1、支架機(jī)器人焊接系統(tǒng)支架機(jī)器人焊接系統(tǒng)技術(shù)說(shuō)明技術(shù)說(shuō)明制造商：廈門(mén) xx 機(jī)器人系統(tǒng)有限公司目目 錄錄1 1 設(shè)計(jì)依據(jù)設(shè)計(jì)依據(jù).31.1 產(chǎn)品產(chǎn)品.31.2 現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息.32 系統(tǒng)構(gòu)成概述系統(tǒng)構(gòu)成概述.42.1 系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)布局圖.42.2 設(shè)備構(gòu)成設(shè)備構(gòu)成.52.3 系統(tǒng)說(shuō)明系統(tǒng)說(shuō)明.53 工藝方案工藝方案.63.1 節(jié)拍計(jì)算節(jié)拍計(jì)算.63.2 工藝分析工藝分析.63.3 電氣控制方案電氣控制方案.64 供貨范圍供貨范圍.75 項(xiàng)目進(jìn)度計(jì)劃項(xiàng)目進(jìn)度計(jì)劃.86 安裝調(diào)試安裝調(diào)試.96.1 在在XX的安裝調(diào)試的安裝調(diào)試.96.2 在客戶處安裝調(diào)試在客戶處安裝調(diào)試.97 培訓(xùn)培訓(xùn).1

2、08 質(zhì)保期質(zhì)保期.119 驗(yàn)收驗(yàn)收.129.1 預(yù)驗(yàn)收預(yù)驗(yàn)收.129.2 終驗(yàn)收終驗(yàn)收.1210 責(zé)任責(zé)任.1310.1 買(mǎi)方責(zé)任買(mǎi)方責(zé)任.1310.2 賣方責(zé)任賣方責(zé)任.1311 附件一：技術(shù)資料附件一：技術(shù)資料.1411.1TA-1400 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 .1411.2 控制柜標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格控制柜標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格.1511.3 YM-500GR3 逆變弧焊電源逆變弧焊電源 .1511.4 TBI清槍剪絲裝置清槍剪絲裝置.161 1 設(shè)計(jì)依據(jù)設(shè)計(jì)依據(jù)1 1. .1 1 產(chǎn)產(chǎn)品品編號(hào)名稱外形/照片重量（Kg）1支架一/2支架二173支架三/注意：1.工件重復(fù)定位尺寸精度需能保證焊縫位置誤差在0.5m

3、m 以內(nèi)。 2.工件預(yù)先點(diǎn)焊拼裝。 3.本文中以支架二（A=0）為例進(jìn)行說(shuō)明。1 1. .2 2 現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)環(huán)環(huán)境境信信息息使用溫度: 545電源電壓: 380V/220V10% 50HZ壓縮空氣源: 0.50.7Mpa2 系系統(tǒng)統(tǒng)構(gòu)構(gòu)成成概概述述2 2. .1 1 系系統(tǒng)統(tǒng)布布局局圖圖系統(tǒng)預(yù)估站地尺寸：長(zhǎng) 3700mm，寬 3000mm，高 2500mm。注：以上數(shù)據(jù)僅供參考，實(shí)際尺寸以設(shè)計(jì)尺寸為準(zhǔn)。三維視圖三維視圖俯視圖俯視圖2 2. .2 2 設(shè)設(shè)備備構(gòu)構(gòu)成成 系統(tǒng)由一套 Panasonic 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) TA-1400，一套 Panasonic 焊接電源 YM-500GR3，二套伺服變

4、位機(jī)及底座，一套系統(tǒng)底座（含機(jī)器人抬高座） ，二套焊接夾具，一套系統(tǒng)安全欄，及一套 PLC 控制系統(tǒng)構(gòu)成等外圍設(shè)備組成。 （注：詳細(xì)資料見(jiàn)附件。 ）2 2. .3 3 系系統(tǒng)統(tǒng)說(shuō)說(shuō)明明系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以產(chǎn)品工藝要求為基礎(chǔ)，以設(shè)備的生產(chǎn)能力為條件，力求作業(yè)人員便捷的操作與維護(hù)，使設(shè)備的性價(jià)比達(dá)到最高。設(shè)計(jì)設(shè)備時(shí)以經(jīng)濟(jì)性、安全性、良好的操作性、可靠性作為我們的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，并把設(shè)備的可靠性作為我們首要追求的目標(biāo) 。 焊接電源使用 Panasonic 先進(jìn)的全數(shù)字化逆變焊機(jī)，以得到極好的焊接一致性，工作效率高，電弧穩(wěn)定，飛濺小，成形美觀，焊接性能好。 采用機(jī)器人與變位機(jī)相結(jié)合，同時(shí)與機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)配合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)

