前言本標(biāo)準(zhǔn)等效采用 工業(yè)機(jī)器人 安全 根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)內(nèi)容對(duì)工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范 進(jìn)行了修訂并在編寫格式上一一對(duì)應(yīng)且遵循 和的規(guī)定本標(biāo)準(zhǔn)刪除了 中 和 的標(biāo)題及術(shù)語(yǔ)人與人員 的詞條 工業(yè)機(jī)器人術(shù)語(yǔ)和圖形符號(hào)中已有的術(shù)語(yǔ)本標(biāo)準(zhǔn)不重復(fù)列出本標(biāo)準(zhǔn)比 的內(nèi)容更全面綜合性更強(qiáng)增加了安全分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及安全防護(hù)等章節(jié)本標(biāo)準(zhǔn)從實(shí)施之日起代替 工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范本標(biāo)準(zhǔn)的附錄 為提示的附錄本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部提出本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口本標(biāo)準(zhǔn)起草單位機(jī)械工業(yè)部北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所航天工業(yè)總公司 廠本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人王榮勤 胡景種 李良鋒陳佩云前言國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織是各國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化團(tuán)體 成員體世界范圍的聯(lián)合體 通常國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的制定通過(guò) 技術(shù)委員會(huì)來(lái)執(zhí)行 各成員體對(duì)技術(shù)委員會(huì)已確定的感興趣的項(xiàng)目有權(quán)派代表參加 國(guó)際組織政府和民間團(tuán)體可與 聯(lián)系也可參加該項(xiàng)工作 有關(guān)電氣標(biāo)準(zhǔn)化的各項(xiàng)工作 與國(guó)際電工委員會(huì) 緊密合作技術(shù)委員會(huì)采納的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)草案由全體成員體投票表決要求至少 的成員體表決贊成方能作為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) 由 工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)和集成的分委會(huì) 制造環(huán)境用的機(jī)器人制定附錄 為提示的附錄引言本標(biāo)準(zhǔn)是確認(rèn)在含有工業(yè)機(jī)器人的制造自動(dòng)化系統(tǒng)中存在特殊危險(xiǎn)而制定的危險(xiǎn)較好識(shí)別 但危險(xiǎn)源在特定機(jī)器人系統(tǒng)中往往各不相同危險(xiǎn)的數(shù)量和類型與自動(dòng)化過(guò)程的性質(zhì)和裝備的復(fù)雜性直接有關(guān)與危險(xiǎn)相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)隨著所用機(jī)器人的類型及其應(yīng)用和安裝編程 操作和維護(hù)方式而變化由于確認(rèn)在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中危險(xiǎn)的多變性故本標(biāo)準(zhǔn)給出了機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造中的安全保證導(dǎo)則又由于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中的安全受特定機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的影響 故本標(biāo)準(zhǔn)同時(shí)給出了機(jī)器人及其系統(tǒng)在安裝功能測(cè)試編程操作維修期間的人身安全防護(hù)導(dǎo)則中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范代替國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局 批準(zhǔn) 實(shí)施范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)在設(shè)計(jì)制造編程 操作 使用 修理和維護(hù)階段的安全要求及注意事項(xiàng)本標(biāo)準(zhǔn)適用于制造環(huán)境中的機(jī)器人及其系統(tǒng)引用標(biāo)準(zhǔn)下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文通過(guò)在本標(biāo)準(zhǔn)中引用而構(gòu)成為本標(biāo)準(zhǔn)的條文 本標(biāo)準(zhǔn)出版時(shí)所示版本均為有效 所有標(biāo)準(zhǔn)都會(huì)被修訂使用本標(biāo)準(zhǔn)的各方應(yīng)探討使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性工業(yè)機(jī)器人詞匯工業(yè)機(jī)器人 