1、6.8 高級編程6.8.1. 映射程序、模塊或例行程序映射映射可在特定的映射面上創(chuàng)建程序、模塊或例行程序的副本。 映射功能可以應用于任何程序、模塊或例行程序。映射可以通過兩種不同的方法完成： 基礎框架坐標系上的默認值。 映射過程將在基礎框架坐標系的 xz 平面上進行。 特定程序、模塊或者例行程序的指令使用過的所有位置和工件框架都將被映射。 定位定向軸 x 和 y 將被映射。 趨近于一個特定的映射框架。 將在一個特定的工件框架的 xy 平面內(nèi)進行映射操作，影射框架。 映射特定程序、模塊和例行程序中的所有位置。 如果指令中的工件變元并非映射對話中的特定變元，影射操作中將會使用指令中的工件。 也可能

2、會確定定位定向系中那兩條軸（x 和 z 或者 y 和 z）將被映射。6.8.2. 修改和調(diào)節(jié)位置概述位置是 robtarget 或 jointtarget數(shù)據(jù)類型實例。 只要您在軟鍵盤上輸入偏移值就可以通過 HotEdit 調(diào)節(jié)位置。偏移值與位置初始值一起使用。 您也可以利程序編輯器或運行時窗口中的修改位置功能進行位置修改，將機器人步進或微調(diào)至新位置。 位置的修改值將覆蓋初始值。注意更改預設位置可能會顯著改變機器人移動模式。請始終確保任何更改考慮到設備和人員的安全。數(shù)組中的位置當位置被列為數(shù)組時，根據(jù)數(shù)組在移動指令中的索引方式，修改或調(diào)節(jié)的步驟可能稍有不同。注意：jointtargets 只能

3、使用程序編輯器以及運行時窗口中的修改位置方法進行修改，而不能使用 HotEdit 修改。附注您的系統(tǒng)可能在位置修改方式上受限。 您可以使用系統(tǒng)參數(shù)（主題 Controller，類型ModPos Settings）對距離進行限制，并限制哪些位置可使用 UAS 修改。6.8.3. 在程序編輯器 或運行時窗口概述通過將機器人微調(diào)至新位置來修改位置時，您可以將程序單步至您要修改的位置，或直接微調(diào)至新位置，并更改指令的相應位置變元。建議將程序單步至該位置，但如果您對機器人程序非常熟悉，并且新位置已確定，則使用微動控制方法更為快捷。 注意！切勿使用此方法更改方向值。操作前提要使用程序編輯器或運行時窗口修改

4、位置，系統(tǒng)必須處于手動模式。 要在運行時窗口中修改位置，您必須已啟動程序，以便對動作指針進行設置。應用修改過的位置修改過的位置值通常在您重新啟動程序時使用。 如果在啟動時機器人不能直接使用這些值，會顯示一個警告。 然后下次在程序中使用該位置時將使用修改過的位置。6.8.3. 在程序編輯器 或運行時窗口限制程序編輯器中的修改位置按鈕將被禁用，直到您選擇了位置變元（可以修改）。運行時窗口中的修改位置按鈕將被禁用，直到動作指針得到設置并選擇了一個位置。要設置動作指針，程序必須啟動后停止。最大方向移動或方向更改可能會受到系統(tǒng)設計中系統(tǒng)參數(shù)（主題 Controller，類型ModPos Settings

5、）的限制。 詳情請閱讀車間或工廠的說明文檔。如果系統(tǒng)參數(shù)設置為使用絕對限值進行位置更改，則僅能使用 HotEdit 中的基準菜單恢復或更改原始位置。 如果已命名的位置已修改，則所有使用該位置的指令都將受到影響。在生產(chǎn)窗口中，不能在同步模式中更改圓點。程序編輯器和運行時窗口之間的差異在程序編輯器和運行時窗口中，修改位置的步驟是相同的。 但是，選擇位置的方式則不同。并且，如果系統(tǒng)使用了 MultiMove，那么程序編輯器和運行時窗口中的結(jié)果也會不同。程序編輯器位置選擇，在程序編輯器中，點擊所需位置即可選擇要修改的位置。運行時窗口位置選擇在運行時窗口中，您必須將程序步進至所需位置來選擇要修改的位置。

6、注意！如果您從另一個窗口執(zhí)行程序，然后切回運行時窗口，所選位置將更改為動作指針現(xiàn)在所在的位置。 請確保選取了正確的位置，然后再進行修改！計劃的路徑示例下面的示例顯示在修改位置時將如何影響計劃的路徑。線性移動在示例 A 中，機器人在到達位置 P10 之前停止在路徑上。 機器人微動控制離開路徑到新的位置 (P10x)，并且位置 P10 被修改。在示例 B 中，機器人停在路徑上的位置 P10 處。 機器人微動控制離開路徑到新的位置 (P10x)，并且位置 P10 被修改。兩個示例中，在重新啟動程序時，機器人從新的 P10 （現(xiàn)在與 P10x 相同）直接繼續(xù)運動至 P20，而不必返回到以前計劃的路徑（

