1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上FlexPendant 的操作方式1、 操作 FlexPendant 時(shí)，通常左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上操作。具體手持方法如圖12所示圖 122、手持操作器主要部件 如圖13所示 圖 133、控制柜上的主要按鈕和端口 如圖14所示圖 144、控制柜上鑰匙開(kāi)關(guān)的位置于意義 如圖15所示圖15 注：手動(dòng)全速模式不建議使用校準(zhǔn)機(jī)器人零點(diǎn)位置的具體方法注：需要點(diǎn)擊操作的地方都做了淺紅色標(biāo)記第一步:選擇手動(dòng)操縱 （參看圖1，首先把鑰匙開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)位置）方法: 1> 點(diǎn)擊 ABB 2> 點(diǎn)擊 手動(dòng)操縱圖 1第二步:選擇動(dòng)作模式 （參看 圖2 和 圖3）方法: 1>

2、; 點(diǎn)擊 動(dòng)作模式 2> 點(diǎn)擊 軸1 3 或者 軸4 6 3> 點(diǎn)擊 確定第三步:選擇工具坐標(biāo) （參看 圖2 和 圖4）方法: 1> 點(diǎn)擊 工具坐標(biāo) 2> 點(diǎn)擊 tGripper 3> 點(diǎn)擊 確定圖2圖3第四步:選擇移動(dòng)速度 （參看 圖2 和 圖5）方法: 1> 點(diǎn)擊 增量 2> 點(diǎn)擊 中 或者 小 3> 點(diǎn)擊 確定圖 4圖 5第五步:手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人各軸到機(jī)械零點(diǎn)位置 （參看 圖2）方法: 此時(shí)圖2上 操縱桿方向 處顯示操縱桿移動(dòng)方向于軸的對(duì)應(yīng)關(guān)系注意：如果先前選擇 軸1 3 則1> 操縱桿上下移動(dòng)為2軸動(dòng)作2> 操縱桿左右移動(dòng)為1軸

3、動(dòng)作3> 操縱桿順/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為3軸動(dòng)作如果先前選擇 軸4 6 則1> 操縱桿上下移動(dòng)為5軸動(dòng)作2> 操縱桿左右移動(dòng)為4軸動(dòng)作3> 操縱桿順/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為6軸動(dòng)作1> 左手持示教器，四指握住示教器使能開(kāi)關(guān)（在示教器下方黑色膠皮里面）2> 右手向唯一一個(gè)方向輕輕移動(dòng)操縱桿，把各軸按順序移動(dòng)到各自機(jī)械絕對(duì)零點(diǎn) 圖 6 A(六軸機(jī)器人)圖 6B(四軸機(jī)器人)移動(dòng)順序，依次為6軸5軸4軸3軸2軸1軸，否則會(huì)使4，5，6軸升高以致于看不到零點(diǎn)位置。機(jī)械零點(diǎn)位置如圖6所示，當(dāng)所有六個(gè)軸全部對(duì)準(zhǔn)機(jī)械零點(diǎn)位置以后，機(jī)器人的姿態(tài)正如圖6所示。第六步:更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 （參看圖1，此時(shí)可以示教器使能開(kāi)關(guān)）方法: 1> 點(diǎn)擊 ABB 2> 點(diǎn)擊 校準(zhǔn) 3> 點(diǎn)擊 ROB_1 （參看圖7）圖 7圖 84> 點(diǎn)擊 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 （參看圖8）5> 點(diǎn)擊 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 （會(huì)彈出一個(gè)警告界面）6> 點(diǎn)擊 是7> 點(diǎn)選 顯示轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新 所有軸，顯示轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器已更新的軸不用選擇（參看圖9）8> 點(diǎn)擊 更新 （會(huì)彈出一個(gè)警告界面 如圖10）圖 9 9> 點(diǎn)擊 更新 （會(huì)彈出一個(gè)進(jìn)度窗口 然后等待）圖 10 最后顯示更新以后的狀態(tài)如圖11所示 10> 點(diǎn)擊 關(guān)閉 （更新完畢）圖 1