1、單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)題目： 學(xué) 院： 專 業(yè)： 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 年 月 日 目錄設(shè)計(jì)題目31 設(shè)計(jì)要求及主要技術(shù)指標(biāo)：41.1 設(shè)計(jì)要求41.2 主要技術(shù)指標(biāo)52 設(shè)計(jì)過(guò)程52.1 題目分析92.2 整體構(gòu)思92.3 具體實(shí)現(xiàn)123 元件說(shuō)明及相關(guān)計(jì)算143.1 元件說(shuō)明143.2 相關(guān)計(jì)算154 調(diào)試過(guò)程164.1 調(diào)試過(guò)程164.2 遇到問(wèn)題及解決措施215 心得體會(huì)22參考文獻(xiàn)23附錄一：電路原理圖24附錄二：程序清單25設(shè)計(jì)題目：PWM直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)本文設(shè)計(jì)的PWM直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，主要由51單片機(jī)、電源、H橋驅(qū)動(dòng)電路、LED液晶顯示器、霍爾測(cè)

2、速電路以及獨(dú)立按鍵組成的電子產(chǎn)品。電源采用78系列芯片實(shí)現(xiàn)+5V、+15V對(duì)電機(jī)的調(diào)速采用PWM波方式，PWM是脈沖寬度調(diào)制，通過(guò)51單片機(jī)改變占空比實(shí)現(xiàn)。通過(guò)獨(dú)立按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的啟停、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的人工控制，LED實(shí)現(xiàn)對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)（速度）的顯示。電機(jī)轉(zhuǎn)速利用霍爾傳感器檢測(cè)輸出方波，通過(guò)51單片機(jī)對(duì)1秒內(nèi)的方波脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，計(jì)算出電機(jī)的速度，實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的反饋控制。關(guān)鍵詞：直流電機(jī)調(diào)速；定時(shí)中斷；電動(dòng)機(jī)；PWM波形；LED顯示器；51單片機(jī)1 設(shè)計(jì)要求及主要技術(shù)指標(biāo)： 基于MCS-51系列單片機(jī)AT89C52，設(shè)計(jì)一個(gè)單片機(jī)控制的直流電動(dòng)機(jī)PWM調(diào)速控制裝置。 1.1 設(shè)計(jì)要求 （1）在系統(tǒng)

3、中擴(kuò)展直流電動(dòng)機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路L298，驅(qū)動(dòng)直流測(cè)速電動(dòng)機(jī)。 （2）使用定時(shí)器產(chǎn)生可控的PWM波，通過(guò)按鍵改變PWM占空比，控制直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。（3）設(shè)計(jì)一個(gè)4個(gè)按鍵的鍵盤。K1:“啟動(dòng)/停止”。K2：“正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)”。K3：“加速”。K4:“減速”。（4）手動(dòng)控制。在鍵盤上設(shè)置兩個(gè)按鍵-直流電動(dòng)機(jī)加速和直流電動(dòng)機(jī)減速鍵。在手動(dòng)狀態(tài)下，每按一次鍵，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速按照約定的速率改變。（5）*測(cè)量并在LED顯示器上顯示電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速（rpm）.（6）實(shí)現(xiàn)數(shù)字PID調(diào)速功能。 1.2 主要技術(shù)指標(biāo)(1）參考L298說(shuō)明書，在系統(tǒng)中擴(kuò)展直流電動(dòng)機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路。 (2)使用定時(shí)器產(chǎn)生可控PWM波，定時(shí)時(shí)間建議為

