES 和清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 8 STEP。 IGES（ Initial Graphics Exchange Specification）由美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化研究所（ ANSI）公布為美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)，它只能傳輸工程圖（幾何圖形、尺寸標(biāo)注、說(shuō)明等），不能描述定義產(chǎn)品的全部信息。 STEP(Standard for The Exchange of Product model data)由國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織 ISO 公布，其目標(biāo)是要統(tǒng)一產(chǎn)品數(shù)據(jù)的表達(dá)與交換。它的精髓在于描述整個(gè)產(chǎn)品的信息，而不僅僅是描述其幾何形狀，因此這種描述與表達(dá)支持了產(chǎn)品整個(gè)生命周期中各活動(dòng)對(duì)信息的需求。今后的趨勢(shì)將是 STEP 居于主導(dǎo)地位。 1.2.4 主要 CAD 軟件功能比較 功能 UG PRO/E I-DEAS ADAMS ANSYS 建模功能 具備各種建模功能，功能強(qiáng)大 具備各種建模功能，功能強(qiáng)大 具備各種建模功能 功能一般，不適于復(fù)雜模型的建造。 功能強(qiáng)大的有限元分析軟件 機(jī)構(gòu)分析 內(nèi)置ADAMS 模塊，通過(guò)Parosolid 文件格式與ADAMS 結(jié)合 內(nèi)置ADAMS 模塊，能實(shí)現(xiàn)大部分機(jī)構(gòu)分析功能 具備基本功能 最強(qiáng)大的機(jī)構(gòu)分析軟件，可分析力和運(yùn)動(dòng) 動(dòng)力學(xué)分析 含有限元分析模塊，支持彈性動(dòng)力學(xué)和熱力學(xué)分析 功能較少 包含有限元功能 可進(jìn)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析，計(jì)算力和加速度等變量 可作動(dòng)力學(xué)和熱力學(xué)分析 運(yùn)動(dòng)過(guò)程仿真 可模仿真實(shí)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)干涉檢驗(yàn)，仿真中不能施加力。 可作干涉檢查，仿真中不能施加力 可作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真，與UG 類似 可作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真，仿真中可以施加力，不能做干涉檢驗(yàn)。 切削成型仿真 內(nèi)嵌VERICUT切削仿真模塊內(nèi)嵌于UG 中，可完成切削仿真 有 NC 后置處理模塊，不能完成切削機(jī)理的分析 具備基本功能模塊 無(wú) 與其它軟件的接口 提供與其他軟件的標(biāo)準(zhǔn)有 ADAMS模塊 不祥 支持 IGES，STEP ，及與其他軟件有較好的接清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 9 接口 DXF/DWG格式 口 二次開(kāi)發(fā) 能提供多層次的二次開(kāi)發(fā)環(huán)境，可用 C、 C+開(kāi)發(fā) 能提供二次開(kāi)發(fā)環(huán)境，可用 VC+開(kāi)發(fā) 能提供二次開(kāi)發(fā)環(huán)境 提供二次開(kāi)發(fā)接口，提供一些函數(shù)，可用 C、Fortran 開(kāi)發(fā) 版本信息 微機(jī)NT16.0 版，虛擬制造實(shí)驗(yàn)室有工作站 13.0 版 微機(jī)版和工作站版2000i 虛擬制造實(shí)驗(yàn)室工作站7.0 版 虛擬制造實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有9.1 版，最高為 10.0版本 1.3 本文研究?jī)?nèi)容 通過(guò)上述對(duì)常用 CAD 軟件的比較，可以看出 ADAMS 在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析方面有著強(qiáng)大的功能，而虛擬軸機(jī)床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜性正可以利用ADAMS 提供的這些功能進(jìn)行分析，并可以方便、快捷地得到可視化的結(jié)果。 本文研究?jī)?nèi)容主要包括兩部分，一是對(duì) ADAMS 軟件的學(xué)習(xí)，分析 ADAMS究竟能夠提供哪些方面的功能，以及各種功能如何去實(shí)現(xiàn)（第二章）；二是實(shí)際應(yīng)用 ADAMS 對(duì)虛擬軸機(jī)床進(jìn)行建模和一些初步 的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析（第三章）。