1、第一章 綜述S4c系統(tǒng)介紹：全開(kāi)放式對(duì)操作者友善最先進(jìn)系統(tǒng)最多可接六個(gè)外圍設(shè)備常規(guī)型號(hào) : IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400IRB 指 ABB 機(jī) 器 人 ,第一位數(shù) (1,2,4,6) 指機(jī)器人大小第二位數(shù)(4 )指機(jī)器人屬于S4或S4c系統(tǒng)。無(wú)論何型號(hào), 機(jī)器人控制部分基本相同。IRB 1400: 承載較小,最大承載為5kg, 常用于焊接。IRB 2400: 承載較小,最大承載為7kg , 常用于焊接。IRB 4400: 承載較大,最大承載為60kg 常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。IRB 6400: 承載較大,最大承載為200kg, 常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。

2、、機(jī)器人組成ConlrllcrManipulntDr機(jī)器人由兩部分組成Controller:控制器Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過(guò)示教器與操作盤操作機(jī)器人 ©933 8520 產(chǎn)741 一 ：, 一陛陷,產(chǎn),P1L左邊就是示教器(Teach Pendant)。右邊就是操作盤(Operator s Panel)1、機(jī)械手(Manipulator)?由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有 AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0、05mm至正負(fù) 0、2mm每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。?有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。?機(jī)器人必須帶有24VDC

3、（機(jī)器人配置）?帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1、2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱及運(yùn)動(dòng)方式Axis 2Axis 1Axis 4Axis 6Axis1: 一軸。Axis2:二軸。Axis3:三軸。Axis4:四軸。Axis5:五軸。Axis6:六軸。2、控制系統(tǒng)Controller）Mains Switch:主電源開(kāi)關(guān)。Teach Pendant:示教器。Operator s Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動(dòng)器。S4系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式1700 915 530mm1300 915 530mmS4C系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式1300 915 530mm95080

4、0540mm3、外圍:?操作面板?示教板?軟盤驅(qū)動(dòng)器?計(jì)時(shí)器?打印插口?電源開(kāi)關(guān)?動(dòng)力電纜?信號(hào)電纜'IOTOR5O、操作盤功能介紹Opcratinx mode selectorAI VOMATIC MANU AI RIiDUCED SPEJ;1 )芝.MANHAI I lir.LSIJJil) <.Duty lime 口hi【iterMOTORS O M達(dá)上電。Operating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATICS動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED：減速模式。 用于機(jī)器人編 程 測(cè)試。MANUALFU

5、LLSPEEDb全速模式。只允許訓(xùn)練過(guò)的人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式。Duty time counter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。三、軟件系統(tǒng)(RoborWare):? RoborWare 就是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱? RoborWare目前包括 BaseWare、 BaseWare Option、ProcessWare,? DeskWare,FactoryWare 五個(gè)系列 ,? 每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB 或 Key 盤 , 若干張系統(tǒng)盤與參數(shù)盤? 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。用戶手冊(cè)介紹如何操作 產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修 編程

6、手冊(cè)介紹如何編程 安裝手冊(cè)介紹如何安裝?除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其她盤片通用。User GuideProduct Manul RAPID Refurence Instatlation Manul第二章示教器功能介紹w1Kl ihck 11 .nahlirtinrbnwrvncy 'slop huiumEmergency stop button(E-Stop):急停開(kāi)關(guān)。Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。n»r11h理中7111門聽(tīng)由WirLdnw l|npuH/ 如帶 jOllLplKNumeric;krvt

7、MuardDclcu-I Mx，一LI P1InLiciBL'nijISi Cscr dthjic J KyP3II llloI unulun 丘撲xU 粕丁柏gatnui keys kevs*窗口鍵Juyging: Used tii jt»g die iphnLPrngrnE： Uwd in prognLE and leM,Irpuls/Outfiuls: Us印 U) mqnMally u睥ru此 Ihc input jmil ou(hji signals connected to ttic rolx】LMfcc,: Milane皿；niber wind口唧扇 i.c.

