1、南華大學(xué)過(guò)程控制儀表課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目 PLC控制的蓄水池液位系統(tǒng)學(xué)生姓名 專業(yè)班級(jí)自動(dòng)化1 002班學(xué) 號(hào)指導(dǎo)老師1目錄1. 設(shè)計(jì)的目的和意義21.1設(shè)計(jì)目的 31.2 設(shè)計(jì)意義 32. 控制系統(tǒng)工藝流程及控制要求42.1 基本任務(wù)42.2 基求控制要求42.3 給定條件42.4 主要性能指標(biāo)42.5 工藝流程圖53. 總體設(shè)計(jì)方案63.1 控制方法選擇73.1.1 控制方法選擇73.1.2 系統(tǒng)組成73.2 系統(tǒng)組成84. 軟硬件設(shè)計(jì)84.1 建模過(guò)程84.2 硬件開發(fā)及系統(tǒng)配置104.2.1 PLC系統(tǒng)一CPU模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)/模轉(zhuǎn)換模塊104.2.2 回路表104.2.3 PID 指令

2、114.2.4 程序流程圖124.2.5 程序145. 課程設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)186. 遇到的問(wèn)題及解決方法187. 收獲和體會(huì)1919參考文獻(xiàn)3第 1 章 設(shè)計(jì)的目的及意義1.1 設(shè)計(jì)目的對(duì)蓄水池液位 / 壓力控制系統(tǒng)。這是一個(gè)單回路反饋控制系統(tǒng) ,控制的任務(wù)是使水 箱的液位 /壓力等于給定值 , 減小或消除來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外部擾動(dòng)的影響。 用液位 / 壓力參數(shù)為被控對(duì)象。 交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)齒輪泵通過(guò)閥 1 向上水箱供水 , 調(diào)節(jié)閥 2 使之同時(shí)向外排水 ,令入水的速度大于出水的速度 ,達(dá)到被控參數(shù) （液位/ 壓力）的 動(dòng)態(tài)調(diào)整 。1.2 設(shè)計(jì)意義 在人們生活以及工業(yè)生產(chǎn)等諸多領(lǐng)域經(jīng)常涉及到液位和流量的控

3、制問(wèn)題 , 例如 居民生活用水的供應(yīng) , 飲料、食品加工 , 溶液過(guò)濾 , 化工生產(chǎn)等多種行業(yè)的生產(chǎn) 加工過(guò)程 , 通常需要使用蓄液池 , 蓄液池中的液位需要維持合適的高度 , 既不 能太滿溢出造成浪費(fèi) , 也不能過(guò)少而無(wú)法滿足需求。 因此液面高度是工業(yè)控制過(guò) 程中一個(gè)重要的參數(shù)，特別是在動(dòng)態(tài)的狀態(tài)下， 采用適合的方法對(duì)液位進(jìn)行檢測(cè)、 控制，能收到很好的效果。可編程控制器（PLC是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為 工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的， 主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。 PID 控制（比 例、積分和微分控制）是目前采用最多的控制方法。 本文主要是對(duì)一水箱液位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程， 涉及到液位的動(dòng)態(tài)控

4、制、 控制系 統(tǒng)的建模、PLC控制、PID算法、傳感器和調(diào)節(jié)閥等一系列的知識(shí)。作為單容水 箱液位的控制系統(tǒng)，其模型為一階慣性函數(shù)，控制方式采用了 PID算法，控制核 心為S7-200系列的CPU222以及A/D、D/A轉(zhuǎn)換模塊，傳感器為擴(kuò)散硅式壓力傳 感器，調(diào)節(jié)閥為電動(dòng)調(diào)節(jié)閥。選用以上的器件設(shè)備、控制方案和算法等，是為了 能最大限度地滿足系統(tǒng)對(duì)諸如控制精度、調(diào)節(jié)時(shí)間和超調(diào)量等控制品質(zhì)的要求。液面高度是工業(yè)控制過(guò)程中一個(gè)重要的參數(shù)， 特別是在動(dòng)態(tài)的狀態(tài)下， 采用 適合的方法對(duì)液位進(jìn)行檢測(cè)、 控制， 能收到很好的效果。 液位控制是工業(yè)生產(chǎn)中 典型的過(guò)程控制問(wèn)題，對(duì)液位準(zhǔn)確的測(cè)量和有效的控制是一些設(shè)

