1、. . . . 浙 江 科 技 學(xué) 院本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(2010屆)題 目“快客” 摘果機(jī)器人采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué) 院 機(jī)械與汽車工程學(xué)院專 業(yè) 車輛工程科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）、學(xué)位論文使用授權(quán)書本人 毛永波 學(xué)號(hào) 106015063 聲明所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）、學(xué)位論文“快客” 摘果機(jī)器人采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，是在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作與取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注和致的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果，與我一同工作的人員對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說(shuō)明并表示意。本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）、學(xué)位論文作者愿意遵守科技學(xué)院關(guān)于保留、使用學(xué)位論文的管理辦法與規(guī)定，

2、允許畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）、學(xué)位論文被查閱。本人授權(quán)科技學(xué)院可以將畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）、學(xué)位論文的全部或部分容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)在校園網(wǎng)傳播，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）、學(xué)位論文。（的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書）論文作者簽名： 導(dǎo)師簽名：簽字日期：年月日簽字日期：年月日24 / 31畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作與取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得與其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研

3、究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了意。作 者 簽 名：日 期：指導(dǎo)教師簽名： 日期：使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部容。作者簽名： 日 期：學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或

4、集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名：日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日“快客” 摘果機(jī)器人采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)摘 要機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)械裝置。隨著

5、科技的進(jìn)步，機(jī)器人這一新興科技產(chǎn)物逐步進(jìn)入大眾的視野。從一開(kāi)始的展示臺(tái)上逐步地走進(jìn)人類的日常生活中。代替者人們進(jìn)行一些高危工作或者高難度的作業(yè)。國(guó)防，工業(yè)，農(nóng)業(yè)中，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越多，機(jī)器人技術(shù)也越來(lái)越成熟。本文是選取第六屆省大學(xué)生機(jī)械設(shè)計(jì)大賽的題目凌空采果。我國(guó)是農(nóng)業(yè)大國(guó)，農(nóng)業(yè)是我國(guó)的重要產(chǎn)業(yè)，因此提高農(nóng)業(yè)作業(yè)的效率和安全性是非常有必要的。這是一個(gè)針對(duì)高空危險(xiǎn)采摘提出的課題。文章主要介紹“快客”號(hào)機(jī)器人抓手的設(shè)計(jì)，包括結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和尺寸設(shè)計(jì)。其中還有手臂部分的設(shè)計(jì)。然后進(jìn)行了一些傳動(dòng)部分的設(shè)計(jì)，包括傳動(dòng)比設(shè)計(jì)以與強(qiáng)度的校核。隨后還對(duì)整個(gè)機(jī)械手的控制電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。最后，我們對(duì)“快客”號(hào)機(jī)器人的行

6、進(jìn)等其他機(jī)構(gòu)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹，方便大家更加透徹地了解機(jī)器人的整個(gè)運(yùn)作過(guò)程。 關(guān)鍵詞：機(jī)器人 農(nóng)業(yè)機(jī)械 機(jī)械手The Design of “Kuaike” Robots ManipulatorStudent: Mao YongboAdvisor: Dr. RuimingWuSchool of Mechanical and Automotive Engineering Zhejiang University of Science and TechnologyAbstract.Robots are mechanical devices work automatically. With the adv

7、ancement of technology, robot technology products in this emerging field of vision gradually into the public. From the beginning of the display stand on the step by step into the daily life of mankind. Instead of some high-risk people who work or difficult work. Defense, industry, agriculture, appli

8、cation of more and more robots, robot technology is more mature.This article is based on the sixth selection mechanical design competition of ZhejiangProvince, the subject of university students - volley fruit picking. China is a big agricultural country.Agriculture is an important industry in China

9、, thereby increasing the efficiency of agricultural operations and safety is necessary. It is a dangerous pick for the high-altitude issues raised. This article introduces the design of Kuaike robots grasps device , including structural design and dimensions. It is part of the design of the arm. The

10、n some part of the design of transmission, including transmission ratio design and strength check. Then also the whole manipulator control circuit design. Finally, the Kuaike was moving robots and other agencies of the brief so as to facilitate a more thorough understanding of the entire operation o