特性表示工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備第一部分通用技術(shù)條件機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則第一部分基本術(shù)語(yǔ)方法學(xué)機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則第二部分技術(shù)原則與規(guī)范工作系統(tǒng)設(shè)計(jì)中人類工效學(xué)原則定義本標(biāo)準(zhǔn)除采用 中已定義的術(shù)語(yǔ)外還采用下列定義使能裝置一種手動(dòng)操作裝置僅當(dāng)其保持在預(yù)定位置時(shí)才允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)防護(hù)裝置通過(guò)物理遮擋方式專用于提供防護(hù)的機(jī)械部件按其結(jié)構(gòu)可稱為防護(hù)罩 殼防護(hù)屏柵欄門封閉式防護(hù)裝置 隔欄等危險(xiǎn)可導(dǎo)致人身傷害或危及人體健康的情況危險(xiǎn)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)可能導(dǎo)致人身傷害的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)握持運(yùn)行控制裝置一種控制裝置 只當(dāng)人工按住操作時(shí)才使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一旦松開則運(yùn)動(dòng)停止安全防護(hù)聯(lián)鎖安全防護(hù)裝置與機(jī)器人控制系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)及輔助設(shè)備相互連接的一種配置本地控制由機(jī)器人系統(tǒng)控制板或示教盒進(jìn)行操作的機(jī)器人的一種狀態(tài)鎖定動(dòng)力隔離裝置如隔離開關(guān)上的鎖或標(biāo)記置于 關(guān)或斷位置表明該動(dòng)力隔離裝置或設(shè)備正受控制此時(shí)不應(yīng)操作現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置具有傳感區(qū)域或空間的一種裝置用以探測(cè)進(jìn)入該區(qū)域或空間的任何干涉注 現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置包括光屏 電磁場(chǎng) 壓敏裝置 超聲和紅外裝置及圖像處理系統(tǒng)等慢速由機(jī)器人制造商提供的一種可選速度用以自動(dòng)限制機(jī)器人速度達(dá)到預(yù)定值使人有足夠的時(shí)間排除危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或停機(jī)風(fēng)險(xiǎn)傷害發(fā)生的概率和傷害程度的組合安全操作規(guī)程當(dāng)執(zhí)行指派任務(wù)時(shí)用以減少傷害可能性的規(guī)程安全防護(hù)裝置用于防止進(jìn)入危險(xiǎn)點(diǎn)或危險(xiǎn)區(qū)的防護(hù)裝置或特定的人身保護(hù)裝置安全防護(hù)空間由安全防護(hù)裝置所確定的空間見圖注 安全防護(hù)空間包括限定空間安全防護(hù)利用防護(hù)裝置和保護(hù)裝置及安全操作規(guī)程進(jìn)行人身保護(hù)的措施故障查找按順序確定機(jī)器人系統(tǒng)不能完成規(guī)定任務(wù)或功能失效原因的行動(dòng)總則基本要求機(jī)器人的運(yùn)行特性與其他設(shè)備不同 機(jī)器人以高能運(yùn)動(dòng)掠過(guò)比其機(jī)座大的空間機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式和啟動(dòng)很難預(yù)料且可能隨生產(chǎn)和環(huán)境條件而改變?cè)跈C(jī)器人驅(qū)動(dòng)器通電情況下維修及編程人員有時(shí)需要進(jìn)入其限定空間 且機(jī)器人限定空間之間或與其他相關(guān)設(shè)備的工作區(qū)之間可能相互重疊而產(chǎn)生碰撞夾擠或由于夾持器松脫而使工件飛出等危險(xiǎn)安全防護(hù)措施的設(shè)計(jì)和選擇應(yīng)考慮機(jī)器人的類型 應(yīng)用及與其他相關(guān)設(shè)備的關(guān)系該設(shè)計(jì)和選擇必須適合正在進(jìn)行的工作并且使得示教編程設(shè)定 維護(hù)程序驗(yàn)證及故障查找要求設(shè)備布局緊湊時(shí) 也能安全操作選擇安全防護(hù)措施應(yīng)考慮與機(jī)器人安裝有關(guān)的各種危險(xiǎn)情況 在設(shè)計(jì)或選擇合適的安全防護(hù)措施之前必須識(shí)別各種危險(xiǎn)和評(píng)價(jià)有關(guān)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)防偶然事故的技術(shù)措施遵循下述兩條基本原則自動(dòng)操作期間安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人進(jìn)行示教程序驗(yàn)證等工作時(shí)應(yīng)消除危險(xiǎn)或至少降低危險(xiǎn)上述原則包括設(shè)立安全防護(hù)空間和限定空間機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)使絕大多數(shù)作業(yè)在安全防護(hù)空間外完成要預(yù)設(shè)安全補(bǔ)償措施以防有人闖入安全防護(hù)空間安全分析進(jìn)行安全分析必須對(duì)于考慮到的包括估計(jì)需要出 