7、通過舊的 P10）。圓形運動在本示例中，機器人停在路徑上的位置 P20 （圓點）處，然后微動控制至新的位置P20x。位置 P20 被修改。非同步模式下，在單個機器人系統(tǒng)或 MultiMove 系統(tǒng)中：在重新啟動程序時，機器人直接從新的 P20 （現(xiàn)在與 P20x 同）到 P30 繼續(xù)，而不返回至以前計劃的路徑（通過舊的 P20）。使用這兩個位置和位置 P10 計算從 P20 (P20x) 到 P30 的新的計劃路徑。在MultiMove 同步模式下：在重新啟動該程序時，機器人返回到舊的 P20 并使用到P30 的以前的計劃路徑。在下一個循環(huán)中只使用新的 P20 (P20x)。6.8.4. 利用

8、 HotEdit 調(diào)節(jié)位置概述HotEdit 是對編程位置進行調(diào)節(jié)的一項功能。 該功能可在所有操作模式下運行，即使是在程序運行的情況下。 坐標和方向均可調(diào)節(jié)。HotEdit 僅用于已命名的 robtarget 類型位置（請參見以下限制）。HotEdit 中的可用功能可能會受到用戶授權(quán)系統(tǒng) (UAS) 的限制。應用調(diào)節(jié)過的位置點擊應用后，調(diào)節(jié)值將直接被正在執(zhí)行的程序使用。 如果調(diào)節(jié)發(fā)生在程序或動作指針附近，則難以預測調(diào)節(jié)更改將何時生效。 因此，在程序運行的情況下如果應用偏移值，則務必要確定機器人在程序中的所處位置。但是，新值只有在應用了提交命令之后才能儲存于基準中?；鶞矢拍罨鶞士啥x為測量未來更

9、改的參照。 基準概念能夠取消任何調(diào)節(jié)操作并恢復至最近基準存儲的位置值。 使用恢復命令即可執(zhí)行此項操作。執(zhí)行提交命令后，新的偏移值將更新基準，而舊值將從程序內(nèi)存中刪除。使用基準菜單應用或拒絕調(diào)節(jié)。 恢復選項將放棄對當前選定位置的所有調(diào)節(jié)，將其恢復至最新的基準值，這意味著位置偏移值將為 0,0。 恢復整個程序?qū)⒎艞壸宰罱淮螆?zhí)行提交命令以來對編程位置作出的所有調(diào)節(jié)。 這可能包含了對于同一任務的多個 HotEdit 會話。 如果系統(tǒng)使用的是Absolute Limit ModPos，所有修改位置命令也將從程序編輯器中撤銷。 提交選項將會把當前選定位置的偏移值應用到基準。 提交整個程序?qū)脤幊涛恢?/p>

10、的所有調(diào)節(jié)。 這可能包含了對于同一任務的多個 HotEdit 會話。 如果系統(tǒng)使用的是 Absolute Limit ModPos，它還包括在程序編輯器中執(zhí)行的修改位置?；鶞誓繕藰藴蕽M足以下所有標準的目標都屬于基準的一部分： 數(shù)據(jù)類型必須是 robtarget 或 jointtarget 不得在例行程序中進行局部聲明 不得在目標數(shù)組中進行聲明基準概念圖例 下圖解釋了基準的概念并描述了點的移動、恢復和提交。 從原始基準 (A) 開始，點移動 (B) 兩次。 如果您后悔作出更改，可以選擇執(zhí)行恢復命令 (C)。 但是如果您繼續(xù)移動該點，然后執(zhí)行提交命令 (B +D)，則將建立新基準 (E)，屆時將無

11、法恢復至原始基準。 如果再移動一次，然后恢復，則該點將移回至最新的基準 (E)。恢復選項或恢復整個程序下例顯示了恢復選項和恢復整個程序到原始狀態(tài)之間的差異。 提交選項和提交整個程序的區(qū)別與此類似。外部軸的 HotEdit如果外部軸在至少一個選定的 robtarget 中啟動，可使用 HotEdit 來調(diào)節(jié)外部軸。只調(diào)節(jié)帶活動值的軸。限制HotEdit 只可能對指定的 robtarget 進行調(diào)節(jié)（比如，p10 和 p20）。（* 樹形圖中不顯示 robtarget。）在 HotEdit 中，只能對聲明為數(shù)組并以某一數(shù)字為索引的 robtarget 進行修改。只有當目標是基準的一部分時，才能對其