4、250us。 (3）編寫鍵盤控制程序，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制，并通過(guò)調(diào)整PWM波占空比，實(shí)現(xiàn)調(diào)速； (4）參考Protuse仿真效果圖：圖（1） 圖（1）2 設(shè)計(jì)過(guò)程本文設(shè)計(jì)的直流PWM調(diào)速系統(tǒng)采用的是調(diào)壓調(diào)速。系統(tǒng)主電路采用大功率GTR為開關(guān)器件、H橋單極式電路為功率放大電路的結(jié)構(gòu)。PWM調(diào)制部分是在單片機(jī)開發(fā)平臺(tái)之上，運(yùn)用匯編語(yǔ)言編程控制。由定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生寬度可調(diào)的矩形波。通過(guò)調(diào)節(jié)波形的寬度來(lái)控制H電路中的GTR通斷時(shí)間，以達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)速度的目的。增加了系統(tǒng)的靈活性和精確性，使整個(gè)PWM脈沖的產(chǎn)生過(guò)程得到了大大的簡(jiǎn)化。本設(shè)計(jì)以控制驅(qū)動(dòng)電路L298為核心，L298是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)

5、動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)?？沈?qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUTl、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 本設(shè)計(jì)以AT89C52單片機(jī)為核心，如下圖（2），AT89C52是一個(gè)低電壓，高性能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含8k bytes的可反復(fù)擦寫的Flash只讀程序存儲(chǔ)器和256 bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)

6、MCS-51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和Flash存儲(chǔ)單元，AT89C52單片機(jī)在電子行業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用。 圖（2）對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制即可采用開環(huán)控制,也可采用閉環(huán)控制。與開環(huán)控制相比,速度控制閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性有以下優(yōu)越性：閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性與開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性相比,其性能大大提高;理想空載轉(zhuǎn)速相同時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)的靜差（額定負(fù)載時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速降落與理想空載轉(zhuǎn)速之比）要小得多;當(dāng)要求的靜差率相同時(shí), 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍可以大大提高。直流電機(jī)的速度控制方案如圖（3）所示。轉(zhuǎn)速輸出偏差轉(zhuǎn)速設(shè)定值調(diào)節(jié)器驅(qū)動(dòng)電路直流電機(jī)+ -測(cè)速裝置直流電機(jī)速度控制方案 圖(3)一、 以下是直流電機(jī)調(diào)速3種控

7、制方式選擇：1、電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。更主要的問(wèn)題在于一般電動(dòng)機(jī)的電阻很小，但電流很大；分壓不僅會(huì)降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。2、繼電器：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。3 、H橋組成的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)芯片：L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，

8、可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。橋型電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。 兼于上述三種方案調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，因此本設(shè)計(jì)采用方案三。二、以下是PWM脈寬的3種調(diào)制方式：調(diào)脈寬的方式有三種：定頻調(diào)寬、定寬調(diào)頻和調(diào)寬調(diào)頻。采用了定頻調(diào)寬方式，因?yàn)椴捎眠@種方式，電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)比較穩(wěn)定；并且在采用單片機(jī)產(chǎn)生PWM脈沖的軟件實(shí)現(xiàn)上比較方便。 最后再以鍵盤作為輸入達(dá)到控制直流電機(jī)的啟停、速度和方向，完成了基本要求和發(fā)揮部分的要求。在設(shè)計(jì)中，采用了PWM技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)對(duì)占空比的計(jì)算達(dá)到精確調(diào)速的目的。

9、三、驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)單片機(jī)輸出的電機(jī)控制PWM信號(hào)接在ENA端口，IN1和IN2端口控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，通過(guò)一個(gè)非門實(shí)現(xiàn)。對(duì)應(yīng)的OUT1和OUT2輸出接在直流電機(jī)兩端。如圖（4）所示。 圖（4）2.1 題目分析 在進(jìn)行單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計(jì)在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。鍵盤向單片機(jī)輸入相應(yīng)控制指令，由單片機(jī)通過(guò)P3.7輸出與轉(zhuǎn)速相應(yīng)的PWM脈沖，另一口輸出高電平，驅(qū)動(dòng)H型橋式電動(dòng)機(jī)控制電路，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速的控制。電動(dòng)機(jī)所處速度級(jí)以速度檔級(jí)數(shù)表示。速度分4檔，快慢與電動(dòng)機(jī)所處速度級(jí)快慢一一對(duì)應(yīng)。在程序中通過(guò)軟