入或接近危險(xiǎn)區(qū)應(yīng)用確定所要求的任務(wù)識(shí)別包括與每項(xiàng)任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等危險(xiǎn)源見評(píng)價(jià)風(fēng)險(xiǎn) 見考慮把風(fēng)險(xiǎn)降低到可接受程度的安全對(duì)策見選擇與所要求的任務(wù)及可接受的危險(xiǎn)程度相一致的安全防護(hù)措施見 和評(píng)價(jià)已達(dá)到的整體安全水平并保證可接受 見危險(xiǎn)源危險(xiǎn)可能由機(jī)器人系統(tǒng)本身產(chǎn)生也可來(lái)自周邊設(shè)備或來(lái)自人與機(jī)器人系統(tǒng)的相互干擾如由于下述設(shè)施失效或產(chǎn)生故障保護(hù)設(shè)施如設(shè)備電路元器件移動(dòng)或拆卸動(dòng)力源或配電系統(tǒng)失效或故障控制電路裝置或元器件失效或故障機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)引起夾擠或撞擊部件自身運(yùn)動(dòng)與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)的其他設(shè)備相連的部件運(yùn)動(dòng)儲(chǔ)能在運(yùn)動(dòng)部件中在電力或流體動(dòng)力部件中動(dòng)力源電氣液壓氣動(dòng)危險(xiǎn)氣氛材料或條件易燃易爆腐蝕或侵蝕放射性極高溫或極低溫噪聲干擾電磁靜電 射頻干擾振動(dòng)沖擊人因差錯(cuò)設(shè)計(jì) 開發(fā)制造包括人類工效學(xué)考慮安裝和試運(yùn)行包括通道 照明和噪聲功能測(cè)試應(yīng)用和使用編程和程序驗(yàn)證組裝 包括工件搬運(yùn)夾持和切削加工故障查找和維護(hù)安全操作規(guī)程機(jī)器人系統(tǒng)或輔助部件的移動(dòng) 搬運(yùn)或更換風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)機(jī)器人的尺寸 能力 速度和用途各有不同因而會(huì)存在不同種類和不同程度的危險(xiǎn) 應(yīng)評(píng)價(jià)機(jī)器人系統(tǒng)在安裝編程 操作 使用 故障查找和維修時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)見 的第 章在驅(qū)動(dòng)器工作的情況下當(dāng)需要接近機(jī)器人時(shí)應(yīng)特別小心在特殊情況下經(jīng)允許接近機(jī)器人時(shí)應(yīng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用合適的安全防護(hù)裝置 并注意由于動(dòng)能等因素機(jī)器人急停后的最終位置不能完全確定安全措施選擇對(duì)策安全措施由設(shè)計(jì)階段的安全措施和要求用戶實(shí)施的安全措施構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)首先應(yīng)考慮保持可接受的性能等級(jí)若達(dá)不到安全防護(hù)應(yīng)考慮在應(yīng)用中保持機(jī)器人系統(tǒng)的柔性 安全防護(hù)包括采用安全防護(hù)裝置警示方式及安全操作規(guī)程等見 和及 第 章基本設(shè)計(jì)要求安全失效機(jī)器人系統(tǒng)在設(shè)計(jì)制造和應(yīng)用中應(yīng)考慮到萬(wàn)一某個(gè)元部件電氣電子 機(jī)械氣動(dòng)或液壓 發(fā)生不可預(yù)見的失效時(shí)安全功能應(yīng)不受影響 若受影響時(shí)機(jī)器人系統(tǒng)仍應(yīng)保持在安全狀態(tài)安全功能至少應(yīng)包括如下方面限定運(yùn)動(dòng)范圍緊急停機(jī)和安全停機(jī)慢速聯(lián)鎖防護(hù)裝置的 的要求也適用于控制功能失效的情況電氣設(shè)備機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)電氣設(shè)備的應(yīng)用應(yīng)符合 的 的要求電源電源及接地保護(hù)接地要求應(yīng)符合制造廠產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定電源隔離每個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)都應(yīng)有與其供電電源隔離的裝置 該裝置要設(shè)在無(wú)人身傷害危險(xiǎn)之處 且具有斷路或開路功能 供電電源切斷裝置的要求見 的機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造基本要求機(jī)器人制造廠應(yīng)遵循本章和第 章敘述的原則設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人人類工效學(xué)應(yīng)用人類工效學(xué)的措施和數(shù)據(jù)有助于提高安全水平因而使作業(yè)更容易完成且當(dāng)人進(jìn)行修理維護(hù)檢查編程操作等作業(yè)時(shí)可減少人因差錯(cuò) 其要求如下機(jī)器人各部件的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮操作人員的身材姿勢(shì) 體力和動(dòng)作等特征見 的和人機(jī)接口包括操作和編程裝置信號(hào)單元比如手持式控制裝置控制板計(jì)算機(jī)終端及應(yīng)用程序的軟件驅(qū)動(dòng)裝置 