12、進行 HotEdit 調(diào)節(jié)。 如果目標不是基準的一部分，將不會在 HotEdit 樹形圖中顯示，因為這些目標無法被選中來加以調(diào)節(jié)。這表明在例行程序中被聲明的目標將不能獲得顯示。HotEdit 調(diào)節(jié)僅適用于 robtargets。 ( 只有通過程序編輯器中修改位置才能調(diào)節(jié)Jointtargets。） 如果系統(tǒng)使用的是 Absolute limit ModPos，這些 jointtargets仍然是基準的一部分，但是如應用了恢復整個程序或提交整個程序后，它們將受到影響。在 HotEdit 中使用 UASUser Authorization System 可用于限制 Hot Edit 功能，僅允許用

13、戶編輯預先選定的位置。 要加載這些位置，可點擊文件，然后點擊打開選項。 然后可按常規(guī)方式調(diào)節(jié)選定位置。6.8.5. 處理位移與偏移值有關位移有時，會在若干位置對同一對象或若干相鄰工件執(zhí)行同一路徑。為了避免每次都必須為所有位置編程，可以定義一個位移坐標系。此坐標系還可與搜索功能結(jié)合使用，以抵消單個部件的位置差異。位移坐標系基于工件坐標系而定義。選擇位移方法最佳位移方法隨位移使用方式、使用時間及使用頻率可能各不相同。移動工件如移動或偏移工件的頻率不高，則可適當移動工件。偏移工件工件由用戶框架和工件框架組成。 兩個框架可單獨移動，也可同時移動。 如果同時移動兩個框架，整個工件就會被移動。 此操作可用

14、于使工件框架偏離于用戶框架（例如，一個固定裝置用于多個工件時）。 這樣就能保留用戶框架，僅僅偏移工件框架了。偏移與旋轉(zhuǎn)工件如果位移在 x、y、z 中，您可能想要偏移和旋轉(zhuǎn)工件框架，使其偏離用戶框架。要在 x、y、z 中進行偏移，可使用上述同樣方法。 有關偏移值定義一個位置作為偏離指定位置的偏移值有時更為容易。 例如，如果您知道某工件的具體尺寸，則只需移至一個位置即可。偏移值根據(jù)工件在 x、y、z 方向上的位移距離設定。 例如：MoveL (p10100500)v50.使用下列表達式定義該位置的偏移值：1. 原始位置 / 起點2. 在 x 方向上的位移3. 在 y 方向上的位移4. 在 z 方向

15、上的位移范例 此范例顯示移動指令，包括使機器人沿正方形移動的偏移值（順時針），從 p10 開始，在 x 和 y 方向上均有 100 mm 位移。MoveL p10, v50.MoveL (p1010000)v50.MoveL (p101001000)v50.MoveL (p1001000)v50.MoveL p10, v50.6.8.6. 將機器人移至編程位置位置機器人程序通常包含編程位置。機器人可使用微動控制菜單中的功能自動移至編程位置。機器人以 250 毫米/ 秒的速度移動。危險自動移動機器人時，其手臂可能會在沒有任何警告情況下移動。請確保無人進入保護空間，且當前位置和編程位置之間無任何物

16、體。將機器人移至編程位置，本步驟介紹如何將機器人自動移至編程位置。6.8.7. 對準工具概述工具可用其它坐標系對準。對準工具時，工具的 z 軸應該對準選定坐標系最近的軸。因此建議首先將工具移到靠近所需坐標的位置。注意，工具數(shù)據(jù)不可更改！對準機械單元，本步驟介紹如何對準工具。6.8.8. 編輯指令表達式和聲明表達式表達式指定數(shù)值的評估。例如，它可以用作： IF 指令中的狀態(tài) 指令中的變元 功能調(diào)用中的變元聲明和數(shù)據(jù)類型編輯表達式時，可使用 新建 顯示軟鍵盤并更改數(shù)據(jù)類型名稱。 新建數(shù)據(jù)聲明本步驟介紹如何新建指令表達式中的數(shù)據(jù)聲明。更改數(shù)據(jù)類型本節(jié)介紹如何更改數(shù)據(jù)類型。6.8.9. 隱藏程序代碼中的聲明聲明 可隱藏程序聲明，以便于讀取程序代碼。隱藏聲明 本節(jié)介紹如何隱藏或顯示聲明。操作1. 在 ABB 以顯示聲明。 程序編輯器 以查看程序。2. 點擊 隱藏聲明 以隱藏聲明。點擊 顯示聲明 。6.8.10. 從內(nèi)存中刪除程序概述在任務里刪除程序并不是從控制器海量存儲器 ，而是從程序內(nèi)存中刪除程序。當切換程序時，先前使用的程序?qū)某绦騼?nèi)存中被刪除，但不從它所保存的海量存儲器 中刪除。從內(nèi)存中刪除程序本節(jié)詳細介紹如何從程序內(nèi)存中刪除程