5、備優(yōu)質(zhì)、高產(chǎn)、 低耗和安全生產(chǎn)的重要指標(biāo)。由于它便于直接觀察、容易測(cè)量、獲取方便、過(guò)程 時(shí)間常數(shù)一般比較小、價(jià)格低廉等特點(diǎn)，所以被廣泛應(yīng)用于工業(yè)測(cè)量。在工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)中，目前采用最多的控制方式依然是 PID控制。即使在 美國(guó)、日本等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家，PID控制的使用率仍達(dá)90%可見PID控制在工業(yè) 過(guò)程控制中占有異常重要的地位。 PID 控制技術(shù)經(jīng)歷了數(shù)十年的發(fā)展， 從模擬 PID 控制發(fā)展到數(shù)字 PID 控制，技術(shù)不斷完善與成熟。 尤其近十多年來(lái)， 隨著微處理 技術(shù)的發(fā)展， 國(guó)內(nèi)外對(duì)智能控制的理論研究和應(yīng)用研究十分活躍， 智能控制技術(shù) 發(fā)展迅速，如專家控制、自適應(yīng)控制、模糊控制等，現(xiàn)己成為工業(yè)

6、過(guò)程控制的重 要組成部分。由于液體本身的屬性及控制機(jī)構(gòu)的摩擦、 噪聲等的影響， 控制對(duì)具有一定的 純滯后和容量滯后的特點(diǎn)， 液位上升的過(guò)程緩慢， 呈非線性。 因此液位控制裝置 的可靠性與控制方案的準(zhǔn)確性是影響整個(gè)系統(tǒng)性能的關(guān)鍵。 本課題針對(duì)液位控制 設(shè)計(jì)了一個(gè)由壓力傳感器、PLG電動(dòng)調(diào)節(jié)閥等組成的系統(tǒng)，并采用了增量式PID 算法對(duì)其控制。第 2 章 蓄水池系統(tǒng)工藝流程及控制要求2.1 基本任務(wù)對(duì)蓄水池箱液位 /壓力控制系統(tǒng)。這是一個(gè)單回路反饋控制系統(tǒng) , 控制的任務(wù)是使 蓄水池的液位 / 壓力等于給定值 , 減小或消除來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外部擾動(dòng)的影響。 用 液位/壓力參數(shù)為被控對(duì)象。交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)

7、齒輪泵通過(guò)閥 1向上水箱供水 ,調(diào)節(jié) 閥 2 使之同時(shí)向外排水 , 令入水的速度大于出水的速度 , 達(dá)到被控參數(shù) （ 液位/ 壓 力 ） 的動(dòng)態(tài)調(diào)整 。2.2 基本控制要求對(duì)蓄水池，用西門子 S7-200 為控制核心，輔助以單片機(jī)系統(tǒng)配套的 A/D、 D/A轉(zhuǎn)換單元及電路，通過(guò)執(zhí)行數(shù)字PID程序?qū)崿F(xiàn)參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整（設(shè)定值在單片 機(jī)鍵盤上完成 ）, 使水箱的實(shí)際液位 /壓力值與設(shè)定值接近 , 最終穩(wěn)定于設(shè)定值。組 成單閉環(huán)水位調(diào)節(jié)系統(tǒng)， , 要求水位可以在一定范圍內(nèi)由人工設(shè)定， 且各種測(cè)量、 控制參數(shù)可在人機(jī)界面上顯示、設(shè)定。2.3 給定條件控制對(duì)象：蓄水池為核心的水循環(huán)系統(tǒng)檢測(cè)元件：壓力式液位