的設(shè)計(jì)和布局應(yīng)易于操作應(yīng)明確顯示機(jī)器人工作方式及非編程停機(jī)原因等相應(yīng)信息機(jī)械基本要求應(yīng)在原始設(shè)計(jì)中消除由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件產(chǎn)生的危險(xiǎn)若不能消除則應(yīng)進(jìn)行綜合安全防護(hù)設(shè)計(jì) 必要時(shí)則應(yīng)考慮采取安全預(yù)防措施運(yùn)動(dòng)范圍的限制為了限定主軸運(yùn)動(dòng)范圍機(jī)器人的設(shè)計(jì)中應(yīng)采取預(yù)防措施 當(dāng)計(jì)劃要求使用限定運(yùn)動(dòng)范圍方式時(shí)應(yīng)遵循下述原則可采用機(jī)械停止裝置 該裝置應(yīng)是可調(diào)整的 當(dāng)機(jī)器人在額定負(fù)載下以最大速度運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)械停止裝置應(yīng)能使其停止在任一已調(diào)整的位置僅當(dāng)在設(shè)計(jì)制造安裝時(shí)達(dá)到與機(jī)械停止裝置同等的安全水平的情況下 可采取限定運(yùn)動(dòng)范圍的其他方法包括使用機(jī)器人控制器和 的 規(guī)定的限位開關(guān)防護(hù)罩和外殼構(gòu)成危險(xiǎn)因素的電 液等設(shè)備應(yīng)備有固定防護(hù)罩或外殼 機(jī)器人操作期間不能打開和卸下防護(hù)罩打開和卸下時(shí)要求使用工具運(yùn)輸運(yùn)輸時(shí) 應(yīng)提供吊鉤 吊環(huán)螺釘?shù)?為防止運(yùn)輸時(shí)產(chǎn)生意外運(yùn)動(dòng)要正確使用這些裝置并將其定位機(jī)器人上應(yīng)標(biāo)明重量安裝的預(yù)防措施應(yīng)提供牢固安裝機(jī)器人的方法以便在所有設(shè)計(jì)的操作條件下都能提供穩(wěn)定的操作控制面板布置操作控制器件應(yīng)按 第 章的要求進(jìn)行布置標(biāo)識(shí)和保護(hù) 以防出現(xiàn)意外的或偶然的誤操作緊急停機(jī)手動(dòng)操作急停器件應(yīng)符合 的 的要求 每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)有與外部急停裝置安全防護(hù)裝置相連接的措施或與急停電路聯(lián)鎖在任一機(jī)器人啟動(dòng)之前必須手動(dòng)復(fù)位急停電路 急停電路自動(dòng)復(fù)位不應(yīng)啟動(dòng)任何運(yùn)動(dòng) 由于急停或動(dòng)力源故障引起邏輯判別錯(cuò)誤或存儲(chǔ)狀態(tài)丟失則必須在邏輯或存儲(chǔ)順序復(fù)位后再開始操作安全停止當(dāng)采用安全停止電路時(shí)機(jī)器人應(yīng)將安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置與該電路相連接 機(jī)器人啟動(dòng)前必須將其驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力源復(fù)位驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力源的復(fù)位不應(yīng)引起機(jī)器人的任何動(dòng)作 見的 類別電連接器應(yīng)采用帶鍵的或帶標(biāo)志的電連接器以免失配引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)若電連接器分離或破裂可能引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)則應(yīng)在設(shè)計(jì)制造時(shí)采取保護(hù)措施示教盒示教盒應(yīng)按下列要求設(shè)計(jì)示教盒的設(shè)計(jì)應(yīng)按人類工效學(xué)原則見在安全防護(hù)空間內(nèi)使用示教盒時(shí)應(yīng)不能啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)操作示教盒應(yīng)設(shè)急停裝置安全防護(hù)空間內(nèi)的人員使用示教盒啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)該示教盒應(yīng)具有握持運(yùn)行控制裝置設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器應(yīng)考慮 當(dāng)用示教盒控制機(jī)器人時(shí)其所有運(yùn)動(dòng)只能由示教盒啟動(dòng)由示教盒啟動(dòng)機(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)速度都應(yīng)不大于 慢速 確定可接受的慢速取決于機(jī)器人的作用力及機(jī)器人的使用要求如安裝布局 機(jī)械接口處測(cè)量的慢速 值應(yīng)不超過(guò)的例外情況 當(dāng)要求大于 慢速時(shí) 如驗(yàn)證工作程序 操作人員應(yīng)以特別小心的動(dòng)作 如用鍵開關(guān) 進(jìn)行選擇 當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人時(shí)應(yīng)僅使用握持運(yùn)行控制裝置和使能裝置啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)見使能裝置當(dāng)使能裝置作為機(jī)器人系統(tǒng)的一部分時(shí)該裝置應(yīng)設(shè)計(jì)成僅在其一個(gè)位置允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或具有其他功能而在其他位置應(yīng)安全停止危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)和作用 