畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯系部：機(jī)械工程系專業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化姓名：學(xué)號(hào)：外文出處：TheInternationJournalofAdvancedManufacturingTechnology附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)：簽名：年月日注：請(qǐng)將該封面與附件裝訂成冊(cè)。(用外文寫(xiě))附件1：外文資料翻譯譯文應(yīng)用坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)姿態(tài)的標(biāo)定這篇文章報(bào)到的是用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定中能獲得全部姿態(tài)的操作裝置坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（CMM）。運(yùn)動(dòng)學(xué)模型由于操作器得到發(fā)展,它們關(guān)系到基坐標(biāo)和工件。工件姿態(tài)是從實(shí)驗(yàn)測(cè)量中引出的討論,同樣地是識(shí)別方法學(xué)。允許定義觀察策略的完全模擬實(shí)驗(yàn)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)工作的目的是描寫(xiě)參數(shù)辨認(rèn)和精確確認(rèn)。用推論原則的那方法能得到在重復(fù)時(shí)近連續(xù)地校準(zhǔn)機(jī)器人。關(guān)鍵字：機(jī)器人標(biāo)定坐標(biāo)測(cè)量參數(shù)辨認(rèn)模擬學(xué)習(xí)精確增進(jìn)1.前言機(jī)器手有合理的重復(fù)精度(0.3毫米)而知名,但仍有不好的精確性(10.0毫米)。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器手精確性，機(jī)器人可能要校準(zhǔn)也是好理解。在標(biāo)定過(guò)程中，幾個(gè)連續(xù)的步驟能夠精確地識(shí)別機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，提高精確性。這些步驟為如下描述：1操作器的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和標(biāo)定過(guò)程本身是發(fā)展，和通常有標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的工具實(shí)現(xiàn)的。作為結(jié)果的模型是定義基于廠商的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤量,和識(shí)別未知的,實(shí)際的參數(shù)設(shè)置。2機(jī)器人姿態(tài)的實(shí)驗(yàn)測(cè)量法(部分的或完成)是拿走為了獲得從聯(lián)系到實(shí)際機(jī)器人的參數(shù)設(shè)置數(shù)據(jù)。3實(shí)際的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)識(shí)別是系統(tǒng)地改變參數(shù)設(shè)置和減少在模型階段錯(cuò)誤量的定義。一個(gè)接近完成辨認(rèn)由分析不同中間姿態(tài)變量P和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)K的微分關(guān)系決定：于是等價(jià)轉(zhuǎn)化得：兩者擇一,問(wèn)題可以看成為多維的優(yōu)化問(wèn)題，這是為了減少一些定義的錯(cuò)誤功能到零點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)設(shè)置被改變。這是標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)化問(wèn)題和可能解決用的眾所周知的方法。4最后一步是機(jī)械手控制中的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)識(shí)別和在學(xué)習(xí)之下的硬件系統(tǒng)的詳細(xì)資料。包含實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的這張紙用于標(biāo)度過(guò)程?？色@得的幾個(gè)方法是可用于完成這任務(wù),雖然他們相當(dāng)復(fù)雜，獲得數(shù)據(jù)需要大量的成本和時(shí)間。這樣的技術(shù)包括使用可視化的和自動(dòng)化機(jī)械，伺服控制激光干涉計(jì)，有關(guān)聲音的傳感器和視覺(jué)傳感器。理想測(cè)量系統(tǒng)將獲得操作器的全部姿態(tài)(位置和方向)，因?yàn)檫@將合并機(jī)械臂各個(gè)位置的全部信息。上面提到的所有方法僅僅用于唯一部分的姿態(tài),需要更多的數(shù)據(jù)是為了標(biāo)度過(guò)程到進(jìn)行。2理論文章中的理論描述，為了操作器空間放置的各自的位置，全部姿態(tài)是可測(cè)量的，雖然進(jìn)行幾個(gè)中間測(cè)量，是為了獲得姿態(tài)。測(cè)量姿態(tài)使用裝置是坐標(biāo)測(cè)量機(jī)(CMM),它是三軸的，棱鏡測(cè)量系統(tǒng)達(dá)到0.01毫米的精確。機(jī)器人操作器是能校準(zhǔn)的，PUMA560，放置接近于CMM，特殊的操作裝置能到達(dá)邊緣。圖1顯示了系統(tǒng)不同部分安排。在這部分運(yùn)動(dòng)學(xué)模型將是發(fā)展,解釋姿態(tài)估算法，和參數(shù)辨認(rèn)方法。2.1運(yùn)動(dòng)學(xué)的參數(shù)在這部分，操作器的基本運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)將被規(guī)定，它關(guān)系到完全坐標(biāo)系統(tǒng)的討論,和終點(diǎn)模型。從這些模型，用于可能的技術(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的識(shí)別將被規(guī)定，和描述決定這些參數(shù)的方法。那些基礎(chǔ)的模型工具用于描寫(xiě)不同的物體和工件操作器位置空間的關(guān)系的方法是Denavit-Hartenberg方法，在Hayati有調(diào)整計(jì)劃，停泊處和當(dāng)二連續(xù)的接縫軸是名義上地平行的用于說(shuō)明不相稱模型。如圖2這中方法存在于物體或相互聯(lián)系的操作桿結(jié)構(gòu)中，和運(yùn)動(dòng)學(xué)中需要從一個(gè)坐標(biāo)到另一個(gè)坐標(biāo)這種同類(lèi)變化是被定義的。這種變化是相同形式的上面的關(guān)系可以解釋通過(guò)四個(gè)基本變化操作實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)系n-1到結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系n的變化。只有需要找到與前一個(gè)的關(guān)系的四個(gè)變化是必需的，在那個(gè)時(shí)候連續(xù)的軸是不平行的，n定義為零點(diǎn)。當(dāng)應(yīng)用于一個(gè)結(jié)構(gòu)到下一個(gè)結(jié)構(gòu)的等價(jià)變化坐標(biāo)系與更改Denavit-Hartenberg系相一致時(shí)，它們將被書(shū)寫(xiě)成矩陣元素實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)功能的矩陣形狀。這些參數(shù)是變化的簡(jiǎn)單變量：關(guān)節(jié)角n，連桿偏置nd,連