另外還利用 ADAMS 對(duì)一并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異現(xiàn)象進(jìn)行了分析討論（第四章）。 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 10 第二章 ADAMS 功能分析 2.1 引言 ADAMS 是美國(guó) Mechanical Dynamics, Inc.s (MDIs)公司生產(chǎn)的軟件，它為用戶提供了強(qiáng)大的建模、仿真環(huán)境，使用戶能夠?qū)Ω鞣N機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真和分析。和其它 CAD、 CAE 軟件相比， ADAMS 具有十分強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析功能 。 本章將對(duì) ADAMS 的主要功能進(jìn)行詳細(xì)的分析，包括使用 ADAMS 進(jìn)行建模、分析的基本過(guò) 程， ADAMS 的建模功能， ADAMS 的分析功能，以及 ADAMS 如何與其它 CAD、 CAE 軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)交換等內(nèi)容。 2.2 ADAMS 功能概述 2.2.1 ADAMS 的主要組件 ADAMS 系列軟件包括 ADAMS/View、 ADAMS/Solver 等組件。虛擬制造實(shí)驗(yàn)室中的 ADAMS9.1 版本包含的組件如表 2-1 所示。 ADAMS/View 是 ADAMS的主要模塊，用戶可以用其建造機(jī)械系統(tǒng)的模型，并在計(jì)算機(jī)上模擬機(jī)械系統(tǒng)的各種運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，用戶還可以對(duì)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，定義多個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)，觀察在不同條件下模 型的運(yùn)行狀況，得到最優(yōu)解。 ADAMS 組件 組件主要功能 ADAMS/View 提供強(qiáng)大的建模仿真集成環(huán)境，并可對(duì)模型進(jìn)行參數(shù)化分析，用測(cè)試數(shù)據(jù)驗(yàn)證模型。是 ADAMS 系列軟件的主要模塊。 ADAMS/Solver 是 ADAMS 強(qiáng)大的數(shù)學(xué)分析器，可以自動(dòng)求解機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。 ADAMS/Solver 可以集成到其它圖形用戶界面（ GUI）中，如 ADAMS/View、 ADAMS/Car、 I-DEAS Mechanism Design、 UG Mechanisms、 MECHANISM/Pro等。利用這些軟件建模并 傳到 Solver 中仿真，再將仿真結(jié)果傳回這些 GUI 中。 ADAMS/Flex 附加的 ADAMS 模塊，使用戶能在模型中加入柔性件，從而得到更真實(shí)的仿真結(jié)果。 ADAMS/Car 用于創(chuàng)建、分析汽車模型的模塊。 ADAMS/Rail 用于創(chuàng)建、分析鐵路模型的模塊 ADAMS/Animation MDIs 的動(dòng)畫包，可以運(yùn)行仿真的動(dòng)畫結(jié)果。 表 2 - 1 ADAMS 組件及主要功能 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 11 ADAMS/Vehicle 建造、分析、顯示 ADAMS/Solver 模型的結(jié)果，是不屬于標(biāo)準(zhǔn) ADAMS/Solver 系列的獨(dú)立產(chǎn)品。 ADAMS/Controls 附加的 ADAMS 模塊，使用戶能在模型中加入復(fù)雜的控制系統(tǒng)。 ADAMS/Android ADAMS/Android 預(yù)處理程序用于創(chuàng)建人體模型。 2.2.2 用 ADAMS 建模、仿真的步驟 用 ADAMS 進(jìn)行建模、仿真和分析，一般要遵循以下步驟，如圖 2-1 所示。 各步驟簡(jiǎn)述如下： 一、 建造模型 建模包含三部分工作： 1、 創(chuàng)建零件 圖 2-1 ADAMS 建模分析的基本步驟 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 12 有兩種途徑：通過(guò) ADAMS/View 的零件庫(kù)來(lái)創(chuàng)建各種簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)單元（零件）；用 ADAMS/Exchange 引入復(fù)雜的 CAD 形體 (會(huì)影響運(yùn)行速度 )。 