該裝置本身的操作不應(yīng)產(chǎn)生危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或作用當(dāng)要求使用使能裝置時(shí)如機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度大于 慢速 應(yīng)與安全停止電路或另一等效安全級(jí)的停止電路相連接當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人或機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度小于慢速時(shí)通過(guò)設(shè)計(jì)可使使能裝置不起作用使能裝置可以是示教盒的一部分也可以單獨(dú)設(shè)置采用移動(dòng)手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人的預(yù)防措施對(duì)于由人工導(dǎo)引手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人在需要編程或補(bǔ)償時(shí)應(yīng)采取切斷電源的安全預(yù)防措施應(yīng)急預(yù)防措施為防機(jī)器人軸意外運(yùn)動(dòng)應(yīng)采取預(yù)防措施如切斷動(dòng)力源采用溢流閥使系統(tǒng)降壓若有配重平衡需設(shè)伺服驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器的手動(dòng)釋放裝置接通動(dòng)力源應(yīng)采用先導(dǎo)控制閥或裝置的手動(dòng)控制設(shè)施用控制裝置啟動(dòng)反向運(yùn)動(dòng)動(dòng)力源機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)考慮 當(dāng)動(dòng)力源喪失 恢復(fù)或變化時(shí)不會(huì)引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)儲(chǔ)能應(yīng)給出控制釋放儲(chǔ)能的方法 常見的儲(chǔ)能形式有 流體蓄壓器電容器 彈簧反向配重和飛輪等儲(chǔ)能能源上應(yīng)打上標(biāo)簽干擾設(shè)計(jì)制造機(jī)器人時(shí) 應(yīng)綜合考慮工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn) 盡量減少電磁干擾 靜電放電 射頻干擾 熱光振動(dòng)等干擾對(duì)安全的影響注 抗干擾措施的要求和試驗(yàn)見 的 和操作狀態(tài)的選擇裝置應(yīng)提供明確選擇操作狀態(tài)的裝置并標(biāo)明所選的操作狀態(tài)選擇不同的操作狀態(tài)其本身不應(yīng)引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或啟動(dòng)其他功能操作狀態(tài)如設(shè)定示教程序驗(yàn)證等選擇時(shí)僅當(dāng)操作狀態(tài)選擇 如鍵選擇設(shè)備可靠時(shí)方允許暫停執(zhí)行安全防護(hù) 安全防護(hù)暫停運(yùn)行時(shí)應(yīng)防止自動(dòng)正常操作且機(jī)器人應(yīng)在慢速下運(yùn)動(dòng)例外情況見文件要求機(jī)器人制造廠應(yīng)提供的文件見機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安全防護(hù)基本要求機(jī)器人系統(tǒng)制造廠或供應(yīng)商應(yīng)按本章和第 章原則設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本要求機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)按制造廠的規(guī)范使操作編程和維護(hù)系統(tǒng)的人員得到恰當(dāng)?shù)陌踩Ｗo(hù)為確保機(jī)器人及其系統(tǒng)與預(yù)期運(yùn)行狀態(tài)相一致 應(yīng)判明所有環(huán)境條件 如易爆性混合物 腐蝕環(huán)境 濕度粉塵溫度電磁干擾 射頻干擾 和振動(dòng)等安全防護(hù)空間風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)應(yīng)規(guī)定所需限定空間之外的附加空間以確定安全防護(hù)空間見圖圖 限定空間和安全防護(hù)空間機(jī)器人系統(tǒng)的布局控制柜應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間外 當(dāng)控制柜安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)時(shí)控制柜定位和安裝應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)中有關(guān)安全防護(hù)空間內(nèi)人員的安全要求見 和第 章機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件與其他固定物體和運(yùn)動(dòng)物體之間的夾擠和碰撞布局應(yīng)按下述方式設(shè)計(jì)即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和周圍環(huán)境中的物體之間如結(jié)構(gòu)支柱平頂隔柵防護(hù)欄電源線等 要有足夠的安全間距 為完成本身工作的相關(guān)設(shè)備如工具法蘭刻度臺(tái)傳輸設(shè)備自動(dòng)車床 加工中心壓床注模機(jī)等 不受此規(guī)則約束當(dāng)要求由設(shè)計(jì)限定主軸運(yùn)動(dòng)范圍給出限定空間時(shí) 