8、傳感器執(zhí)行元件：電動(dòng)調(diào)節(jié)閥2.4主要性能指標(biāo)液位控制范圍：0-3m最小區(qū)分度：1cm控制精度：液位控制的靜態(tài)誤差w 1cm2.5工藝流程圖圖2-1單容液位蓄水池示意圖上圖是對(duì)蓄水池液位/壓力控制系統(tǒng)。這是一個(gè)單回路反饋控制系統(tǒng)，控制的任務(wù) 是使水箱的液位/壓力等于給定值，減小或消除來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外部擾動(dòng)的影響。用液位/壓力參數(shù)為被控對(duì)象。交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)齒輪泵通過(guò)閥 Q1向上水箱供水， 調(diào)節(jié)閥Q2使之同時(shí)向外排水，令入水的速度大于出水的速度，達(dá)到被控參數(shù)（液 位/壓力）的動(dòng)態(tài)調(diào)整。其具體的建模過(guò)程為：被控過(guò)程的數(shù)學(xué)模型就是液位高度 h與流入量Q1之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式。根據(jù)動(dòng)態(tài)物料平衡關(guān)系，有:QiQ

9、2Adhdt(1)6#寫成增量形式:7Qi Q2AdJhdt(2)式中，Qi、 Q2和h分別為偏離某平衡狀態(tài)Qi0、 Q20和ho的增量，A為水箱 的橫截面積。dh °靜態(tài)時(shí)應(yīng)有Qi Q2，dt 。 Qi發(fā)生變化，液位h也隨之變化，使水箱出口處?kù)o壓力發(fā)生變化，因此Q2也發(fā)生變化，與h的近似線性關(guān)系為:Q2hR2（3）8#式中，R2為閥門2的阻力系數(shù)，稱為液阻。將（2）（3）兩式整理得:d hR2A hR2 Q1(5)2 dt21經(jīng)拉氏變換，得單容液位過(guò)程傳遞函數(shù)為:Wo(s)H(s)Qi(s)R2K。R2Cs 1 T0s 1(6)#式中，Ko為過(guò)程放大系數(shù),Ko R2 ； To為過(guò)程

10、的時(shí)間常數(shù)，To R2C ； c為過(guò)程容量，C a式（6）為一階傳遞函數(shù)，可知單容水箱液位控制系統(tǒng)為一階慣性系統(tǒng)。確 定其放大系數(shù)和過(guò)程的時(shí)間常數(shù)便可以完整的把模型建好，以下便討論模型參數(shù)的確定過(guò)程。第3章總體設(shè)計(jì)方案3.1總體方案的選擇蓄水池的液位控制系統(tǒng)是一階慣性系統(tǒng)，原因是此系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型為：Wo（s）HIS）旦0Q（S） T0S 1，此模型為一階傳遞函數(shù)。3.1.1控制方法選擇蓄水池液位控制系統(tǒng)可歸屬于一階慣性環(huán)節(jié)，一般來(lái)說(shuō)，對(duì)一階慣性環(huán)節(jié)的 過(guò)渡過(guò)程控制，可采用以下幾種控制方案：（1）輸出開關(guān)量控制；（2）比例控制（P控制）；（3）比例積分控制（PI控制）；（4）比例積分加微分控制（

11、PID控制）。PID控制適用與負(fù)荷變化大、容量滯后較大、控制品質(zhì)要求又較高的控制系 統(tǒng)。另外，PID算法有兩種常見的實(shí)現(xiàn)形式：位置型PID算法和增量型PID算法， 結(jié)合本系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)與要求，以及以上對(duì)幾種控制方法的分析來(lái)看，增量式 PID 控制方法最適合本系統(tǒng)采用。3.1.2系統(tǒng)組成以現(xiàn)代控制理論和PLC為基礎(chǔ)，采用數(shù)字控制、顯示、A/D與D/A轉(zhuǎn)換，配 合執(zhí)行器與控制閥構(gòu)成的PLC控制系統(tǒng)，在過(guò)程控制中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。由于本例是一個(gè)典型的檢測(cè)、控制型應(yīng)用系統(tǒng)，因此，應(yīng)以PLC為核心組成 一個(gè)專用PLC應(yīng)用系統(tǒng)，以滿足檢測(cè)、控制應(yīng)用類型的功能要求。3.2確定系統(tǒng)功能、性能指標(biāo)本例以實(shí)現(xiàn)設(shè)

