1、機械手簡介機械手簡介組員：舒國慶組員：舒國慶 沈青華沈青華 王陽王陽 覃飛祥覃飛祥 楊志楊志機械手的概念機械手的概念l能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門 。機械手的發(fā)展起源機械手的發(fā)展起源 機械手首先是從美國開始研制的，1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手，它的結(jié)構(gòu)是；機體上安裝一個回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。隨著計算

2、機和自動控制技術(shù)的迅速發(fā)展,農(nóng)業(yè)機械將進入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應(yīng)用可以提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量,改善勞動條件,解決勞動力不足等問題。發(fā)展剛起步時的機械手發(fā)展剛起步時的機械手簡單的抓取機械手及其結(jié)構(gòu)簡圖機械手的應(yīng)用機械手的應(yīng)用l機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。 機械手大多用于工業(yè)機械手大多用于工業(yè) 焊接機械手 注塑機械

3、手 醫(yī)用機械手醫(yī)用機械手 機械手縫合傷口 醫(yī)用假肢機械手科學(xué)考察機械手科學(xué)考察機械手 中國“蛟龍?zhí)枴鄙顫撈?美國空間站維修機械手 的機械手機械手的分類機械手的分類l按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。 液壓機械手液壓機械手簡單液壓機械手液壓機械手驅(qū)動原理液壓機械手驅(qū)動原理 液壓驅(qū)動的抓手 液壓機械手一般結(jié)構(gòu) 電動機械手電動機械手多軸電動機械手 電動機械手常用馬達人造肌肉驅(qū)動機械手人造肌肉驅(qū)動機械手l人造肌肉可以模仿肌肉收縮產(chǎn)生力量。例如將石蠟嵌入經(jīng)過編織形成一種特殊結(jié)構(gòu)的碳納米管纖維中，通過直接加熱、電加熱，石蠟就會發(fā)生體積膨脹，使整個“肌肉”膨脹。由于碳納米管纖維特殊的結(jié)構(gòu)，“肌肉”的長度會同時發(fā)生收縮，就產(chǎn)生了力量。 目前機械手的發(fā)展趨勢目前機械手的發(fā)展趨勢l仿人手方向發(fā)展