所提供的限定裝置應(yīng)按 規(guī)定 限定裝置應(yīng)正確調(diào)整且安全可靠末端執(zhí)行器應(yīng)按下列要求設(shè)計(jì)和制造或進(jìn)行安全防護(hù)動(dòng)力源失效不引起負(fù)載松脫或發(fā)生危險(xiǎn)由負(fù)載和末端執(zhí)行器累計(jì)產(chǎn)生的靜力和動(dòng)力應(yīng)在機(jī)器人負(fù)載能力和動(dòng)態(tài)響應(yīng)范圍之內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)布置應(yīng)考慮操作員執(zhí)行與機(jī)器人有關(guān)的手動(dòng)操作如零部件的上下料時(shí)的安全或通過(guò)采用上下料裝置使操作人員不必進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū) 或?yàn)槭謩?dòng)操作提供適當(dāng)?shù)陌踩雷o(hù)裝置動(dòng)力關(guān)閉動(dòng)力關(guān)閉時(shí)機(jī)器人系統(tǒng)或任何輔助設(shè)備不應(yīng)發(fā)生危險(xiǎn)急停各機(jī)器人系統(tǒng)操作站均應(yīng)設(shè)有便捷的急停裝置 急停后 重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)手動(dòng)操作和復(fù)位應(yīng)在限定空間外進(jìn)行遠(yuǎn)程控制任一遠(yuǎn)程控制機(jī)器人應(yīng)具有防止由任何其他場(chǎng)所啟動(dòng)機(jī)器人而產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況的有效手段對(duì)于遠(yuǎn)程操作的 如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)配置一種裝置 如鍵控開關(guān) 以確保局部控制時(shí)任何運(yùn)程命令均不能引發(fā)危險(xiǎn)狀態(tài)安全防護(hù)裝置防護(hù)裝置固定防護(hù)裝置固定防護(hù)裝置應(yīng)能經(jīng)受預(yù)定操作的和環(huán)境的作用力除通過(guò)與聯(lián)鎖或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置相連的通道外應(yīng)阻止由別處進(jìn)入安全防護(hù)空間永久固定只有借助工具方可拆卸無(wú)銳邊和凸出部分其本身不應(yīng)產(chǎn)生危險(xiǎn)聯(lián)鎖防護(hù)裝置應(yīng)按下述原則設(shè)計(jì) 安裝和調(diào)整防護(hù)裝置未作用時(shí)聯(lián)鎖可防止機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作 防護(hù)裝置起作用時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作 重新啟動(dòng)應(yīng)在控制臺(tái)上謹(jǐn)慎進(jìn)行見危險(xiǎn)消除前防護(hù)裝置鎖定在閉路狀態(tài) 具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖防護(hù) 或是當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時(shí)一旦防護(hù)裝置開路即發(fā)出停機(jī)或急停指令聯(lián)鎖防護(hù)聯(lián)鎖裝置動(dòng)作后若不產(chǎn)生其他危險(xiǎn) 應(yīng)能由停機(jī)位置重新啟動(dòng)機(jī)器進(jìn)入通道前動(dòng)力源中斷可消除危險(xiǎn) 在電源中斷不能立即消除危險(xiǎn)處聯(lián)鎖系統(tǒng)需包含鎖定防護(hù)裝置或制動(dòng)系統(tǒng)安全防護(hù)空間聯(lián)鎖門進(jìn)出口應(yīng)設(shè)防止聯(lián)鎖門無(wú)意中關(guān)閉的裝置應(yīng)確保聯(lián)鎖裝置的動(dòng)作免除了一種危險(xiǎn)如停止機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng) 不會(huì)引起其他危險(xiǎn) 如釋放危險(xiǎn)物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū)選擇特殊用途的聯(lián)鎖系統(tǒng) 應(yīng)考慮風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)見聯(lián)鎖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制造應(yīng)遵守本標(biāo)準(zhǔn) 的規(guī)定現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置用于安全的現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置均應(yīng)遵守以下條款現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的安裝和配置應(yīng)做到傳感裝置未起動(dòng)前 人體不得進(jìn)入和伸入危險(xiǎn)區(qū)域 或危險(xiǎn)狀態(tài)解除前 人體不能伸入限定空間 隔欄和現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置同時(shí)安裝使用以阻止人員繞過(guò)傳感裝置進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的工作不應(yīng)受系統(tǒng)預(yù)期所處環(huán)境條件的影響現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置動(dòng)作后只要不產(chǎn)生其他危險(xiǎn) 