8、the System Piiruincwi% Service. PrvduciMin and Hk Manager windows.Jogging操縱窗口 ：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口 ：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs 輸入/輸出窗口 ：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值Misc、其她窗口 ：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口導(dǎo)航鍵Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)List: Press tn mow iht uukot f

9、mm lhic part oi the window io latujitier noriikillv Mcpjuicd hy 鼠 UruhM liiki).Prtvious/X<Kt piiK<: Pre1- Ui the n<'Cl/prjviui. pigc.I p und Dniitn art>ovs: Preruntu Th亡 cljj7up nr down.Left uid Right arrows: Prtssh>nK)ve ihe cursor to 11k lefl <<nghLList：將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由

10、雙實(shí)線分開(kāi)）Previous/Next Page: 翻頁(yè)。Up and Down arrows: 上下移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵Mplion IJnil： HKfiE 力力8 ths ibbcM hi oilier Mfedifttifcnl units.Motion Ifype： Press k) 元lci：【hum tlie ruboL should be jugged. n'lirichLUiujl or lirknu .Type; Axd$ by axis iVhnntiL I =ai> l-3T 2 = axis 4-f>hkcremcntaJ: lncreinenli

11、.1 inFging 口nA>HMotion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元（外軸）。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其她機(jī)械裝置 （外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式就是沿 TCP®轉(zhuǎn)還就是線性移動(dòng)TCP 手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP®坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP 在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸 聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組:4、5、6軸Incremental:減速操縱 ON/OFF

12、其它鍵Stop: Slops prvginni cmnEn.Contrast: Adjusts contrail of thi' displayMenu keys:io diphy inenu* cnniaining viiricu conunandK.<3Funcimji keys: I'rvss(o %kct ibc various comnuuds dhecihL * *DtlMCr DdcMthc djt-i selectedcn (b&displ&yhntcr: l3rc> input duu.Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contra

13、st: 調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys: 功能鍵,直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵Enter:回車鍵,進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵J uncLions lc be Jelnitid hv ilic ilwlP1 P2 P3(P4) 0(P5J©P1-P5:這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義第三章手動(dòng)操縱機(jī)器人一、操作安全控制鏈?安全鏈就是由機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路

14、。?在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開(kāi)關(guān)都必須閉合。?安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開(kāi) ，系統(tǒng)都將斷開(kāi)電機(jī)供電并吸合電 機(jī)抱閘。?控制面板上的指示燈與示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。K1InterlockingEN RUNDriveUnitManiAS17PUJ En1 GS1|II啊+u回 esMAu1o2External contactorsGS2IAS2IS4c系統(tǒng)安全鏈Enable< 250 mrvsIOC%開(kāi)機(jī)1.旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由0-1,即接通380V入力S4系統(tǒng)安全鏈2.隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷，如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障，就會(huì)顯示下

15、面的開(kāi)機(jī)畫(huà)面。但就是自診斷不一定能查出有問(wèn)題的硬件，而有時(shí)開(kāi)機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻就是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的Eincrgeiiey =topLIV 5W'I. 'rEmihling /Drive unitdev-ccAucoin at iv mode sukguardd gpact slop 145 tGeneral mode saleguardedXpiiS 30P (GS)r°>HZFF Manual mode slcgniinlcd/I &pa憂.lup (MS)< Z5C imn.-s-I 100%WdcantTo IKB加3n皿，1時(shí)

16、1,0MIMt VMHVxrn u(ihi>iics ITimJucl、AliCgighi I也手動(dòng)操縱機(jī)器人使動(dòng)裝置: ?自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。?手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。?起始為0',機(jī)器人馬達(dá)不上電。?中間為f”,機(jī)器人馬達(dá)上電。?最終為0',機(jī)器人馬達(dá)不上電。1 .將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。11-|2 .切換至操縱窗口3 .檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的 Motion unit, Motion type 的設(shè)置Mt.iliDi'i uivi【Unit:運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion:運(yùn)動(dòng)

17、類型。Linear:直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng) 選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。Reorient:方位運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes(Group1,2):單軸運(yùn)動(dòng)。Coord:選擇坐標(biāo)系。World大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool:工具選擇。自我定義。Wobj:工件坐標(biāo)系選擇。自我定義cJoystick lock:操縱桿方向鎖定。Incremental:速度選擇。No（Nomal 正常）Small（慢）Medium（中等）Large（快）User（用戶自定義）4 .選擇所需的座標(biāo)系（C