11、f the robot.Keywords: Robot Agricultural machineryManipulator目 錄第一章緒論11.1 選題的背景與意義11.2國(guó)外農(nóng)業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況11.2.1 國(guó)發(fā)展概況11.2.2 國(guó)外發(fā)展概況3第二章設(shè)計(jì)思路42.1 設(shè)計(jì)題目42.2 設(shè)計(jì)目標(biāo)與要求42.3 設(shè)計(jì)方案5第三章機(jī)械手設(shè)計(jì)63.1 抓手尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算63.2 傳動(dòng)系的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核63.2.1 傳動(dòng)系的設(shè)計(jì)計(jì)算63.2.1 傳動(dòng)系的強(qiáng)度校核83.3電機(jī)選擇與速度校核103.4控制電路改進(jìn)與調(diào)試10第四章其他相關(guān)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)124.1 行進(jìn)機(jī)構(gòu)124.2 上升機(jī)構(gòu)134.3 臨時(shí)儲(chǔ)果以與

12、輸果裝置14第五章設(shè)計(jì)創(chuàng)新與模型155.1 創(chuàng)新點(diǎn)155.1.1 外形上的創(chuàng)新155.1.2 摘取方式的創(chuàng)新155.1.3 輸送果實(shí)的創(chuàng)新165.1.4 抓取機(jī)構(gòu)在整個(gè)機(jī)器人中作用的創(chuàng)新165.2 展望17參考文獻(xiàn)19致20附錄：實(shí)物圖片21第一章 緒論1.1 選題的背景與意義從機(jī)器人誕生到本世紀(jì)80年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長(zhǎng)期緩慢的發(fā)展過(guò)程。到了90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速的發(fā)展。除了工業(yè)機(jī)器人水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)也有了長(zhǎng)足的進(jìn)展。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)

13、等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。1.2國(guó)外農(nóng)業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況1.2.1 國(guó)發(fā)展概況1、機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)世界上第一臺(tái)機(jī)器人誕生于美國(guó)，在1954年。雖然它是一臺(tái)試驗(yàn)的樣機(jī)，然而它體現(xiàn)了現(xiàn)代工業(yè)廣泛應(yīng)用的機(jī)器人的主要特征。機(jī)器人產(chǎn)品在20世紀(jì)60年代問(wèn)世，最具代表性的有美國(guó)Unimation公司的Unimate機(jī)器人和美國(guó)AMF公司的Versatran機(jī)器人。從誕生以后，在相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間，機(jī)器人主要停留在大學(xué)和研究所的實(shí)驗(yàn)室里。形成的生產(chǎn)能力和應(yīng)用較少，難以得到充裕的資金用于研發(fā)。直到20世紀(jì)70年代，這種

14、狀況才得以改善。日本的機(jī)器人的歷史不算長(zhǎng)，一開(kāi)始是引進(jìn)美國(guó)的先進(jìn)技術(shù)，消化并實(shí)用化。1967年，日本東京機(jī)械貿(mào)易公司首次引進(jìn)Versatran機(jī)器人；1968年，川崎重工業(yè)公司引進(jìn)Unimate機(jī)器人，并增加了視覺(jué)功能，使之成為具有就智能的機(jī)器人。這一成就引起了高度重視。日本政府在政策上和經(jīng)濟(jì)加以扶植。因此日本的工業(yè)機(jī)器人得到飛速發(fā)展，得到大量生產(chǎn)和應(yīng)用。經(jīng)過(guò)20世紀(jì)70年代的飛速發(fā)展，日本很快超過(guò)美國(guó)成為當(dāng)今世界第一的“機(jī)器人王國(guó)”。20世紀(jì)70年代，進(jìn)入機(jī)器人的實(shí)用化時(shí)代。80年代進(jìn)入普與時(shí)代。近幾十年來(lái)，歐洲的德國(guó)，意大利，法國(guó)與英國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展比較快。目前世界上的機(jī)器人無(wú)論從技術(shù)水平