12、計(jì)任務(wù)基本要求為重點(diǎn)，力求在滿足主要性能指標(biāo)的基礎(chǔ)上實(shí) 現(xiàn)系統(tǒng)的最佳性能/價(jià)格比，對(duì)于系統(tǒng)要求的擴(kuò)展功能將在最后討論。根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)基本要求，本系統(tǒng)應(yīng)具有以下幾種基本功能：可以進(jìn)行水位設(shè)定，并自動(dòng)調(diào)節(jié)水位到給定水位值；可以調(diào)整PID控制參數(shù)，以滿足不同控制對(duì)象與控制品質(zhì)的要求；可以實(shí)時(shí)顯示給定值與水位實(shí)測(cè)值。系統(tǒng)主要性能指標(biāo)如下：液位控制范圍：0-3m最小區(qū)分度：1cm控制精度：液位控制的靜態(tài)誤差w 1cm第四章軟硬件設(shè)計(jì)4.1建模過(guò)程系統(tǒng)示意圖如圖2-1所示：經(jīng)拉氏變換，得單容液位過(guò)程傳遞函數(shù)為：H（s） R2KoWo（s）2Q1（s） R2Cs 1 Tos 1（ 6）式中，Ko為過(guò)程放大系數(shù)

13、，Ko R2 ； %為過(guò)程的時(shí)間常數(shù)， R2c ； C為過(guò)程容量，C A。式（6）為一階傳遞函數(shù)，可知單容水箱液位控制系統(tǒng)為一階 慣性系統(tǒng)。確定其放大系數(shù)和過(guò)程的時(shí)間常數(shù)便可以完整的把模型建好，以下便討論模型參數(shù)的確定過(guò)程。在此實(shí)驗(yàn)中，由于出水閥開度保持不變，出水速度只與液位高度有關(guān)。因出 水管的流量為qv =VS，根據(jù)實(shí)驗(yàn)所測(cè)得的多組數(shù)據(jù)，可以計(jì)算出出水管的液阻， 見表4-1。多次求平均可得液阻值為637O.2O7。另外，水箱底部截面積的實(shí)驗(yàn)測(cè)量值為 O.O66O5 m2，由此可求得過(guò)程放大 系數(shù)KO=637O.2O7,過(guò)程的時(shí)間常數(shù)TO=42O.7648。所以系統(tǒng)無(wú)時(shí)延模型為：Wo(s)K

14、oTos 16370420s 14.1.1系統(tǒng)功能劃分、指標(biāo)分配和框圖構(gòu)成根據(jù)系統(tǒng)總體方案，系統(tǒng)由四個(gè)主要功能模塊組成，其總體框圖如圖4-1所示:圖4-1水位控制系統(tǒng)總體框圖4.2硬件開發(fā)一一系統(tǒng)配置4.2.1 PLC系統(tǒng)一一CPU模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)/模轉(zhuǎn)換模塊PLC系統(tǒng)以西門子S7-200系列CPU222為系統(tǒng)的核心，外擴(kuò)EM231作為A/D轉(zhuǎn)換模塊和EM 232作為D/A轉(zhuǎn)換模塊，如圖5-1所示。圖4-2 PLC原理示意圖圖4-3 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的組成框圖422 回路表PID指令根據(jù)表（TBL）內(nèi)的輸入輸出配置信息對(duì)引用回路 （LOOP執(zhí)行PID 運(yùn)算。PID指令有兩個(gè)操作數(shù)，表示循環(huán)表起始地

15、址及回路號(hào)LOOP回路號(hào)是0-7的常量。程序內(nèi)可使用8條PID指令。如果兩個(gè)或多個(gè)PID指令使用相同的 回路號(hào)（即使它們的表地址不同），PID運(yùn)算將相互干擾，結(jié)果難以預(yù)料。循環(huán) 表存儲(chǔ)9個(gè)參數(shù)，用于控制及監(jiān)控循環(huán)操作，包括過(guò)程變量、設(shè)定值、輸出值、 增益、采樣時(shí)間、積分時(shí)間、微分時(shí)間、積分前項(xiàng)以及過(guò)程變量前項(xiàng)值。在PID指令塊內(nèi)輸入的表（TBL）起始位置開始為回路表分配 36個(gè)字節(jié)的空間，見表 4-5。表4-1 PID 的回路表偏移地址域格式類型說(shuō)明0過(guò)程變量PVn雙字-實(shí)數(shù)輸入在0.00.1之間4設(shè)定值SPn雙字-實(shí)數(shù)輸入在0.00.1之間8輸出Mn雙字-實(shí)數(shù)輸入/輸出在0.00.1之間12