5、在工件范圍內(nèi)定位焊接。盡可能使焊縫處在較佳的焊接位置，可得到極好的焊接一致性，工作效率。3 3 工工藝藝方方案案3 3. .1 1 節(jié)節(jié)拍拍計(jì)計(jì)算算生產(chǎn)節(jié)拍：生產(chǎn)節(jié)拍：=1344（焊縫長(zhǎng)度）/8（焊接速度）+3（機(jī)器人焊縫間行走時(shí)間）22(焊縫數(shù)) +3（工作臺(tái)翻轉(zhuǎn)時(shí)間）4（工作臺(tái)翻轉(zhuǎn)次數(shù)）+6（機(jī)器人進(jìn)出工位時(shí)間）= 252(秒)單班產(chǎn)能：8小時(shí)360090%(效率)/252=102件年產(chǎn)能：102件2班300天=61200件3 3. .2 2 工工藝藝分分析析1)操作人員采用手動(dòng)方式把工件固定于焊接工作臺(tái)的夾具上后，按下啟動(dòng)按鈕。2)機(jī)器人就定位，開(kāi)始焊接。3)焊接過(guò)程中變位機(jī)翻轉(zhuǎn)以適應(yīng)焊

6、接需要。4)同時(shí)卸下另一工位工作臺(tái)已焊接工件，裝夾新工件，如此循環(huán)操作。3 3. .3 3 電電氣氣控控制制方方案案1) 變位機(jī)使用伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，可在焊接時(shí)與機(jī)器人配合動(dòng)作，確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。2) 操作人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進(jìn)行作業(yè)。3) 所有電氣元件采用國(guó)際品牌，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作：PLC-三菱，低壓電器-施耐德，傳感器-OMRON。4 4 供供貨貨范范圍圍下表所列的內(nèi)容為乙方負(fù)責(zé)提供或制造的設(shè)備內(nèi)容：序 號(hào)名 稱規(guī) 格數(shù)量 品牌備注1 1機(jī)器人本體TA-14001松下1.1TA-140011.2控制器11.3變壓器18kVA12 2全數(shù)字焊機(jī)YM-500GR

7、31松下3 3焊接夾具2SIERT4 4伺服變位機(jī)2SIERT5 5自動(dòng)清槍器BRG-20001TBi選購(gòu)項(xiàng)6 6系統(tǒng)底座(含機(jī)器人抬高座)1SIERT7 7電氣控制系統(tǒng)1SIERT8 8安全圍欄1SIERT選購(gòu)項(xiàng)9 9系統(tǒng)集成及調(diào)試1SIERT1010運(yùn)輸及保險(xiǎn)1SIERT5 5 項(xiàng)項(xiàng)目目進(jìn)進(jìn)度度計(jì)計(jì)劃劃簽訂合同和技術(shù)協(xié)議1 周設(shè)計(jì)會(huì)簽4 周設(shè)備制造及調(diào)試5 周設(shè)備預(yù)驗(yàn)收2 周設(shè)備完成調(diào)試并運(yùn)輸至客戶現(xiàn)場(chǎng)2 周xx 在合同生效后 3 個(gè)月內(nèi)將設(shè)備運(yùn)至客戶現(xiàn)場(chǎng)。6 6 安安裝裝調(diào)調(diào)試試6 6. .1 1 在在 x xx x 的的安安裝裝調(diào)調(diào)試試所報(bào)的設(shè)備，將在發(fā)貨前，在我方進(jìn)行組裝和完整的功能

8、測(cè)試。6 6. .2 2 在在客客戶戶處處安安裝裝調(diào)調(diào)試試我們將派工程師在用戶現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行設(shè)備的安裝、調(diào)試及使用培訓(xùn)。安裝計(jì)劃和技術(shù)要求將在安裝前 2 周內(nèi)交給客戶。客戶應(yīng)按照要求及時(shí)做好準(zhǔn)備，以配合發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費(fèi)用。地基被默認(rèn)為有足夠的強(qiáng)度和剛度。安裝前用戶應(yīng)準(zhǔn)備好合適的設(shè)備安裝地。安裝調(diào)試期間用戶應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。系統(tǒng)應(yīng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會(huì)有適當(dāng)裝置安全限制，這部分由買(mǎi)方負(fù)責(zé)。7 7 培培訓(xùn)訓(xùn)我們提供 4 人周的設(shè)備使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)。注： 1）人員要求：機(jī)器人操作者中專以上文化，主管技術(shù)人員大專以上熟悉英文、計(jì)

9、算機(jī)。2）對(duì)每名學(xué)員，提供機(jī)器人操作培訓(xùn)中文教材一套。8 8 質(zhì)質(zhì)保保期期本套設(shè)備的質(zhì)保期限為用戶最終驗(yàn)收合格后一年。設(shè)備發(fā)生故障以后，用戶應(yīng)將故障內(nèi)容以傳真形式及時(shí)通知廈門(mén) xx，廈門(mén) xx 在接到通知后以最快速度予以答復(fù)。若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對(duì)屬?gòu)B門(mén) xx 責(zé)任的只要在上述質(zhì)保期內(nèi)，可進(jìn)行無(wú)償修理或部品更換。 （廈門(mén) xx 指定的消耗品、維護(hù)部品及保險(xiǎn)管、指示燈等易耗品不在此限。 ）質(zhì)保期結(jié)束后，xx 仍繼續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支持及所需備品配件。注：如果發(fā)生以下情況,不在保修范圍之內(nèi)-沒(méi)有進(jìn)行使用說(shuō)明書(shū)中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受