18、oord）。右面就是Joystick direction（操縱桿）搖動(dòng)的方向與 World 座標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“ World座標(biāo)系”，“Base座標(biāo)系”，“Tool 座標(biāo)系”，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“Wirst腕坐標(biāo)系”等。其相互關(guān)系如下：M'orldWorld座標(biāo)系:Base座標(biāo)系:Tool座標(biāo)系:選擇機(jī)器人所安裝的工(夾)具(Tool)。如果要以TCP(Tool Control Point)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)閄*如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?-第四章自動(dòng)生產(chǎn)操縱、開(kāi)機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。、調(diào)入程序RAPID語(yǔ)言所編寫(xiě)的簡(jiǎn)單程序

19、都就是由三個(gè)最基本的部分組成Program:程序。Main routine:主程序，主程序必不可少并總就是程序執(zhí)行的起點(diǎn)Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。以下利用系統(tǒng)磁盤“ Controllerparmenters”中,Demo目錄下的練習(xí)程序“Exercise、prg"，說(shuō)明如何調(diào)入程序。1.切換至編程窗口如果內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示以下窗口FileProgram Ku ErNo Pru<jraiiii tQ show.2 .將磁盤插O3 .按下File入磁盤驅(qū)動(dòng)菜單鍵并選擇U包色 ttite! ff.enu Fl 1« t

20、o自事門 *寸 to uuvEc： d nvPm 口工 am1、Open選項(xiàng)1 Oprn.2 Mew.3 Save F rog 冉£n.Vc: P r匚嗚S PJlrtt.營(yíng) Pr<：ferencT ch*ck Pros 證 PQiF 門4 &dit V1*W IFLl IPLMm堂>»Lflnv!口他匕 r，號(hào)2Q. Elej史=1七品J4dV«L /中£上白七M(jìn)ldj*>YJiQQk liMlEiCopyOpt Arg. » , M&dFaa T»ac - a4.系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過(guò)Uni

21、t功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器與RAM區(qū)動(dòng)riicirjtning prv2nln i* "口血 her弋Opc1 后.«. sr白勺 1rlim 守r - tladlulo.5&rjrulw unit i= flpl：1C5 JDEMOQi 工06 glyHOVEP良依&ireetorHEAJWKFT(?grani SEW ICEDi re tary零丫莒 PAR&iTee<oryMAAnKmnry njiwTTic tippearwwe of 尿 liM.iii vaiyWit£3口celQK器中切換以找到所需程序5.經(jīng)普通的目錄操作找到并

22、選擇好程序后按 O能鍵，即調(diào)入程序，調(diào) 入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語(yǔ)法檢查與編譯 ，對(duì)有錯(cuò)誤的程 序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳 過(guò)。Pilis OHEviw Hautin«工wm EvUiLLticHE£EHC1£EReuitAns Lh Hadule-1atl18Nn=j.UlETtaw. . Hoel B . Dupl. Data* Test6.再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容Edievi«wIFLlIPL2ProminLnetrEXERCISE 皿 in1 !金*rv=j!OC atoo JO«%X；-V4L

23、 擊 f*EL *r廿。L lint., e心。 v30&fi Hm* caoig； V3OCs. f S n«> PulQ：DptArg1MOCEFOS推在2三、啟動(dòng)程序1 .如果當(dāng)前就是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。2 .按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。3 . PP（程序運(yùn)彳f指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí) 行。FileEJirviewEXKRCISE/rffiSlnPEgEam TestICiQW Runniing：" cont; inuous西二. VJCO,Eoz-ID eH-Vvli 38. tWi4 >

24、含* 1 口； 鼻*7 工 v3'00. fm twlOr耳5WL VJ'OO. fins. twIOsstsrrBW Modpos instr-»Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD:單步正向執(zhí)行程序。BWD:單步逆向執(zhí)行程序。Instr->:切換到編程編寫(xiě)窗口4 .利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。Fil?ViewPt 州七一 Tea L15 E.<ma InW 口Rut- Cfitznu.Q<j« * lfr*L * 4 VlMg tliH* *電qlQ 消 Ifg方*a v3M

25、. Ila< ，電4 10, Mml ，v3Ma £ii*. tocilOt M'iwv-1 1, Mb fIm,七。中：？5.按下使能器不放，再按下Start或FW時(shí)能鍵即可運(yùn)行程序EMOE TA堂七Ft口斷口力W E承U TTHJ pm Ln并 二 ch 二751 ERunning e «C&ntinunui 口111)四、停止程序?按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序 的運(yùn)行,不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。五、自動(dòng)運(yùn)行1 .將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式LTinngc of pcrfi3.lti2ig M3dccpa