可由停機(jī)位置重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)要求排除傳感區(qū)的遮斷 此時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作見警示方式可兼用下述警示方式但不能替代安全防護(hù)裝置警示隔欄應(yīng)設(shè)警示隔欄 以阻止人員無(wú)意中進(jìn)入限定空間警示信號(hào)應(yīng)設(shè)警示信號(hào)裝置以給接近或處于危險(xiǎn)中的人員提供可識(shí)別的視聽信號(hào)限定空間以光信號(hào)告警時(shí)為使接近限定空間的人員都能看到光信號(hào)應(yīng)設(shè)置足夠多的器件聲音報(bào)警裝置應(yīng)具有比環(huán)境噪聲等級(jí)更高的獨(dú)特的警示聲音安全生產(chǎn)規(guī)程對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)使用中的某些階段如試運(yùn)行階段 工藝過(guò)程變換階段清潔和維護(hù)階段 在不可能設(shè)計(jì)出能完全消除所有危險(xiǎn)的防護(hù)裝置時(shí)或某安全防護(hù)裝置暫停使用時(shí) 應(yīng)采用適當(dāng)?shù)牟僮饕?guī)程安全防護(hù)裝置的復(fù)位聯(lián)鎖門或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置區(qū)的恢復(fù)其本身不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護(hù)空間外謹(jǐn)慎操作 重新啟動(dòng)裝置應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)不能觸及處且能看到安全防護(hù)空間文件要求由機(jī)器人系統(tǒng)制造廠提供所需文件 見使用和維護(hù)基本要求本章規(guī)定了示教編程程序驗(yàn)證自動(dòng)操作故障查找和維護(hù)時(shí)的安全要求 與機(jī)器人系統(tǒng) 特別是與人員 有關(guān)的每一步操作除使用示教盒或使能裝置外用戶還應(yīng)確保提供使用和維護(hù)的安全防護(hù)措施用戶應(yīng)確保示教盒與機(jī)器人控制器的可靠連接自動(dòng) 正常操作僅在以下情況才允許自動(dòng)操作規(guī)定的安全防護(hù)裝置安裝就位和有效安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人遵守安全操作規(guī)程編程編程應(yīng)盡可能在安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人時(shí)進(jìn)行當(dāng)必須有人在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行編程時(shí)如采用了下述安全防護(hù)附加措施可按 的規(guī)定通過(guò)操作狀態(tài)選擇 暫停安全防護(hù)裝置 如連鎖門現(xiàn)場(chǎng)傳感器等 的保護(hù)效用編程前程序員應(yīng)在實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人上進(jìn)行訓(xùn)練并熟悉包括所有安全防護(hù)措施在內(nèi)的推薦的編程規(guī)程程序員應(yīng)目檢機(jī)器人系統(tǒng)和安全防護(hù)空間確保不存在產(chǎn)生危險(xiǎn)的外界條件 要求編程的場(chǎng)合為確保正常操作應(yīng)對(duì)示教盒進(jìn)行檢測(cè) 任何故障或失效均應(yīng)在編程前排除 編程時(shí)應(yīng)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器不需要的動(dòng)力源必要的平衡裝置應(yīng)保持有效程序員進(jìn)入安全防護(hù)空間前應(yīng)確保所需的安全防護(hù)裝置均安裝就位和有效并開始編程操作同時(shí)不能進(jìn)行自動(dòng)操作編程期間編程期間僅允許程序員進(jìn)入安全防護(hù)空間且應(yīng)滿足下列條件機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護(hù)空間內(nèi)程序員的單獨(dú)控制下示教盒的控制應(yīng)按規(guī)定使用見機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)不響應(yīng)會(huì)引起危險(xiǎn)狀態(tài)的任何遙控命令或條件應(yīng)防止安全防護(hù)空間內(nèi)可能產(chǎn)生危險(xiǎn)的其他設(shè)備的運(yùn)動(dòng)或在程序員的單獨(dú)控制下 當(dāng)在程序員的控制下時(shí)要求謹(jǐn)慎操作并與機(jī)器人啟動(dòng)操作分開機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效返回自動(dòng)操作啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作前 程序員應(yīng)恢復(fù)暫停使用的安全防護(hù)裝置的原有效用編程數(shù)據(jù)應(yīng)盡可能保留作業(yè)程序及所有更改的記錄程序數(shù)據(jù)不用時(shí)儲(chǔ)存在可傳送媒體 如紙 磁盤 中并存放于有適當(dāng)保護(hù)的環(huán)境中程序驗(yàn)證當(dāng)根據(jù)任務(wù)程序?qū)C(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行的目檢必須作為驗(yàn)證步驟的一部分時(shí) 