1、School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置三維模型發(fā)射裝置三維模型發(fā)射裝置功能虛擬

2、樣機發(fā)射裝置功能虛擬樣機 俯仰仿真分析俯仰仿真分析回轉(zhuǎn)仿真分析回轉(zhuǎn)仿真分析 聯(lián)合仿真分析聯(lián)合仿真分析 結(jié)論結(jié)論School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例Part9.1Part9.1發(fā)射裝置三維模型發(fā)射裝置三維模型School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例School of Mechanical & Material Eng

3、ineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 Part9.2 Part9.2 發(fā)射裝置功能虛擬樣機的建立發(fā)射裝置功能虛擬樣機的建立 9.2.1 ADAMS幾何模型 先將Pro/E模型保存為STEP格式，然后由UG讀入STEP格式文件后，再導(dǎo)出為ADAMS可以識別的Parasolid格式文件。這種方法得到的ADAMS幾何模型精度高，還可以按需要單個零件導(dǎo)入或幾個零件一起導(dǎo)入，便于操作。School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置

4、實例發(fā)射裝置實例9.2.2定義運動約束 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例虛擬樣機模型虛擬樣機模型 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例9.2.3 9.2.3 定義齒輪嚙合的接觸碰撞力定義齒輪嚙合的接觸碰撞力 為了保證仿真分析的真實性，齒輪之間的嚙合運動關(guān)系沒有被定義成理想化的幾何約束關(guān)系，而是被定義為基于接觸碰撞的

5、力約束關(guān)系，即齒輪之間只能通過接觸碰撞力（法向）和摩擦力（切向）相互約束，而不存在其他的約束關(guān)系。School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 在ADAMS中有兩種接觸碰撞的計算模型，一種是基于Hertz理論的Impact函數(shù)模型，一中是基于恢復(fù)系數(shù)（Coefficient of restitution）的泊松（POISSON）模型。兩種力模型都來自于法向接觸約束的懲罰函數(shù)。ADAMS/C+Solver使用懲罰因子來轉(zhuǎn)換所有的接觸約束。 School of Mec

6、hanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 采用Impact函數(shù)來計算各嚙合齒輪輪齒之間的接觸碰撞力。Impact函數(shù)模型將實際中物體的碰撞過程等效為基于穿透深度的非線性彈簧阻尼模型，其計算表達式為： 其中 接觸剛度系數(shù)； 位移開關(guān)量，用于確定單側(cè)碰撞是否起作用； 接觸物體之間的實測位移變量； 阻尼達到最大時兩接觸物體的穿透深度； 最大接觸阻尼； 穿透速度； 非線性彈簧力指數(shù)。School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料

7、學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例彈性分量計算彈性分量計算物體接觸剛度系數(shù)與物體的材料屬性和接觸表面的幾何形狀有關(guān)，在此根據(jù)文獻1提供的接觸剛度計算式來計算各齒輪嚙合的齒廓面接觸剛度，計算式為：其中，相嚙合的兩齒廓面在嚙合點處的曲率半徑。對于漸開線齒輪，其工作過程中嚙合點在齒廓面上的位置是不斷變化的，其曲率半徑也是不斷變化的，主動輪齒廓面上嚙合點處的曲率半徑由小變大，從動輪尺闊面上嚙合點處的曲率半徑由大變小，因此以兩輪齒在節(jié)點處嚙合作為計算點，則； ，m為 模數(shù)，z為嚙合齒輪的齒數(shù)，為節(jié)圓壓力角，對于標(biāo)準(zhǔn)嚙合，節(jié)圓壓力角等于分度圓壓力角20o。School of

8、Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 材料參數(shù)，定義為：；， 為泊松比，E 為彈性模量 非線性指數(shù)n，根據(jù)Hertz理論，一般取1.5較合適。School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例阻尼分量計算阻尼分量計算采用文獻2給出的非線性阻尼模型來計算輪齒嚙合接觸阻尼系數(shù)，該阻尼模型認(rèn)為物體表面接觸碰撞過程中的能量損失是由接觸阻尼引起的，在基于等效能量

9、損失的基礎(chǔ)上給出接觸阻尼的計算式：School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 其中， K 接觸剛度； e彈性恢復(fù)系數(shù)，一般定義為碰撞前法向速度差值與碰撞后法向速度差值的比值。跟物體的材料、碰撞表面曲率半徑、碰撞速度、以及潤滑介質(zhì)的粘度有關(guān)，一般通過實驗測定。 穿透深度，對應(yīng)ADAMS取最大阻尼系數(shù)時的穿透深度，在此??； n非線性指數(shù)，一般取1.5。 u 碰撞速度，以相嚙合的兩個齒輪在節(jié)點處的線速度的差值代替。在齒廓面間的動態(tài)碰撞力的作用下，相嚙合的兩個齒輪在節(jié)點