26、fatingr B4e& 上白上 hAfigj&dHmm MWVU g AVTOrtIgcsc D'Tkx1 E'Z_qc： tliLs try press-T3 CiK .IfThA 鄴廿*£士的廿*口M 旦Id電mtbe asr.itcln*d b3匚* t d ?015嚅心八CAncA1OK2 .按下。能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口mtViewWi 血，用 mlcP roduction InfoFtQUlHfiMin_r tn - Pingriiiii ntiiwRnbul vclLityPmrum pLlillllTPnstsSpeedsRucmiiXkg

27、QQqdr 1=Star ts ateppad,i 5»匚 i nuQiu 口 .2139 I Mv$L pl. vSOOF (320 . c&ol 1 r? M-aitsL- p七.。二，,±20 s tocLl ;IfomL p± wSOO p z201 twlli&bl；S«c dol產(chǎn)業(yè)MHDlv III IK II ir -Pr岬in u：nu Adjusied rclociiy Running 血也,Program name: 程序名。Routine name:子程序名。Program pointer:程序運(yùn)行指針。3 .按下

28、操作盤上的“ MOTOR ONfe鈕，令馬達(dá)上電4 .按下Start或FW時(shí)能鍵即可運(yùn)行程序。六、錯(cuò)誤信息?無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口Jimir cikJ nuinhei Red % m】Fur crn>r.Mcssiigc-Ing efflirError code number:Category of error:Reason for error:Message log:對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼錯(cuò)誤類別。錯(cuò)誤發(fā)生的原因。記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)單的原因。按下Check功能鍵還能瞧到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法與建議。七、關(guān)機(jī)注意:機(jī)器人所有的輸出信號(hào)

29、都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來(lái)。1 .首先停止程序的運(yùn)行。2 .然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0,切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第五章 定義工具中心點(diǎn)(TCP)一、工具中心點(diǎn)(Tool Center Point)機(jī)器人移動(dòng)就是通過(guò)工具坐標(biāo)系同工件坐標(biāo)系通過(guò)矩陣計(jì)算來(lái)確定。所以 TCPM是機(jī)器人非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。TCP在以下場(chǎng)合需要重新定義1 .工具重新安裝。2 .更換工具。3 .工具使用后出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)誤差。二、定義TCP方法：1 .首先在機(jī)器人工作范圍找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作參考點(diǎn)。2 .再在工具上找一個(gè)參考點(diǎn)(最好在工具中心)。3 .操縱工具上

30、的參考點(diǎn)以最少四種不同的姿態(tài)盡可能接近固定參考4 .機(jī)器人通過(guò)四組解的計(jì)算，得出TCP坐標(biāo)。jyrrjz- 24 1牌用w力j"麗仃/而d "mj門廠門t4點(diǎn)法：不改變坐標(biāo)方向，只轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系位置5點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。6點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閄軸方向。第六點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。? 一般情況下 , 最好使用六點(diǎn)法定義。? 焊接機(jī)器人必須用六點(diǎn)法定義。? 為了操作方便, 第四點(diǎn)最好垂直定義。? TCL般定義在USER莫塊中，使所有程序共享。三、定義TCP步驟：1. 編程窗口 / 或 Open2. /VIEW/Modules/USER/回車3. /VIEW/Dataty

31、pe/tooldate/ 回車4. /New/回車/輸入工具名/OK/回車5. /mass( 定義工具重量,Kg 。只包括工具重量, 不包括工件重量)/OK6. /Special/Define Coord 、/ 回車7. / 切換鍵 / 選擇定義方法(6Point)/OK8. / 操作機(jī)器人Modify/OK第六章、文件管理一、打開(kāi)文件管理窗口 ：在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其她窗口 /回車，出現(xiàn)文件管理窗口子目錄程序模塊使屏幕回到上一層子目錄DirectoryProgramProgram Moduel Up二、格式化磁盤7894 561230口Enter 馴he記oatSo me ot th

32、e charavt-ci s oblciined by pressing diflfereni numbers.<-MN。PQRSTUHQ rnFi gurc 價(jià)二 IVuidtt ir,網(wǎng)異” efttct'ltig ItfJiiL文本編輯窗口1 .在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其她窗口 /回車2 . /（切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/）選擇格式化磁盤flp1/OK? Format一張盤片需一分鐘，注意不要Format ramldisk 。3 .按切換鍵，回車鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯(cuò)誤，用刪除鍵 刪除，輸入完畢按OK鍵。? Cancel鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到