所有人均應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行 當(dāng)必須有人員在安全防護(hù)空間內(nèi)完成程序驗(yàn)證時(shí)應(yīng)滿足以下條件程序驗(yàn)證應(yīng)在慢速下進(jìn)行除運(yùn)動(dòng)控制只用握持運(yùn)行或使能裝置控制外 還應(yīng)滿足 的要求當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)需在全速下驗(yàn)證時(shí) 應(yīng)滿足僅由程序員謹(jǐn)慎操作 如使用鍵控開關(guān)進(jìn)行 慢速暫停安全防護(hù)空間內(nèi)人員應(yīng)使用使能裝置或具有等效安全級(jí)的裝置制定安全工作規(guī)程 使安全防護(hù)空間內(nèi)人員的危險(xiǎn)減至最低故障查找故障查找應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行 若不行設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)應(yīng)考慮到在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行故障查找的必要性且應(yīng)滿足以下要求故障查找人員要經(jīng)過(guò)特別批準(zhǔn)和培訓(xùn)進(jìn)入安全防護(hù)空間的人員應(yīng)使用使能裝置使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)制定安全操作規(guī)程使安全防護(hù)空間內(nèi)人員的危險(xiǎn)減至最低維護(hù)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)有檢查和維護(hù)程序 以確保其連續(xù)安全運(yùn)行檢查和維護(hù)程序應(yīng)考慮機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)制造廠的建議機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)維修人員 必須接受安全規(guī)程培訓(xùn)應(yīng)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)維修人員進(jìn)行人身安全保護(hù)應(yīng)盡可能將機(jī)器人臂放置預(yù)定位置在安全防護(hù)空間外進(jìn)行維護(hù)當(dāng)必須在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行維護(hù)時(shí) 選用 和 中規(guī)定的安全防護(hù)措施應(yīng)考慮風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)應(yīng)使用鎖定或標(biāo)記方式關(guān)斷機(jī)器人系統(tǒng)當(dāng)機(jī)器人加電時(shí) 在安全防護(hù)空間內(nèi)工作應(yīng)做到如下幾點(diǎn)進(jìn)入安全防護(hù)空間前應(yīng)完成以下步驟對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行目檢以判斷是否存在可能引起誤動(dòng)作的狀態(tài)如用示教盒控制為確保正常操作使用前應(yīng)做功能測(cè)試如發(fā)現(xiàn)任何故障或誤動(dòng)作 在人員進(jìn)入安全防護(hù)空間前 應(yīng)按要求進(jìn)行校正和再測(cè)試安全防護(hù)空間內(nèi)維修人員應(yīng)能全面控制機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng) 此時(shí)機(jī)器人控制應(yīng)脫離自動(dòng)操作狀態(tài)機(jī)器人應(yīng)不響應(yīng)任何遙控信號(hào)機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作前 暫停的安全防護(hù)裝置應(yīng)恢復(fù)原有效用安裝試運(yùn)行和功能測(cè)試基本要求本章包括自動(dòng)操作前機(jī)器人系統(tǒng)的安裝和功能測(cè)試的規(guī)定和要求安裝機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按制造廠要求進(jìn)行安裝 安全防護(hù)措施應(yīng)通過(guò)危險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)進(jìn)行鑒定作為安裝期間的補(bǔ)充指導(dǎo) 生產(chǎn)前用戶應(yīng)重新檢查安全要求以確保安全防護(hù)裝置運(yùn)行可靠試運(yùn)行和功能測(cè)試本條款規(guī)定了安裝和再置位后機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)測(cè)試期間應(yīng)遵守的規(guī)程 它亦適用于機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)變更之后 如改變軟 硬件更換零部件調(diào)整及對(duì)其運(yùn)行有影響的維修后的情況限定空間的設(shè)計(jì)試運(yùn)行和功能測(cè)試前 若未實(shí)施安全防護(hù)措施則應(yīng)在運(yùn)行前安裝限定空間的臨時(shí)裝置人員限制試運(yùn)行和功能測(cè)試期間安全防護(hù)裝置生效前不允許人員進(jìn)入安全防護(hù)空間安全和運(yùn)行檢驗(yàn)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的試