10、處的線速度是不等的，且隨時間變化，即碰撞速度也不是定值 在阻尼分量中，彈性恢復(fù)系數(shù)和碰撞速度與實際的工況有關(guān)，其具體的取值在各仿真工況下確定。School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例摩擦力計算摩擦力計算接觸體之間的摩擦力采用庫侖摩擦模型，考慮靜摩擦和動摩擦，有潤滑時，取靜摩擦系數(shù)為0.08，動摩擦系數(shù)為0.05，無潤滑時，取靜摩擦系數(shù)為0.15，動摩擦系數(shù)為0.1。在ADAMS中摩擦力采用下面的函數(shù)表達式計算： F = -N * step(v, -Vs, -1

11、, Vs, 1) * step(ABS(v), Vs, Cst, Vtr, Cdy) 其中：N法向力； v表面相對滑移速度； Vs最大靜摩擦對應(yīng)的相對滑移速度； Cst靜摩擦系數(shù)； Vtr動摩擦對應(yīng)的相對滑移速度； Cdy動摩擦系數(shù)；School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例9.2.49.2.4電機輸入信號電機輸入信號 在ADAMS中采用step函數(shù)定義驅(qū)動表達式： W=step(time,0,0d,0.68,-12000d)+step(time,0.68,0d

12、,1.77,0d)+step(time,1.77,0d,2.45,12000d)School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例Part9.3 俯仰仿真分析俯仰仿真分析School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 設(shè)定計算誤差為0.01，最小積分時間步長為0.0001s，并設(shè)置仿真時間為3s，仿真輸出步數(shù)為1000步。對發(fā)射裝置俯仰運動狀

13、態(tài)進行仿真，得到發(fā)射裝置俯仰運動定向器的軌跡圖。School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例仿真結(jié)果提取仿真結(jié)果提取發(fā)射定向器俯仰轉(zhuǎn)速曲線及其理論曲線。 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由上圖可知，發(fā)射裝置定向器的俯仰轉(zhuǎn)速在其理論轉(zhuǎn)速曲線附近波動，中間平穩(wěn)運行時，波動較大，啟制動時波動較小。School of Mecha

14、nical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置俯仰轉(zhuǎn)速誤差曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 計算俯仰轉(zhuǎn)速誤差絕對值的均值為 ，發(fā)射定向器在運行平穩(wěn)后的理論轉(zhuǎn)速為 ，計算可得其誤差的百分比為1.52%。s/4652. 0os/63.30oSchool of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械

15、與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例發(fā)射定向器俯仰角度曲線及其理論曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例發(fā)射定向器俯仰角度誤差曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，發(fā)射裝置定向器的仿真俯仰角度與理論俯仰角度基本重合，并且在2.45s時間內(nèi)，理論俯仰角為 ，仿真俯仰角

16、為 ，角度誤差為 。o 54.1322o54.1725o0403. 0School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例發(fā)射定向器俯仰角加速度曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，發(fā)射裝置定向器俯仰角加速度變化劇烈，與理論加速度曲線相差較大，最大動態(tài)角加速度為 。原因主要是因為在實際的俯仰過程中，由于整個框架、定向器

17、和彈藥的重心不在其俯仰轉(zhuǎn)動中心線上，由此產(chǎn)生的重力偏心使得扇形齒輪與減速器輸出小齒輪相互驅(qū)動，從而引起發(fā)射定向器俯仰加速度變化劇烈。 2o/2 .619sSchool of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例減速器1輸出端小齒輪與扇形齒輪嚙合的動態(tài)嚙合力 如圖所示，最大動態(tài)嚙合力為8971.7837N。School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實

18、例Part9.4 Part9.4 回轉(zhuǎn)仿真分析回轉(zhuǎn)仿真分析School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例9.4.19.4.1回轉(zhuǎn)運動電機輸入信號回轉(zhuǎn)運動電機輸入信號 回轉(zhuǎn)運動電機輸入轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/min，即18000度/s，運行時間為2.45s，電機啟動和制動的時間為0.68s，在ADAMS中采用step函數(shù)定義驅(qū)動表達式： W=step(time,0,0d,0.68,-18000d)+step(time,0.68,0d,1.77,0d)+step(time,1

19、.77,0d,2.45,18000d)School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例回轉(zhuǎn)運動電機輸入轉(zhuǎn)速曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)速曲線及其理論曲線 9.4.2 仿真結(jié)果提取仿真結(jié)果提取School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三

20、峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)運動的輸出轉(zhuǎn)速在其理論轉(zhuǎn)速附近很小范圍內(nèi)波動，整個運行過程比較平穩(wěn)，由于各級齒輪輪齒之間的間隙和回轉(zhuǎn)支撐的摩擦作用使得發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)運動在0.08s左右才開始響應(yīng)，而且在2.4s就停止回轉(zhuǎn)運動。 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速誤差曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與