2、 給模型施加約束和運(yùn)動(dòng) 3、 給模型施加 各種作用力 二、 測(cè)試模型 定義測(cè)量量，對(duì)模型進(jìn)行初步仿真，通過(guò)仿真結(jié)果檢驗(yàn)?zāi)Ｐ椭懈鱾€(gè)零件、約束及力是否正確。 三、 校驗(yàn)?zāi)Ｐ?導(dǎo)入實(shí)際實(shí)驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)，與虛擬仿真的結(jié)果進(jìn)行比較。 四、 模型的細(xì)化（ Refine） 經(jīng)過(guò)初步仿真確定了模型的基本運(yùn)動(dòng)后，可以在模型中加入更復(fù)雜的單元，如在運(yùn)動(dòng)副上加入摩擦，用線性方程或一般方程定義控制系統(tǒng)，加入柔性連接件等等，使模型與真實(shí)系統(tǒng)更加近似。 五、 模型的重新描述（ Iterate） 為方便設(shè)計(jì)，可以加入各種參數(shù)對(duì)模型進(jìn)行描述，當(dāng)用戶對(duì)模型進(jìn)行了更改，這些參數(shù)自動(dòng)發(fā)生變化，使相關(guān)改動(dòng)自動(dòng)執(zhí)行。 六、 優(yōu) 化模型 對(duì)模型進(jìn)行參數(shù)分析，優(yōu)化設(shè)計(jì)。 七、 定制用戶自己的環(huán)境 用戶可以定制菜單、對(duì)話框，或利用宏使許多重復(fù)工作可以自動(dòng)進(jìn)行。 2.3 ADAMS 的建模功能 ADAMS/View 具有較為強(qiáng)大的實(shí)體建模功能，能夠?qū)α慵|(zhì)量、質(zhì)心、慣性矩等進(jìn)行自動(dòng)計(jì)算，并能加入材料、色澤等特征信息。對(duì)于外形不是很復(fù)雜的零件，用 ADAMS/View 建模較為方便。 2.3.1ADAMS 中的零件 模型中的零件具有質(zhì)量、慣量 (inertia properties)并可以運(yùn)動(dòng)。在仿真中，所有力和約束都必須施加在零件上。 ADAMS/View 提供了完整的零件庫(kù)，用戶可以通過(guò)零件庫(kù)創(chuàng)建三種不同類型的零件，包括： 剛體 具有質(zhì)量和各種慣量的零件，不能變形。 柔性零件 具有質(zhì)量、慣量，且在力的作用下可以發(fā)生變形的零件?；镜?ADAMS/View 可以創(chuàng)建離散的柔性連接件，如截面為方形、圓形或工字形的梁，更多柔性件的創(chuàng)建和使用需要用到 ADAMS/Flex 模塊。 質(zhì)點(diǎn) 只具有質(zhì)量的零件，質(zhì)點(diǎn)沒(méi)有外形，也沒(méi)有慣量特征和角速度。 另外， ADAMS/View 提供了一個(gè)特殊的零件 地面（ ground），用戶創(chuàng)建清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 13 模型時(shí)， ADAMS/View 將自動(dòng)為用戶 創(chuàng)建它?！?ground”零件沒(méi)有質(zhì)量及初始速度，不會(huì)增加系統(tǒng)的自由度，全局坐標(biāo)系就建立在“ ground”上。 當(dāng)零件建好后， ADAMS 可以自動(dòng)算出零件的質(zhì)量（零件的體積乘以零件材料的密度）、質(zhì)心位置及沿各個(gè)軸的慣性矩、慣性積。當(dāng)然，用戶也可以自己指定這些量。 2.3.2 給零件施加約束和運(yùn)動(dòng) 約束定義了零件（剛體、柔性體、質(zhì)點(diǎn)）是如何相互連接及零件之間如何相對(duì)運(yùn)動(dòng)的。 ADAMS/View 中提供的約束模型庫(kù)包括以下四種約束（含運(yùn)動(dòng)）： 理想關(guān)節(jié)（ Idealized joints） 具有實(shí)際的相配物，如轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān) 節(jié)（鉸鏈）或平動(dòng)關(guān)節(jié)（滑塊）。 原始關(guān)節(jié)（ Joint primitives） 對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行限制，如限制一個(gè)零件的運(yùn)動(dòng)必須與另一個(gè)零件相平行，可能沒(méi)有實(shí)際的相配物。 接觸（ Contacts） 定義在仿真過(guò)程中，當(dāng)零件相互接觸時(shí)如何反應(yīng)，包括凸輪副，接觸力等。 運(yùn)動(dòng)生成器（ Motions generators） 定義各種相對(duì)運(yùn)動(dòng)，用以驅(qū)動(dòng)模型。 加入約束可以減少系統(tǒng)的自由度數(shù)， ADAMS/View 中的每種約束都減少不同的自由度數(shù)。