倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)_2012_第1頁(yè)
倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)_2012_第2頁(yè)
倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)_2012_第3頁(yè)
倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)_2012_第4頁(yè)
倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)_2012_第5頁(yè)
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1、123課程設(shè)計(jì)概述課程設(shè)計(jì)概述45678910111213NxbFxM )sin(22lxdtdmNsincos2 mlmlxmFmlmlxbxmMsincos)(2 14222( cos )sincosdPmgmlmlmldt sincosPlNlIcossin)(2xmlmglmlI coscos sinsin 15FmlmlxbxmMsincos)(2 cossin)(2xmlmglmlI xmlmglmlI )(2umlxbxmM )(16xmlmglmlI )(2umlxbxmM )(ax mglsmlImlssXs222)()()(22( )( )()smlA sImlsmgl17

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