10、件產(chǎn)生PWM，送出預(yù)設(shè)占空比的PWM波形。PWM（脈沖寬度調(diào)制）是一系列周期固定、占空比可調(diào)的脈沖系列，由于每個(gè)脈沖的高電平時(shí)間和低電平時(shí)間之和必須等于周期數(shù)，所以輸出電平的維持時(shí)間必須由定時(shí)器來(lái)控制。2.2 整體構(gòu)思本系統(tǒng)采用AT89C51作為控制核心，用按鈕來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速和數(shù)碼管來(lái)顯示設(shè)定轉(zhuǎn)速和測(cè)量轉(zhuǎn)速。由上述提供的方案和最后選擇結(jié)果，則用H橋組成的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)芯片L298作為本系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路和用帶有測(cè)速計(jì)的電機(jī)模型來(lái)取得電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。如圖（5）所示。AT89C51單片機(jī)LED數(shù)碼管顯示單元驅(qū)動(dòng)電路直流電機(jī)上位機(jī)測(cè)速計(jì)按 鈕 直流電機(jī)控制系統(tǒng)總體框圖(5)軟件主要由3部分組成

11、：主程序、鍵盤掃描程序、中斷處理程序。主程序流程如圖（6）所示。圖(6） 主程序流程圖 2.3 具體實(shí)現(xiàn)定時(shí)中斷處理程序?qū)崿F(xiàn)采用定時(shí)方式1，因?yàn)閱纹瑱C(jī)使用12M晶振，可產(chǎn)生最高約為65.5ms的延時(shí)。對(duì)定時(shí)器置初值0xFF9C可定時(shí)100us。當(dāng)100us定時(shí)時(shí)間到，定時(shí)器溢出則響應(yīng)該定時(shí)中斷處理程序，完成對(duì)定時(shí)器的再次賦值。 PWM脈寬控制實(shí)現(xiàn) 一個(gè)脈沖周期可以由高電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)c16TimeH和低電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)c16TimeL組成，本設(shè)計(jì)中采用的脈沖頻率為10000Hz，可得c16TimeH+c16TimeL=65536，占空比為c16TimeH/(c16TimeH+c16TimeL)

12、，因此要實(shí)現(xiàn)定頻調(diào)寬的調(diào)速方式，只需通過(guò)程序改變?nèi)肿兞縞16TimeH，c16TimeL的值。其程序流程框如圖（7）： 圖（7）3 元件說(shuō)明及相關(guān)計(jì)算3.1 元件說(shuō)明: 電動(dòng)機(jī)：選擇電動(dòng)機(jī)參數(shù)：額定電壓：6V額定轉(zhuǎn)速：6000rpm減速比：1：46.7空載轉(zhuǎn)速：128rpm10ms/轉(zhuǎn)單片機(jī)選擇： AT89C52是美國(guó)ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含8k bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲(chǔ)器（PEROM）和256 bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，與標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令

13、系統(tǒng)及8052產(chǎn)品引腳兼容，片內(nèi)置通用8位中央處理器（CPU）和Flash存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大AT89C52單片機(jī)適合于許多較為復(fù)雜控制應(yīng)用場(chǎng)合。 主要性能參數(shù)： ·與MCS-51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容 ·8k字節(jié)可重擦寫Flash閃速存儲(chǔ)器 ·1000次擦寫周期  ·全靜態(tài)操作：0Hz24MHz ·三級(jí)加密程序存儲(chǔ)器 ·256×8字節(jié)內(nèi)部RAM ·32個(gè)可編程IO口線 ·3個(gè)16位定時(shí)計(jì)數(shù)器 ·8個(gè)中斷源&

14、#160;·可編程串行UART通道 ·低功耗空閑和掉電模式  功能特性概述：  AT89C52提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：8k字節(jié)Flash閃速存儲(chǔ)器，256字節(jié)內(nèi)部RAM，32個(gè)IO口線，3個(gè)16位定時(shí)計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量?jī)杉?jí)中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。同時(shí)，AT89C52可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式。空閑方式停止CPU的工作，但允許RAM，定時(shí)計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個(gè)硬件復(fù)位。L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)：L