21、材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 計算回轉(zhuǎn)速度誤差的絕對值均值為 ，發(fā)射裝置定向器在運行平穩(wěn)后的理論轉(zhuǎn)速為 ，計算可得其誤差的百分比為1.37%。s/6286. 0os /8748.45oSchool of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例回轉(zhuǎn)運動的回轉(zhuǎn)角度曲線及其理論曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例回轉(zhuǎn)運動角

22、度誤差曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，發(fā)射裝置定向器的仿真回轉(zhuǎn)角度與理論回轉(zhuǎn)角度基本重合，并且在2.45s時間內(nèi)，理論回轉(zhuǎn)角為 ，仿真回轉(zhuǎn)角為 ，角度誤差為 。在運行過程，角度誤差在 內(nèi)變化。o 81.1976o1981. 18o0005. 0o1 . 0o1 . 0School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝

23、置實例回轉(zhuǎn)角加速度曲線及其理論曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，電機在啟動和制動階段，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)運動角加速度較大，最大理論值為 ，由仿真得到的最大值為 ；平穩(wěn)運行時，理論值為0，仿真值在0值附近上下波動。 2os/2 .1012os/9513.372School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例減速器2輸出

24、端小齒輪與回轉(zhuǎn)支撐齒圈嚙合的動態(tài)嚙合力 減速器2輸出端小齒輪與回轉(zhuǎn)支撐齒圈嚙合的最大動態(tài)嚙合力為12763.826N。School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例Part9.5 Part9.5 聯(lián)合運動動力學(xué)仿真聯(lián)合運動動力學(xué)仿真 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例9.5.1 仿真結(jié)果分析聯(lián)合運動，定向器相對于發(fā)射裝置外殼的

25、俯仰轉(zhuǎn)速曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，發(fā)射裝置俯仰轉(zhuǎn)速誤差曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，聯(lián)合運動，發(fā)射裝置俯仰轉(zhuǎn)速曲線基本在理論值上下波動，誤差的絕對值均值為 s/462. 0oSchool of Mechanical & Material Engineering三

26、峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，發(fā)射裝置俯仰角度曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，發(fā)射裝置俯仰角度誤差曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，聯(lián)合運動，發(fā)射裝置俯仰角度曲線和理論俯仰角度曲線基本一致，在2.45s時間內(nèi)，理論回轉(zhuǎn)角

27、為 ，仿真回轉(zhuǎn)角為 ，角度誤差為 。在運行過程，角度誤差在 內(nèi)變化。 o 54.1322o1724.54o 0.0402o06. 0o06. 0School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動時，發(fā)射裝置俯仰角加速度曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 聯(lián)合運動，發(fā)射裝置俯仰角加速度曲線與單獨的俯仰運動對應(yīng)的俯仰角加

28、速度曲線基本一致，最大俯仰角加速度比單獨俯仰運動時稍大，其值為： 。 2os /7482.703School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，減速器1輸出端小齒輪與扇形齒輪嚙合的動態(tài)嚙合力 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，聯(lián)合運動，減速器1輸出端小齒輪與扇形齒輪嚙合的最大動態(tài)嚙合力為10038N，可用作

29、發(fā)射裝置結(jié)構(gòu)部件強度、剛度的有限元計算載荷。 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速誤差曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料

30、學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，聯(lián)合運動，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速曲線在理論曲線上下小范圍內(nèi)波動，轉(zhuǎn)速誤差的絕對值均值為 。 s/4917. 0oSchool of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)角度曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)角度誤差曲線 School of

31、Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 由圖可知，聯(lián)合運動，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)角度曲線與理論回轉(zhuǎn)角度曲線也基本一致，在2.45s時間內(nèi)，理論回轉(zhuǎn)角為 ，仿真回轉(zhuǎn)角為 ，角度誤差為 。在運行過程，角度誤差在 內(nèi)變化。o 81.1976o186. 18o 0.0116o1 . 0o1 . 0School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例聯(lián)合運動，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)角

32、加速度曲線 School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例 聯(lián)合運動，發(fā)射裝置回轉(zhuǎn)角加速度曲線和單獨回轉(zhuǎn)運動時的角加速度曲線基本一致，最大回轉(zhuǎn)角加速度值為 ， 2os /5325.374School of Mechanical & Material Engineering三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院三峽大學(xué)機械與材料學(xué)院第九章第九章 發(fā)射裝置實例發(fā)射裝置實例輸出端小齒輪與回轉(zhuǎn)支撐齒圈嚙合的動態(tài)嚙合力 School of Mechanical & Material Engineering三峽