15、上，還是從已裝備的數(shù)量上，優(yōu)勢(shì)都集中在以日美為代表的少數(shù)幾個(gè)發(fā)達(dá)的工業(yè)化國(guó)家。我國(guó)的機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代，經(jīng)歷80年代的開(kāi)發(fā)期，90年代進(jìn)入實(shí)用化期。我國(guó)從1974年開(kāi)始研制工業(yè)機(jī)器人，數(shù)十家研究單位和院校分別開(kāi)發(fā)了固定程序、組合式、液壓伺服型通用機(jī)器人，并開(kāi)始了結(jié)構(gòu)學(xué)、計(jì)算機(jī)控制和應(yīng)用技術(shù)的研究。80年代的時(shí)候機(jī)器人技術(shù)得到政府的支持，步入了跨越式發(fā)展時(shí)期。1986年，我國(guó)開(kāi)展了“七五”機(jī)器人攻關(guān)計(jì)劃，1987年，我國(guó)的“863”高技術(shù)計(jì)劃將機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā)列入其中，進(jìn)行了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)元器件、幾類工業(yè)機(jī)器人整機(jī)與應(yīng)用工程的開(kāi)發(fā)研究。為了跟蹤國(guó)外高技術(shù)，在國(guó)家技術(shù)計(jì)劃中安排

16、了智能機(jī)器人的開(kāi)發(fā)研究，包括水下無(wú)纜機(jī)器人、高功能裝配機(jī)器人和各類特種機(jī)器人，進(jìn)行了智能機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)、控制、人工智能、機(jī)器視覺(jué)、高性能傳感器與新材料與新材料等的應(yīng)用研究。由于市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的加劇，都20世紀(jì)90年代，一些企業(yè)認(rèn)識(shí)到機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備的重要性，推進(jìn)了機(jī)器人走向產(chǎn)業(yè)化。各種機(jī)器人如噴涂機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、各種特種機(jī)器人從汽車行業(yè)逐漸滲透到其他制造業(yè)和非制造業(yè)領(lǐng)域。2、機(jī)器人在農(nóng)業(yè)采摘上的應(yīng)用1）西紅柿采摘機(jī)器人西紅柿每棵可長(zhǎng)46個(gè)果實(shí)，而每個(gè)果實(shí)并不是同時(shí)成熟的。成熟的果實(shí)為紅色，而不成熟的果實(shí)為綠色，因此通過(guò)彩色攝像機(jī)作為視覺(jué)傳感器尋找和識(shí)別果實(shí)，同時(shí)利用終端握持器

17、中的吸引器，把果實(shí)吸住，再用機(jī)械手的腕關(guān)節(jié)把果實(shí)擰下。為了降低西紅柿的收獲成本，目前已研制了用于收獲櫻桃西紅柿的機(jī)器人，它采用雙目立體成像技術(shù)來(lái)確定果實(shí)的位置，成功率約為70%。2）黃瓜采摘機(jī)器人利用CCD攝像機(jī)，根據(jù)黃瓜比其葉莖對(duì)紅外光的反射率高的原理來(lái)識(shí)別黃瓜和葉莖。黃瓜和果梗的連接與番茄不同，采用擰摘方法較難，而是用剪斷方法，先把黃瓜抓住，用接近覺(jué)傳感器找出柄，然后剪斷，采摘速度為16個(gè)s，由于黃瓜是長(zhǎng)條形，受到葉莖的影響更大，所以采摘的成功率較低，大約在60左右。同樣，此機(jī)器人需要改進(jìn)其機(jī)器手的結(jié)構(gòu)、采摘工作方式和避障規(guī)劃功能，以提高采摘成功率，提高采摘速度。3）柑桔采摘機(jī)器人西班牙科

18、技人員發(fā)明的這種機(jī)器人由一臺(tái)裝有計(jì)算機(jī)的拖拉機(jī)、一套光學(xué)視覺(jué)系統(tǒng)和一個(gè)機(jī)械手組成。能從果實(shí)的大小、形狀和顏色判斷是否成熟。它的工作效率很高。另外，該機(jī)器人通過(guò)裝有視頻器的機(jī)械手，能對(duì)采摘下來(lái)的果實(shí)按大小同時(shí)進(jìn)行分類。5）結(jié)球菜收獲機(jī)器人結(jié)球菜收獲機(jī)器人主要是為選擇、收獲已成熟的菜球而研制的智能機(jī)器人。它收獲部的機(jī)械手主要由;型下指、中指和上指，以與薄型切割刀等組成。V型下指用來(lái)分離菜球與菜的外葉，當(dāng)視覺(jué)部確定目標(biāo)后，下指自動(dòng)插到菜球與外葉之間，使菜球的根部完全暴露，再由切割刀切下菜球，菜球隨下指上升到一定高度，由中指和上指把菜球從下指部取走，送到傳送箱。該機(jī)器人大大節(jié)省了勞動(dòng)力，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度