15、298是一款單片集成的高電壓、高電流、雙路全橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)用于連接標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平，驅(qū)動(dòng)電感負(fù)載（諸如繼電器、線圈、DC和步進(jìn)電機(jī)）。L298提供兩個(gè)使能輸入端，可以在不依賴于輸入信號(hào)的情況下，使能或禁用L298器件。LED顯示屏PROTEUS設(shè)計(jì)與仿真平臺(tái)3.2 相關(guān)計(jì)算：在程序中通過(guò)軟件產(chǎn)生PWM，送出預(yù)設(shè)占空比的PWM波形。PWM（脈沖寬度調(diào)制）是一系列周期固定、占空比可調(diào)的脈沖系列，由于每個(gè)脈沖的高電平時(shí)間和低電平時(shí)間之和必須等于周期數(shù)，所以輸出電平的維持時(shí)間必須由定時(shí)器來(lái)控制。設(shè)PWM周期為T，高電平時(shí)間為TH，低電平時(shí)間為TL，電壓為VCC，則輸出電壓的平均值為：UAV =V

16、CC*TH/（TH+TL）=VCC*TH/T=aVCC，當(dāng)VCC固定時(shí)，其電壓值取決于PWM波形的占空比a，而PWM的占空比由單片機(jī)軟件內(nèi)部用于控制PWM輸出的寄存器值決定。PWM脈寬控制實(shí)現(xiàn) 一個(gè)脈沖周期可以由高電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)c16TimeH和低電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)c16TimeL組成，本設(shè)計(jì)中采用的脈沖頻率為10000Hz，可得c16TimeH+c16TimeL=65536，占空比為c16TimeH/(c16TimeH+c16TimeL)，因此要實(shí)現(xiàn)定頻調(diào)寬的調(diào)速方式，只需通過(guò)程序改變?nèi)肿兞縞16TimeH，c16TimeL的值。4 調(diào)試過(guò)程4.1 調(diào)試過(guò)程：1、 初始狀態(tài)，未調(diào)試之前，仿

17、真圖如下圖（8）。 圖(8)2、 啟動(dòng)仿真后，手動(dòng)控制。在鍵盤上設(shè)置兩個(gè)按鍵-直流電動(dòng)機(jī)加速和直流電動(dòng)機(jī)減速鍵。在手動(dòng)狀態(tài)下，每按一次鍵，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速按照約定的速率改變。LED顯示屏上顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定值和電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)際值。如下圖（9）圖（10）圖（11）所示。 圖（9）啟動(dòng)仿真后 圖(10)加速調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速 圖（11）減速調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速3、 示波器顯示PWM方波，狀態(tài)（電機(jī)高速擋反轉(zhuǎn)），顯示如下圖（12）。 圖（12）4、 示波器顯示PWM方波，狀態(tài)（電機(jī)高速擋反轉(zhuǎn)），顯示如下圖（13）。 圖（13）5、電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速獲?。涸赑roteus中只有一種直流電機(jī)集成了測(cè)速傳感器，在搜索欄里搜索moto

18、r-encoder，即可得到這種電機(jī)模型。本設(shè)計(jì)中設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)一圈發(fā)出60個(gè)脈沖。根據(jù)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)情況及結(jié)合所編寫程序，確定轉(zhuǎn)速公式為：V=N*15;V:速度 R/min N:每秒采樣的脈沖個(gè)數(shù) 如右圖所示,為帶測(cè)速功能的直流電機(jī)模型4.2 遇到問(wèn)題及解決措施：?jiǎn)栴}一：打開仿真軟件讀取程序時(shí)出現(xiàn)如下圖所示的黃色條幅？ 當(dāng)你在測(cè)量時(shí)仿真必須停止。也就是說(shuō)，你想用探針等工具測(cè)量參數(shù)時(shí)，要停止仿真，即，在非仿真狀態(tài)下，先放好探針等工具，再仿真。問(wèn)題二：運(yùn)行程序時(shí)，仿真軟件底部出現(xiàn)如下圖黃色字符？ 經(jīng)過(guò)上網(wǎng)查閱資料，給出的答案是電路中GND網(wǎng)絡(luò)中存在邏輯競(jìng)爭(zhēng)沖突，檢查一下每個(gè)接地點(diǎn)是否存在接線錯(cuò)誤?；蛘呤沁?/p>

