六足爬蟲機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（機(jī)械部分）姓名：指導(dǎo)教師：班級(jí)：1摘要分析仿生態(tài)六足爬行機(jī)器人步進(jìn)足規(guī)劃的要求和特點(diǎn)，參照實(shí)體機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸利用軟件cad設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)零部件的尺寸，及其整體結(jié)構(gòu)尺寸；再者利用軟件solidworks進(jìn)行實(shí)體零部件造型，然后進(jìn)行結(jié)構(gòu)裝配來檢查各個(gè)尺寸設(shè)計(jì)是否合理，進(jìn)而更好的實(shí)現(xiàn)最終的設(shè)計(jì)結(jié)果，讓它運(yùn)動(dòng)起來。在整個(gè)過程中，裝配是關(guān)鍵，位置要求都要在裝配過程中去嘗試著設(shè)計(jì)關(guān)鍵詞：仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)零部件裝配2仿生態(tài)六足爬行機(jī)器人的步態(tài)爬行原理（1）足部行走模型“六足綱”昆蟲多以交替的三角步態(tài)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行直線行走，即行走時(shí)有3條腿同時(shí)著地，另外3條腿邁步，中間腿向上提時(shí)一側(cè)前后腿向前邁，另一側(cè)前后腿向后擺，通過與地面之間的摩擦力來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)；并以一側(cè)邁大步、另一側(cè)邁小步的方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。項(xiàng)目組在對(duì)一些六足昆蟲的行走過程進(jìn)行觀察和詳細(xì)測(cè)量的基礎(chǔ)上對(duì)其三角步態(tài)進(jìn)行了優(yōu)化和創(chuàng)新，設(shè)計(jì)了一款新型六足仿生機(jī)器人。（2）步態(tài)行走原理圖2機(jī)器人步態(tài)原理圖及電機(jī)安裝圖，前進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其中一側(cè)前后腿抬足先行向前側(cè)擺一定角度，當(dāng)其剛好落地時(shí)，中間的兩腿支撐起前部實(shí)現(xiàn)其中四只腿著地，進(jìn)而來讓另一側(cè)腿開始抬足側(cè)擺相同的角度后落地，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)；后退時(shí)候的原理是同樣的方式。轉(zhuǎn)彎運(yùn)行時(shí)，中間腿先支撐起來，進(jìn)而兩側(cè)腿同時(shí)動(dòng)作，一側(cè)向前擺動(dòng)，一側(cè)向后擺動(dòng)，至于擺動(dòng)角度的大小則是根據(jù)轉(zhuǎn)彎的弧度來決定，經(jīng)過上述過程可解決機(jī)器人的轉(zhuǎn)向問題。綜上可知：步進(jìn)過程簡(jiǎn)述：左側(cè)前后腿側(cè)擺然后落足，右側(cè)腿側(cè)擺后落足，中間腿部起到平衡身體的作用，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，中間腿部支撐起來機(jī)體，然后兩側(cè)腿部同時(shí)間側(cè)擺，向那一側(cè)轉(zhuǎn)彎，另一側(cè)的腿擺動(dòng)的角度大一些，具體拐彎的角度大小