例如，一個(gè)旋轉(zhuǎn)鉸鏈去掉了三個(gè)平動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，使兩個(gè)零件之間只有 沿共同軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。這種只允許一種運(yùn)動(dòng)的約束叫做單自由度關(guān)節(jié)， ADAMS/View 中也提供了二自由度和三自由度的關(guān)節(jié)，如球鉸限制了三個(gè)平動(dòng)自由度，允許三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，屬于三自由度關(guān)節(jié)。當(dāng)進(jìn)行仿真時(shí)，ADAMS 的分析器 ADAMS/Solver 能夠自動(dòng)計(jì)算模型系統(tǒng)總的自由度數(shù)及是否存在冗余約束。 2.3.3 給零件施加作用力 ADAMS/View 提供多種力的模型，包括各種方向力和力矩，重力，彈簧阻尼器等等。定義力時(shí)，可以指定力是平動(dòng)的還是轉(zhuǎn)動(dòng)的，受力物體，施力物體，力的作用點(diǎn)、大小和方向。對(duì)于不同類型的 力，指定力的大小也有不同的方法，如彈簧力，可以簡(jiǎn)單定義彈性系數(shù)和阻尼系數(shù)，也可以用 ADAMS 內(nèi)置的函數(shù)表達(dá)式定義力。內(nèi)置函數(shù)包括：位移、速度、加速度函數(shù)，可使力和運(yùn)動(dòng)相關(guān)；力的函數(shù)，使力和其他力相關(guān)，如庫(kù)侖摩擦力和正壓力相關(guān)；數(shù)學(xué)函數(shù)，如呈正弦、余弦規(guī)律變化的力；插補(bǔ)曲線函數(shù)（ Spline function），力由曲線上的各點(diǎn)數(shù)據(jù)決定，如馬達(dá)的力矩 -速度曲線；碰撞函數(shù)（ Impact function），力的作用如同一個(gè)壓簧阻尼器（ compression-only spring-damper），當(dāng)物體間歇接觸 時(shí)，阻尼器或開(kāi)或關(guān)。 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 14 2.4 ADAMS 的分析功能 ADAMS 具有強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析功能，本節(jié)將介紹 ADAMS 究竟能夠進(jìn)行那些分析，及如何實(shí)現(xiàn)這些分析。 2.4.1 ADAMS 中的測(cè)量 在用 ADAMS 模擬仿真過(guò)程中或過(guò)程之后，可以定義一些測(cè)量量。模型中幾乎所有的特性量都可以被測(cè)量，如彈簧提供的力，物體間的距離、夾角等。在定義了這些測(cè)量量后，當(dāng)進(jìn)行仿真時(shí)， ADAMS/View 自動(dòng)顯示出測(cè)量量的曲線圖，使用戶可以看到仿真和測(cè)量的結(jié)果。在 ADAMS 中，測(cè)量分為兩類，一類是ADAMS 預(yù)先定義好的，一類是用戶可以 自己定義的。 預(yù)定義的測(cè)量（ Predefined Measures） 預(yù)定義的測(cè)量包括： 對(duì)實(shí)體對(duì)象的測(cè)量（ Object Measures） 可以測(cè)量模型中關(guān)于零件、力、約束的各種特征量。 對(duì)點(diǎn)的測(cè)量（ Point Measures） 可以測(cè)量關(guān)于點(diǎn)的各種特征量，如該點(diǎn)在全局坐標(biāo)系中的位置，或作用在點(diǎn)上的合力等。 點(diǎn)到點(diǎn)的測(cè)量（ Point to Point Measures） 可以測(cè)量一個(gè)點(diǎn)相對(duì)另一個(gè)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征量，如相對(duì)速度、相對(duì)加速度。 對(duì)姿勢(shì)的測(cè)量（ Orientation Measures） 可以測(cè)量用已知描述方法描述的不同坐標(biāo)系下的位姿，已知的描述方法包括繞固定坐標(biāo)系連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的方法、Euler 參數(shù)法、 Rodriguez 參數(shù)法等等。 對(duì)角度的測(cè)量（ Included Angle Measures） 可以測(cè)量空間任意三點(diǎn)所組成的角度，也可以測(cè)量?jī)蓚€(gè)向量間的角度。 范圍的測(cè)量（ Range Measures） 可以測(cè)量其它測(cè)量量的統(tǒng)計(jì)量，如其它測(cè)量量的最大值、最小值及平均值。 表 2-2、 2-3、 2-4、 2-5 具體列出各種預(yù)定義的測(cè)量所能測(cè)的特征量。 