19、爭(zhēng)征用，是程序里邊那里賦值有誤。問(wèn)題三：部分源程序不懂，無(wú)法進(jìn)行仿真，直流電機(jī)調(diào)速3種控制方式選擇？ 通過(guò)上網(wǎng)查閱資料和圖書館借閱圖書得到的資料，程序得到了完善基本上達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。實(shí)現(xiàn)通過(guò)單片機(jī)對(duì)直流電機(jī)的控制，通過(guò)合理的設(shè)備選型、參數(shù)設(shè)置和軟件設(shè)計(jì)，提高了直流電機(jī)調(diào)速運(yùn)行的可靠性。直流電機(jī)調(diào)速方式的選擇詳見2.1。5 心得體會(huì)經(jīng)過(guò)十天的學(xué)習(xí)，工作中，通過(guò)查閱相關(guān)資料了解了PWM直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，加深了對(duì)直流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)，熟悉了單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的運(yùn)用。并且在所學(xué)知識(shí)的基礎(chǔ)上，利用已有的直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)，嘗試了自己的一些研究。并且，使我將原來(lái)所學(xué)的知識(shí)系統(tǒng)化，理論化，實(shí)用化。對(duì)如何

20、使用已有知識(shí)及獲取相關(guān)資料方面的能力又有了提高。過(guò)而能改，善莫大焉。在課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們不斷發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，不斷改正，不斷領(lǐng)悟，不斷獲齲最終的檢測(cè)調(diào)試環(huán)節(jié)，本身就是在踐行“過(guò)而能改，善莫大焉”的知行觀。這次課程設(shè)計(jì)終于順利完成了，在設(shè)計(jì)中遇到了很多問(wèn)題，最后在老師、同學(xué)們的指導(dǎo)下，終于游逆而解。在今后社會(huì)的發(fā)展和學(xué)習(xí)實(shí)踐過(guò)程中，一定要不懈努力，不能遇到問(wèn)題就想到要退縮，一定要不厭其煩的發(fā)現(xiàn)問(wèn)題所在，然后一一進(jìn)行解決，只有這樣，才能成功的做成想做的事，才能在今后的道路上劈荊斬棘，而不是知難而退，那樣永遠(yuǎn)不可能收獲成功，收獲喜悅，也永遠(yuǎn)不可能得到社會(huì)及他人對(duì)你的認(rèn)可! 這次的課程設(shè)計(jì)給我很多專業(yè)知識(shí)以

21、及專業(yè)技能上的提升，同時(shí)，設(shè)計(jì)讓我感觸很深。使我對(duì)抽象的理論有了具體的認(rèn)識(shí)。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我掌握了常用元件的識(shí)別和測(cè)試;熟悉了常用儀器、儀表;了解了（PID仿真ISSI）的連線方法;以及如何提高電路的性能等等，掌握部分程序的編寫和仿真，通過(guò)查詢資料，也了解PWM直流電機(jī)調(diào)速了系統(tǒng)。參考文獻(xiàn)1李廣弟等.單片機(jī)基礎(chǔ)M.北京航空航天出版社，2001.2王東峰等.單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例M.電子工業(yè)出版社，2009.3陳海宴.51單片機(jī)原理及應(yīng)用M.北京航空航天大學(xué)出版社，2010.4劉守義等.單片機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)M.西安電子科技大學(xué)出版社，2007.5鐘富昭等.8051單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)與應(yīng)用M.人民