33、前一個(gè)窗口，造成白輸入。三、建立子目錄：1 .在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其她窗口 /2 .選擇所建子目錄位置/回車/回車/3 .輸入子目錄名稱/OK/OK四、Copy:（復(fù)制一個(gè)文件或整個(gè)子目錄，并且可更改名字）1 .在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其她窗口 /2 .確定所要更改的程序名或子目錄名/回車/3 .切換鍵/回車/回車/輸入文件名/OK/OK/切換鍵）/4 . UNIT選擇存儲(chǔ)單元/確定路徑/OK五、Move:（移動(dòng)一個(gè)文件或整個(gè)子目錄，并且可更改名字）1 .在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其她窗口 /2 .確定所要更改的程序名或子目錄名/回車/3 .切換鍵/回車/回車/輸入新名/OK/O

34、K/切換鍵/4 . UNIT選擇存儲(chǔ)單元/確定路徑/OK六、Remane:（更改文件或子目錄名稱）1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其她窗口 /2. 確定所要更改的程序名或子目錄名 / 回車 / 回車 /3. 輸入新名 /OK/OK七、 Delete:（ 刪除一個(gè)文件或整個(gè)子目錄 ）1 .在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其她窗口 /2 .確定所要?jiǎng)h除的程序名或子目錄名/Delete鍵/OK第七章編程與測(cè)試、程序的組成Fi tjr/j'e J f'he p 肝，審n m ( d肘 Jif M J rnt(> nun 卜也 .應(yīng)用程序就是由三個(gè)不同部分組成：1 . 一個(gè)主程序。2

35、 .幾個(gè)子程序（例行程序）。3 .程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER莫塊與BASE莫塊在機(jī)器 人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。、編程窗口Pi le Edit View IPL1工 PL2Program InstrWELDPIFE/mainMCI1. FileLlnit datacounter：=01(26)=1 MoveL2 MoveJLGo to start position3MoveL ps tart, vSOO , FINE, grip;：4WaitUnti1 dil=1;51S tartSet startsignal; open gripper;MoveJ 3 V500,w 1

36、0, gripper；MoveC ProcCal1Set6 Reset7 ; 8 Incr9 More ICopy PasteOptArg, ModPos) -*TestOpenNewSave programSave program asPrint 、PrefenceCheck programCloseSave moduelSave moduel as打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。新建一個(gè)程序。存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。存儲(chǔ)一個(gè)新程序。打印程序。定義用戶化指令集。檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在 Moduel窗口）存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在Moduel窗口）?打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件：編

37、程窗口 /回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。?新建一個(gè)程序：編程窗口 /回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口2. EditCutCopyPasteGo to topGo to buttomMarkChange selocted Show value Modpos剪切。注意可能丟失指令。復(fù)制。粘貼 , 將剪切或復(fù)制的指令粘貼。將光標(biāo)移至頂端。將光標(biāo)移至末端。定義一塊 , 涂黑部分。修改指令?？芍苯舆x到位打回車。輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。Search 、尋找指令 , 程序復(fù)雜時(shí)很有用。3. 功能鍵 :Copy、 Paste 、 Modpo

38、s 在 Edit 中可以找到。Test 為編程與測(cè)試切換鍵。IPLhide 分為 IPL1 與 IPL2 。IPL1 為指令目錄。IPL2 中有 Most commt1、 Most commt2、Most commt3 為用戶化定義指令, 在中定義。三、基本運(yùn)動(dòng)指令:MoveL p1,v100,z10,tool1;Move L: 線性運(yùn)動(dòng)。(Linear)Move J: 關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。(Joint)Move C: 圓周運(yùn)動(dòng)。 p1: v100: z10: tool1:(Circular)目標(biāo)位置。規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。工具。 (TCP)在光標(biāo)指在此指令時(shí), 打回車 , 再按 Op

39、tArg 鍵 , 可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn) , 已經(jīng)開(kāi)始執(zhí)行下一個(gè)指令。To Point 在采用新指令時(shí), 目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成* 。V定義速度mm/sT定義時(shí)間s。不管速度只考慮時(shí)間。Z定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mmWobj采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇:mm/s?將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度、? vmax速度為v5000，可自定義速度。?最大可定義至v7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm?將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。?選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。? fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓 焊接

