1、.一，為什么要 Mastering （零點(diǎn)復(fù)歸）零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位置。必須正確操作機(jī)器人來進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。通常在機(jī)器人從 FANUC Robotics出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸。但是， 機(jī)器人還是有可能丟失掉原點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏眚?qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。而 馬達(dá)上裝配的稱為 串行脈沖編碼器 的反饋裝置將把信號(hào)反饋給 控制器。在機(jī)器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號(hào)，修改命令信號(hào)，從而在整個(gè)過程中一直保持正確的位置和速度?？刂破鞅仨?“知曉”每個(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地

2、按原定位置移動(dòng)。控制器通過比較操作過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號(hào)與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號(hào)的不同來達(dá)到這一目的零點(diǎn)復(fù)歸過程就是讀取已知的機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器信號(hào)的過程。這樣的零點(diǎn)復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器備份中，并在未連接電源時(shí)由電池能源保持?jǐn)?shù)據(jù)。當(dāng)控制器在正常條件下關(guān)閉電源時(shí)，每個(gè)串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)將保持在脈沖編碼器中， 由機(jī)器人上的后備電池提供能源 （對(duì) P系列機(jī)器人來說，后備電池可能位于控制器上）。當(dāng)控制器 重新上電 時(shí)，控制器將請(qǐng)求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時(shí)，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過程可以稱為校準(zhǔn)過程（也就是.說校準(zhǔn)過程

3、是機(jī)器人自身進(jìn)行）。校準(zhǔn)在每次控制器開啟時(shí)自動(dòng)進(jìn)行。 如果控制器未連接電源時(shí) 斷開了脈沖編碼器的后備電池， 則上電時(shí)校準(zhǔn)操作將失敗，機(jī)器人唯一可能做的動(dòng)作只有關(guān)節(jié)模式的手動(dòng)操作。要還原正確的操作，必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新零點(diǎn)復(fù)歸與校準(zhǔn) 。因?yàn)?Mastering 的數(shù)據(jù)出廠時(shí)就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做 Masteing ，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering 。機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；SRAM （CMOS ）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering 數(shù)據(jù)丟失；APC 的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC 脈沖記數(shù)丟失；在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子；更換馬達(dá)；

4、機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；編碼器電源線斷開；更換 SPC ；機(jī)械拆卸警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，則該軸的軟件移動(dòng)限制將被忽略，并允許機(jī)器人超正常的移動(dòng)。 所以在未校準(zhǔn)的條件下移動(dòng)機(jī)器人需要特別小心 ，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損.壞。注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括 Mastering 數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足，將有報(bào)警 “BLAL”提醒用戶。！看到 SRVO-062 BZAL 或者 SRVO-038 脈沖不匹配警報(bào)。！如有必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的 1.5V D 型堿

5、性電池。請(qǐng)注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。報(bào)警碼說明：SRVO 062 SVAL2 BZAL alarm（Group ： i Axis ：j）脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報(bào)警注:發(fā)生 SRVO 062 報(bào)警時(shí) ,機(jī)器人完全不可以動(dòng) .步驟 :1. 進(jìn)入 Master/Cal 界面；依次按鍵操作 : MENU - 0 next - System - Type - Master/Cal若步驟 1 中無 Master/Cal 項(xiàng)，則按以下步驟操作：a. 依次按鍵操作： MENU - 0 next - System - Type - Variables.b. 將變量 $MASTER_ENB 的值改為

6、 1（畫面 2） ；c. 在 MENU - 0 next - System Type 中會(huì)出現(xiàn) Master/Cal 項(xiàng)。2. 在Master/Cal 界面內(nèi)按 F3 RES_PCA 后出現(xiàn)畫面 4 Reset pulse coder alarm ？（重置脈沖編碼器報(bào)警？） ；3. 按YES 消除脈沖編碼器報(bào)警；4. 關(guān)機(jī)。四， 如何消除 SRVO 075 報(bào)警步驟 :1. 開機(jī)（出現(xiàn) SRVO 075 報(bào)警）；2. 按COORD 鍵將坐標(biāo)系切換JOINT 坐標(biāo)，見畫面 1 ；3. 使用 TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸 20度左右（ SHIFT+ 運(yùn)動(dòng)鍵）；4. 按RESET ，消除 SRVO 075報(bào)

7、警；SRVO-075 WARN Pulse not established（Group ：i Axis ：j）脈沖編碼器無法計(jì)數(shù)報(bào)警注:發(fā)生 SRVO 075 報(bào)警時(shí) ,機(jī)器人完全在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下， 單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。.1. 進(jìn)入 Master/Cal 界面，（畫面 2）；2. 示教機(jī)器人的每根軸到 0度位置，如畫面 1的姿態(tài)；3. 選擇 2 ZERO POSITIONMASTER ，按 ENTER確認(rèn)，；（三） ZERO POSITION MASTER0度位置：機(jī)器人每根軸刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置4. 按F4 YES 確認(rèn)；5. 選6 CALIBRATE , 按ENTER確認(rèn)，顯示畫面 3；6. 按F4

8、YES 確認(rèn)，顯示畫面 4：7. 按F5， DONE 隱藏Master/Cal 界面，即可。報(bào)警碼說明：SRVO 038 SVAL2 Pulse mismatch( Group: i Axis: j)脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注:發(fā)生 SRVO 038 報(bào)警時(shí) ,機(jī)器人完全不可以動(dòng).1. 進(jìn)入 Master/Cal 界面；依次按鍵操作 : MENU - 0 next - System - Type -Master/Cal若步驟 1 中無 Master/Cal 項(xiàng)，則按以下步驟操作：a. 依次按鍵操作： MENU - 0 next - System - Type - Variablesb. 將變量 $MASTER_ENB 的值改為 1（畫面 2）；c. 在 MENU - 0 next - System Type 中會(huì)出現(xiàn) Master/Cal 項(xiàng)2. 在Master/Cal 界面內(nèi)按 F3 RES_PCA 后出現(xiàn)畫面 4 Reset pulse coder alarm ？（重置脈沖編碼器報(bào)警？） ；3. 按YES 消除脈沖編碼器報(bào)警七、 Mastering （改參數(shù)）步驟：1. 依次按鍵操作： Menu- 0 Next- System Type-Variable- $DMR_GRP顯示畫面 1；2. 按兩次 ENTER 確認(rèn)