16、增益Kc雙字-實(shí)數(shù)輸入可為正數(shù)或負(fù)數(shù)16采樣時(shí)間Ts雙字-實(shí)數(shù)輸入以秒為單位，必須為正數(shù)20積分時(shí)間Ti雙字-實(shí)數(shù)輸入以分鐘為單位，必須為正數(shù)24微分時(shí)間Td雙字-實(shí)數(shù)輸入以分鐘為單位，必須為正數(shù)28積分前項(xiàng)MX雙字-實(shí)數(shù)輸入/輸出在0.00.1之間32過(guò)程變量前值雙字-實(shí)數(shù)輸入/輸出最后一次運(yùn)算的過(guò)程變量423 PID 指令PID指令的表示：其梯形圖和語(yǔ)句表示如圖5-3所示。PID指令的操作：PID指令必須用在定時(shí)發(fā)生的中斷程序中，當(dāng)PID指令被允許時(shí)，PID指令根據(jù)回路表中的數(shù)據(jù)進(jìn)行 PID （比 例、積分、微分）運(yùn)算，并得到輸出控制量。圖5-3 PID指令數(shù)值范圍回路表TBL VB回路號(hào)

17、LOOP常數(shù)（07）PID調(diào)節(jié)器的個(gè)參數(shù)為：比例度 =0.102積分時(shí)間TI =6min微分時(shí)間TD=1.5min采樣時(shí)間TS=1s再由100%KP得增益1=0.98表4-2=0.75時(shí)有自衡能力過(guò)程的整定公式調(diào)節(jié)規(guī)律WC( s)/T < 0.20.2< /T < 2.5TITDTITDP11T。2.6 0.08To0.7 ToPI1丄TiS1.1T。3.30.08 2.6 To0.6 ToO.8ToPID1 丄 TdS TiS0.85Td20.50.15 2.6 To0.08To0.8T00.19O.25Ti424程序流程圖有了前面所講述的S7-200 CPU提供的PID操

18、作指令、PID編程步驟、電動(dòng)調(diào) 節(jié)閥參數(shù)的整定過(guò)程，再結(jié)合水箱液位控制系統(tǒng)本身的特點(diǎn)， 可以從整體上來(lái)構(gòu) 思和規(guī)劃出本系統(tǒng)的程序流程圖， 它應(yīng)包括主程序、初始化子程序、定時(shí)中斷程 序三部分：主程序0B1主程序的功能是PLC首次運(yùn)行時(shí)利用SM0.1調(diào)用初始化程序SBR0子程序SBR0子程序SBR0的功能是形成PID的回路表，建立100ms的定時(shí)中斷，并開中 斷。其流程圖如下：定時(shí)中斷程序INTO定時(shí)中斷程序INTO的功能是輸入水箱的水面高度 AIWO的值，并送入回路表。其流程圖如下：425程序主程序OB118Network 1NETWORK TITLE 宙n犯 line)初始化子程序SBRO19

19、定時(shí)中斷程序INTO:(a)模擬量輸入(b) PID指令(c)模擬量輸出21系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，調(diào)節(jié)閥控制方式有兩種，一是手動(dòng)控制，一是自動(dòng)控制，兩種運(yùn)行方式之間的切換由一個(gè)輸入的開關(guān)量控制，具體描述如下：10.0位控制手動(dòng)到自動(dòng)方式的切換，0代表手動(dòng)，1代表自動(dòng)。本系統(tǒng)的程序僅有自動(dòng)控制方式的設(shè)計(jì)，10.0=1時(shí)進(jìn)行PID “自動(dòng)”控制， 把PID運(yùn)算的輸出值送到AQW中，從而控制調(diào)節(jié)閥的開度，以使水箱的液位達(dá) 到設(shè)定的水位高度。第五章.課程設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)連機(jī)調(diào)試就是在樣機(jī)中全速運(yùn)行系統(tǒng)軟件， 觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況， 并根據(jù)運(yùn)行 結(jié)果修改控制參數(shù)，或?qū)?、硬件方案件進(jìn)行必要的修改，重復(fù)調(diào)試過(guò)程，直到 系統(tǒng)能滿