40、時(shí)必須用。? zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。MoveL pl, v200a zl()T tool IMovcL p2, vl00r finey tool!MoveJ p3, v500t fine, tool 1IQOinm P2150 minp4*p3MuveL p 1， MnveL pJt h.MoveL p2,.McmeL。米(pl, 100,000),Move! pMMoveL Offi? (pl, 100t 5(), 0),.MovcL p41MoveL Offs (>, 0, 50, 0),.MoveL p IMoveL pL ,F)卬3/£

41、;fiiu l!陜n Huw of mjrainmuig 廿打"“它則圖£St ax ting8 pointDi placement in * di1r 電已七ton£1 spl a -g "Eiient In y-dixiec lIqjiioplacwent in x-directiontMoveL Offe (pL 咽 50, 0),vl00，為了精確確定pl、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)ofs,反饋一個(gè)參變量。ofs(p,x,y,z)代表一個(gè)離pl點(diǎn)X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇Func,采用切

42、換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC p1,p2,v100,z1,tool1;P0piP2畫(huà)一個(gè)半徑為80mmi勺圓:MoveJ p0,v500,z1,tool1;MoveL offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;MoveC offs(p,0,80,0),offs(p,-80,0,0),v500,z1,tool1;MoveC offs(p,0,-80,0),offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;MoveJ p0,v500,z1,tool1;四、輸入輸由群指令：? do指機(jī)器人輸出信號(hào)。? di指輸入機(jī)器人信號(hào)。?輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài),1為接通,0為斷開(kāi)。Set

43、 do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。Reset do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號(hào)Di1值為1,等待時(shí)間為5秒,5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase 。超過(guò)5秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flag1置為ture,不執(zhí)行下面的指令，并 顯示相應(yīng)信息。?最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個(gè)輸入信號(hào)值為1,才執(zhí)行下一行指令五、通信指令(人機(jī)對(duì)話):TP ERASE;TP WRITETP WRITE “ABB ”TP WRITE ABB;清屏指令。書(shū)

44、寫(xiě)指令。顯示 ABB。顯示所賦于ABB勺值TP Read num “reg1 ” ;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時(shí)間 , 再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。六、程序流程指令:IF 判斷執(zhí)行指令。IF < exp > THEN “Yes-part ”ENDIFIF < exp > THEN “Yes-part ”ELSE“Not-part”ENDIFIF < exp1 > THEN“Yes-part1”ELSEIF < exp2 > THEN“Yes-part2 ”ELSE“Not-part”ENDIF符合exp條件

45、，執(zhí)行“Yes-part ” 指令。符合exp條件，執(zhí)行“Yes-part ”指令。不符合exp條件，執(zhí)行“Not-part ” 指令。符合exp1涂件，執(zhí)行 “Yes-part1 ”指令。符合exp2涂件，執(zhí)行 “Yes-part2 ”指令。不符合exp1、exp2條件, 執(zhí)行“Not-part ”指令。WHILE循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行END WHILE以下指令WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE循環(huán)至符合條件reg1> 5, 才執(zhí)行ENDWHIL后指令。 避免進(jìn)入死循環(huán)。七、其她常用指令：=賦值指令。ABB := 5;ABB := r

46、eg1+reg3;ABB := WELCOMEProcCall;調(diào)用一個(gè)例行程序指令八、測(cè)試1.手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口 / Program?檢查程序語(yǔ)法2.編程窗口 /Test?切換至程序測(cè)試窗口Fil 已 Edi t VI ew Speci al ArcweldProgram TesiSpeeds1 皿% 口RunnlngContinuous 口Blocked:System:EI1PTY_SVS 1 (1)=MoveJ V1O0D, z50r toolO;Q口 auD>Start FWDBWD HodPos Ln5tr-*-Start啟動(dòng)程序 , 機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。FWD機(jī)器人按程

47、序指令順序向前運(yùn)行一個(gè)指令。通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。BWD機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令。通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。Modpos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr>切換至指令窗口。3. 選擇運(yùn)行模式: 在測(cè)試窗口按切換鍵。? Cont連續(xù)運(yùn)行, 程序執(zhí)行完畢, 自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。? Cycle單次運(yùn)行, 程序執(zhí)行完畢, 自動(dòng)停止。4. 選擇運(yùn)行速度:? 100為程序內(nèi)定速度或 250 mm/s。? 、在1至5之間以1遞增或遞減。? 、在5至100之間以5遞增或遞減。? 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。? 在焊接中 , 只改變空行程速度, 焊接速度不變。5. 按Spec