10、的損壞。由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。由于誤操作,異常運(yùn)轉(zhuǎn),及其它不屬于本公司責(zé)任而引起的故障。9 9 驗(yàn)驗(yàn)收收9 9. .1 1 預(yù)預(yù)驗(yàn)驗(yàn)收收預(yù)驗(yàn)收在 xx 進(jìn)行（買(mǎi)方提供必要數(shù)量的試件） ，雙方有關(guān)人員參加，驗(yàn)收合格后發(fā)貨。9 9. .2 2 終終驗(yàn)驗(yàn)收收設(shè)備在買(mǎi)方現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試完成后，雙方有關(guān)人員一起對(duì)設(shè)備進(jìn)行試運(yùn)行。以下兩種情況下，買(mǎi)方與 xx 簽定兩份驗(yàn)收證明，之后設(shè)備轉(zhuǎn)移至買(mǎi)方，質(zhì)保期開(kāi)始。1. 設(shè)備試運(yùn)行合格后一周內(nèi)；2. 設(shè)備安裝完成 20 天內(nèi)，驗(yàn)收無(wú)法完成，但主要原因不在于 xx。1 10 0 責(zé)責(zé)任任1 10 0. .1 1 買(mǎi)買(mǎi)方方責(zé)責(zé)任任買(mǎi)方應(yīng)承擔(dān)以下成本：用于電

11、、防護(hù)氣體和壓縮空氣的電纜和管道。地基和土建。買(mǎi)方工廠的起重設(shè)備，包括操作人員。在卸貨、安裝、啟動(dòng)時(shí)，提供臨時(shí)幫助人員。在安裝、啟動(dòng)和驗(yàn)收階段，買(mǎi)方應(yīng)提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。在買(mǎi)方工廠進(jìn)行焊接測(cè)試時(shí)的焊接損耗。1 10 0. .2 2 賣賣方方責(zé)責(zé)任任滿足合同所寫(xiě)的發(fā)貨期。保證發(fā)出的貨物和提供的服務(wù)的質(zhì)量。1 11 1 附附件件一一：技技術(shù)術(shù)資資料料1 11 1. .1 1T TA A- -1 14 40 00 0 工工業(yè)業(yè)機(jī)機(jī)器器人人 手腕持重： 6 kg最大臂展半徑：1.34m軸數(shù)： 6 軸重復(fù)定位精度：0.1mm機(jī)器人版本：標(biāo)準(zhǔn)版軸運(yùn)動(dòng)：軸 最大速度 動(dòng)作范圍：1. RT

12、 軸 170/s 最大到達(dá)距離 1374mm2. UA 軸 190/s 最小到達(dá)距離 352mm3.FA 軸 190/s 前后動(dòng)作范圍 1022mm4.RW 軸 370/s5.BW 軸 3750/s 6.TW 軸 600/s電源：3 相 AC200/220V(+10%，-10%). 耗電量：6 KVA 機(jī)器人尺寸： 底座：350X350 mm機(jī)器人重量：約 161 kg環(huán)境溫度：5C- 45C最大濕度：95%最大噪音： 70dB(A)1 11 1. .2 2 控控制制柜柜 標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)規(guī)規(guī)格格 名 稱規(guī) 格構(gòu)造箱型密閉式外形尺寸(W)420X(D)600X(H)530大概質(zhì)量約 48KG(含示教盒

13、電纜)冷卻方式機(jī)器人控制部：間接風(fēng)冷（外界空氣不進(jìn)入設(shè)備的內(nèi)部循環(huán)方式）內(nèi)存容量標(biāo)準(zhǔn) 40000 點(diǎn)（可擴(kuò)充）位置控制方式軟件伺服方式串行 I/FTP：2 個(gè) PCMCIA 卡插口 PS/2控制軸數(shù)同時(shí) 6 軸輸入輸出信號(hào)專用信號(hào)：輸入 6 輸出 8通用信號(hào)：輸入 40 輸出 40最大輸入信號(hào)（任選）：輸入 504 輸出 504輸入電源3 相 AC200/220V10 6KVA適用焊接電源50kg1 11 1. .3 3 Y YM M- -5 50 00 0G GR R3 3 逆逆變變弧弧焊焊電電源源40C 時(shí) 100 %占載率可達(dá)400 A40C 時(shí) 80 % 占載率可達(dá)420 A電源 350/60 Hz 400-15%+20%焊接電流 10A420A名義功率因數(shù) 0.93外形尺寸 L x W x H 530 x 230 x 520重量 41kg1 11 1. .4 4 T TB Bi i 清清槍槍剪剪絲絲裝裝置置清槍前 清槍后優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)TBi 清槍站的噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保