對(duì)象 可測(cè)量的特征量 零件 質(zhì)心位置；質(zhì)心速度；質(zhì)心加速度；質(zhì)心角速度；質(zhì)心角加速度；動(dòng)能；平動(dòng)動(dòng)能；轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能；平動(dòng)動(dòng)量；對(duì)質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)量；勢(shì)能增量 質(zhì)點(diǎn) 質(zhì)心位置；質(zhì)心速度；質(zhì)心加速度；動(dòng)能；平動(dòng)動(dòng)能；轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能；勢(shì)能增量 彈性體 質(zhì)心位置；質(zhì)心速度；質(zhì)心加速度；質(zhì)心角加速度；表 2 - 2 可測(cè)量的實(shí)體特征量 清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 15 動(dòng)能；平動(dòng)動(dòng)能；轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能；平動(dòng)動(dòng)量；對(duì)質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)量；勢(shì)能增量；應(yīng)變勢(shì)能（ strain_kinetic_energy ） 力，力矩，彈簧阻尼器等 單元力（ element_force ）；單元扭矩（ element_torque ）；平動(dòng)位移；平動(dòng)速度；平動(dòng)加 速度；角速度；角加速度 約束 約束上的力；扭矩；平動(dòng)位移；平動(dòng)速度；平動(dòng)加速度；角速度；角加速度； 曲線 -曲線約束，點(diǎn) -曲線約束，如凸輪副 壓力角；單元力（ element_force）；接觸點(diǎn)位置 運(yùn)動(dòng) 功耗（ power_consumption）；單元力（ element_force ）；單元扭矩（ element_torque ）；平動(dòng)位移；平動(dòng)速度；平動(dòng)加速度；角速度；角加速度 力向量，力矩向量，一般力 單元力（ element_force ）；單元扭矩（ element_torque ） 對(duì)象 可測(cè)量的特征量 剛體坐標(biāo)系的原點(diǎn) 點(diǎn)上的合力；點(diǎn)上的合力矩；某一位置的合力；某一位置的合力矩；平動(dòng)位移；平動(dòng)速度；平動(dòng)加速度；角速度；角加速度 柔性體上的坐標(biāo)原點(diǎn) 點(diǎn)上的合力；點(diǎn)上的合力矩；某一位置的合力；某一位置的合力矩；平動(dòng)位移；平動(dòng)速度；平動(dòng)加速度；角速度；角加速度；角應(yīng)變；角應(yīng)變速度；角應(yīng)變加速度；平動(dòng)應(yīng)變；平動(dòng)應(yīng)變速度；平動(dòng)應(yīng)變加速度 對(duì)象 可測(cè)量的特征量 任意兩坐標(biāo)系間，任意兩點(diǎn)間 平動(dòng)位移；平動(dòng)速度；平動(dòng)加速度；角速度；角加速度； 對(duì)象 可測(cè)量的特征量 任意模型對(duì)象 Euler 角； Yaw, Pitch, Roll ； Ax,Ay,Az Projection Angles ； Bryant角； 按任何順序繞絕對(duì)坐標(biāo)系或相對(duì)坐標(biāo)系（如 X-Y-Z， x-z-x 等）的旋轉(zhuǎn)角度，大寫表示 X、 Y、 Z 繞絕對(duì)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)，小寫 x、 y、z 表示繞相對(duì)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)； Euler 參數(shù)； Rodriguez 參數(shù)；方向余弦 表 2 - 4 可測(cè)量的點(diǎn)到點(diǎn)的特征量表 2 - 5 可測(cè)量的姿勢(shì)的特征量 表 2 - 3 可測(cè)量 的點(diǎn)的特征量清華大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 16 用戶自定義的測(cè)量 用戶自定義的測(cè)量（ User-Defined Measures）包括： ADAMS/View computed measure 是用戶定義的設(shè)計(jì)表達(dá)式，表達(dá) 式中可含有 ADAMS/View 中的任意變量， ADAMS/View 在仿真中或仿真后對(duì)其進(jìn)行求算。 ADAMS/Solver function measure 是用戶自己定義的函數(shù)表達(dá)式（ function expression），表達(dá)式