20、足各項(xiàng)性能指標(biāo)要求為止?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)完成后， 最主要的任務(wù)就是調(diào)試， 調(diào)試工作分為兩大階段， 一 是實(shí)驗(yàn)室調(diào)試階段，二是現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試階段：一、 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試：應(yīng)分為硬件調(diào)試和軟件調(diào)試兩部分， 首先是硬件調(diào)試， 根據(jù) 設(shè)計(jì)邏輯圖搭建好系統(tǒng)后， 便進(jìn)入硬件調(diào)試階段。 其次是軟件調(diào)試， 即為 調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定。經(jīng)過(guò)硬件、軟件的單獨(dú)調(diào)試后，即可進(jìn)入硬件、軟件 聯(lián)合調(diào)試階段，找出硬件、軟件之間不相匹配的地方，反復(fù)修改和調(diào)試。二、 現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試： 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試工作完成以后， 即可組裝成系統(tǒng)， 在現(xiàn)場(chǎng)投運(yùn)行和 進(jìn)一步調(diào)試，并根據(jù)運(yùn)行及調(diào)試中的問(wèn)題反復(fù)進(jìn)行修改。值得說(shuō)明的是， 軟件、硬件的調(diào)試是一個(gè)綜合性的系統(tǒng)工程，必須

21、反復(fù)進(jìn)行才能完成。本例中最主要的連機(jī)調(diào)試過(guò)程是進(jìn)行 PID 參數(shù)整定。不同的控制對(duì)象和控制 環(huán)境需要不同的 PID 參數(shù)，即使是同一個(gè)控制對(duì)象和控制環(huán)境， 對(duì)控制品質(zhì)的不 同要求也需要對(duì) PID 參數(shù)重新進(jìn)行整定。根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程的實(shí)際情況， 首先將檢測(cè)傳感器投入運(yùn)行， 觀察其測(cè)量顯示的 參數(shù)是否正確；其次利用調(diào)節(jié)閥手動(dòng)遙控， 待被控參數(shù)在給定值附近穩(wěn)定下來(lái)后， 再?gòu)氖謩?dòng)切換到自動(dòng)控制。在調(diào)節(jié)器從手動(dòng)切換到自動(dòng)運(yùn)行前必須做好細(xì)致的檢查工作， 檢查調(diào)節(jié)器的 PID 參數(shù)是否配置好等。檢查完畢后，當(dāng)測(cè)量值與給定值的偏差為零時(shí)，將調(diào)節(jié) 器由手動(dòng)切換到自動(dòng)，于是實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的投運(yùn)。系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行后，觀察系

22、統(tǒng)的控制質(zhì)量指標(biāo)是否達(dá)到設(shè)計(jì)要求，否則， 在對(duì)調(diào)節(jié)器的 PID 參數(shù)適當(dāng)?shù)奈⒄{(diào)，以期達(dá)到較好的控制質(zhì)量的設(shè)計(jì)。第 6 章 調(diào)試或仿真過(guò)程中遇到具體問(wèn)題和解決的辦法在調(diào)試仿真中， 我們發(fā)現(xiàn)， 當(dāng)工業(yè)對(duì)象存在時(shí)變性、 非線性和不確定性時(shí)，PID控制往往不能保證良好的控制品質(zhì)，對(duì)于大慣性、大時(shí)滯的對(duì)象，其效 果也不能令人滿意，原因在于常規(guī) PID 控制器的參數(shù)是經(jīng)離線整定后相對(duì)固定， 不能根據(jù)對(duì)象特性變化和動(dòng)態(tài)過(guò)程修改控制參數(shù)。 在實(shí)際工業(yè)控制過(guò)程中， 由于 對(duì)象的特性變化或者具有動(dòng)態(tài)特性， 需要采取更加靈活有效的控制方式， 因此我 們決定采用增量式 PID。第 7 章 收獲和體會(huì)。通過(guò)這段時(shí)間不懈的努力，我們終于完成了課程設(shè)計(jì) - 蓄水池的液位控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 在這段時(shí)間中