48、ial/Move /選擇程序測(cè)試起點(diǎn)? PP “”指針（待執(zhí)行指令）? Course光標(biāo) （黑色背景部分）6. 電機(jī)上電 （Enable）/FWD 或 Start 開(kāi)始程序測(cè)試。? 可選擇 Special/simulate/add 進(jìn)行電機(jī)斷電方式測(cè)試（機(jī)器人不動(dòng) ）? 機(jī)器人將按程序運(yùn)行, 注意安全。7. 修正工作點(diǎn)。? 將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的工作點(diǎn)上按Modpos 鍵修正工作點(diǎn)。? 注意操作窗口所選的 Tool 及 Wobj 必須與工作點(diǎn)所在的指令行一致。8. 刪除一個(gè)指令行?將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行/按刪除鍵/用0頜認(rèn)。9. 增加一個(gè)指令行? 按 Instr> 鍵進(jìn)入指令窗口 /

49、 選擇指令 / 被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用0頜認(rèn)。10. 運(yùn)行正確 , 按 S-Stop 鍵停止測(cè)試。第八章輸入與輸出、輸入輸出窗口I/O list1( > lisl?在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號(hào) 作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。?窗口顯示所有用戶信號(hào)，對(duì)DO言號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值，所有操1或0。當(dāng)手動(dòng)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運(yùn)動(dòng)，注意安全!、定義I/O信號(hào)板:1 .其她窗口 /System Parameters/ 回車/2 . Topics/IO Signals/ 回車

50、/Type/IO Boards/3 .用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/FllaEdit Topics TypeuSystemIQ Signals10 Units NanaAddress Typobubi 4 ' JFANKL10di 31BASKd327 1111d!27BASEdi26 1212J328BASEAddIO Signals工工工OOOOODD0 口。rDn2 3 64 7 12 111三、定義或更改用戶信號(hào)：1 .其她窗口 /System Parameters/ 回車/2 . Topics/IO Signals/ 回車/3 . Type/IO Boards/將光標(biāo)

51、移至所需輸入輸出板/回車/File Edit Topics TypeeS/stPar deleterstTser SignalsNam.firia It cvrr 阜 ngk 3327_11disd327 11d£711del日32匯口dc20327311a。2gd32S 12de2gd32g 12d328_12Add4 .用Add增加用戶信號(hào)/用刪除鍵刪除用戶信號(hào)/5 .將光標(biāo)移至所選信號(hào)/回車/可以更改信號(hào)數(shù)據(jù)（定義信號(hào)名等）/6 .第九章系統(tǒng)備份及冷啟動(dòng)一、系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份就是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。機(jī)器人的系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件均保存在軟盤或機(jī)器人Ramldisk上，軟盤不適

52、于長(zhǎng)時(shí)間保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人的某些故障會(huì)導(dǎo)致 Ramldisk上數(shù)據(jù)丟失。?系統(tǒng)與應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的恢復(fù)十分困難！? 一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份? S4系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份?得到系統(tǒng)軟件（Base Ware等）馬上進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。?在可靠的計(jì)算機(jī)硬盤與軟盤上各備份一套。?盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份?每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后，用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1）系統(tǒng)參數(shù)備份：（需等待30秒左右）? 其她窗口 /System Parameters/ 回車/File/? Save all as/ 回車/New Dir/OK/OK2）系統(tǒng)模塊備份：?編程窗口/View/Modules/回車/將光標(biāo)移至每個(gè)系統(tǒng)模塊/?（若工作內(nèi)存無(wú)程序則輸入名/OK進(jìn)入編程窗口 /）? File/ 將光標(biāo)移至、“、”/ 顯示 SaveModule'、Save Module as 7?選擇搭Save Module as 7選擇存儲(chǔ)單元及路徑/OK?所有系統(tǒng)模塊都應(yīng)該備份。系統(tǒng)模塊就是所有程序可公共享用的空間，可節(jié)省內(nèi)存，使編程方便。機(jī)器人已安裝了 Base User二個(gè)模 塊。所有機(jī)器人共用的參數(shù)定義在 Base模塊，所有用戶采用的參數(shù) 定義在User模塊。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)較多可增加模塊數(shù)量。3) 程序與 ram1disk