22、郵電出版社，2007.6李平等.單片機(jī)入門與開發(fā)M.機(jī)械工業(yè)出版社，2008. 7 陳伯石.電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003.8 鐘富昭.8051單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)與應(yīng)用M.北京：人民郵電出版社，20079 張靖武.單片機(jī)系統(tǒng)的PROTEUS設(shè)計(jì)與仿真M.北京：電子工業(yè)出版社，200710 楊恢先.單片機(jī)原理及應(yīng)用M.北京：人民郵電出版社，200611 孟慶濤.圖解電子控制電路M.北京：人民郵電出版社，200612 謝維成.單片機(jī)原理與應(yīng)用及C51程序設(shè)計(jì)M.北京：清華大學(xué)出版社，200613 周潤(rùn)景.基于PROTEUS 的電路及單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真M.北京：北京航空航天

23、出版社，200614 李光飛.單片機(jī)課程設(shè)計(jì)實(shí)例指導(dǎo)M.北京:北京航空航天出版社，200415 杜坤梅.電機(jī)控制技術(shù)M.哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，200216 李廣第.單片機(jī)基礎(chǔ)（修訂版）M.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，200117 陳光東.單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)（第二版）M.武昌：華中科技大學(xué)出版社，199918 何耀三.電氣傳動(dòng)的微機(jī)控制M.重慶：重慶大學(xué)出版社，199719 薛鈞義.MCS-51/96系列單片微型計(jì)算機(jī)及其應(yīng)用M.西安：西安交通大學(xué)出版社，199720 陳志強(qiáng) 胡輝.單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)踐指南.自編教材附錄一：電路原理圖附錄二：程序清單#include<

24、reg52.h>#include<stdio.h>#define uchar unsigned char #define uint unsigned int#define THC0 0xf9#define TLC0 0x0f /2msunsigned char code Duan=0x3F, 0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F;/共陰極數(shù)碼管，0-9段碼表unsigned char Data_Buffer8=0,0,0,0,0,0,0,0; /顯示緩沖uchar i=0;sbit AddSpeed=P11;sbit Sub

25、Speed=P12;sbit PWM_FC=P10;int e ,e1 ,e2 ;/pid 偏差float uk ,uk1 ,duk ;/pid輸出值float Kp=10,Ki=12,Kd=1.6;/pid控制系數(shù)10,12,1.5int out=0;uint SpeedSet=380;uint cnt=0;uint Inpluse=0,num=0;/脈沖計(jì)數(shù)uint PWMTime=100;/脈沖寬度unsigned char arry;void SendString(uint ch);void PIDControl();void SystemInit();void delay(uchar

26、 x);void PWMOUT();void SetSpeed();void SegRefre();/*主函數(shù)*/void main()SystemInit();while(1)SetSpeed();/按鍵設(shè)定速度SegRefre();/數(shù)碼管顯示刷新PWMOUT();/輸出PWMvoid PIDControl() /pid偏差計(jì)算e=SpeedSet-num; /誤差=設(shè)定值-1s采集的脈沖值duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2)/50; /增量式PID公式 /50 是對(duì) duk進(jìn)行縮小處理 uk=uk1+duk; out=(int)uk; /輸出為占空比if(

27、out>1000)out=1000;else if(out<0)out=0;uk1=uk; /變量值移位e2=e1;e1=e; PWMTime=out;void delay(uchar x)uint i,j;for(i=x;i>0;i-)for(j=50;j>0;j-);void PWMOUT() /輸出PWM脈沖if(cnt<PWMTime) /高電平時(shí)間為PID輸出PWMTime PWM_FC=1;elsePWM_FC=0;if(cnt>1000) cnt=0; void SystemInit()TMOD=0X21; TH0=THC0;TL0=TLC0;TH1=0xC0;TL1=0XC0;ET1=1;ET0=1;TR0=1;TR1=1;EX0=1; /中斷0用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)速IT0=1;EA=1;e =0;/初始化 差值e1=0;e2=0;void SetSpeed()if(AddSpeed=0)delay(200); /消抖處理if(AddSpeed=0)Speed