19、，提高了效率，當(dāng)然它的不足之處是視覺(jué)系統(tǒng)的搜索時(shí)間較長(zhǎng)，對(duì)菜球本身的緊度也有一定的要求，另外，它目前的成本也比較高。6）蘑菇收獲機(jī)器人在1994年，由英國(guó)開(kāi)發(fā)，用CCD黑白攝像機(jī)識(shí)別作業(yè)對(duì)象，再用直角坐標(biāo)機(jī)械手進(jìn)行收獲。為了防止損傷蘑菇，機(jī)械手的執(zhí)行部有襯墊，吸附后用捻的動(dòng)作完成。該機(jī)的識(shí)別率達(dá)84%，收獲率達(dá)80%，完整率達(dá)57%。7）西瓜收獲機(jī)器人日本京都大學(xué)開(kāi)發(fā)了一臺(tái)西瓜收獲機(jī)器人。大多數(shù)的機(jī)器人采用電氣驅(qū)動(dòng)，但這種機(jī)器人是采用油壓驅(qū)動(dòng)。機(jī)械手有五個(gè)自由，除一個(gè)關(guān)節(jié)外都采用油缸控制。雖然精度較差，但省掉了減速機(jī)，降低了成本，這對(duì)于農(nóng)業(yè)使用是有利的。另外它的果實(shí)檢測(cè)是根據(jù)西瓜掛果的日期（開(kāi)

20、花日期）的不同，樹(shù)立直徑為40mm的不同顏色的標(biāo)識(shí)球，這樣就可以根據(jù)標(biāo)識(shí)球的顏色和位置正確判斷西瓜的位置和成熟度。為了便于判斷，標(biāo)識(shí)球的顏色有一定的限制3、農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)（1）農(nóng)業(yè)機(jī)器人作業(yè)對(duì)象的嬌嫩性（2）農(nóng)業(yè)機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境的非結(jié)構(gòu)性（3）農(nóng)業(yè)機(jī)器人作業(yè)動(dòng)作的復(fù)雜性（4）農(nóng)業(yè)機(jī)器人的使用者（5）農(nóng)業(yè)機(jī)器人的價(jià)格特性1.2.2 國(guó)外發(fā)展概況從機(jī)器人的另外一個(gè)角度看，世界上第個(gè)個(gè)關(guān)于機(jī)器人的法律也產(chǎn)生了：據(jù)生活科學(xué)5月26日?qǐng)?bào)道，日本經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)省現(xiàn)在正在商討制定一部機(jī)器人法律，這套規(guī)定將成為世界上第一部機(jī)器人法律，它至少要求機(jī)器人不能傷害人類。還有如Honda發(fā)布的新一代ASIMO可以在辦公室

21、等現(xiàn)實(shí)環(huán)境中作業(yè)，具有很高的運(yùn)動(dòng)能力。和以往相比，ASIMO可以和人手拉手走路等，強(qiáng)化了與人配合的行動(dòng)能力，而且增加了利用手推車搬運(yùn)物品的功能。此外，新開(kāi)發(fā)出的對(duì)這些功能進(jìn)行統(tǒng)一控制的綜合控制系統(tǒng)，使ASIMO可以自行從事接待、向?qū)?、遞送等服務(wù)。機(jī)器人是一種能適應(yīng)各種工作環(huán)境的機(jī)械與電子等結(jié)合的產(chǎn)物，它不僅具有人類所不能完成的動(dòng)作與各種以人們思維運(yùn)行的狀態(tài)，而具還可以根據(jù)人們的意愿進(jìn)行合理的智能化設(shè)計(jì)，這樣一來(lái)，也就出現(xiàn)了智能機(jī)器人，他們可以學(xué)習(xí)人類的動(dòng)作與語(yǔ)言，而且工作者們也給它們加上了傳感神經(jīng)系統(tǒng)。如現(xiàn)在機(jī)器人不僅可視、可聽(tīng)、能說(shuō)、會(huì)學(xué)、而且還會(huì)有感覺(jué)等。在工業(yè)中，機(jī)器人用來(lái)代替人工作業(yè)，

22、如在核工業(yè)中，機(jī)器人進(jìn)入反應(yīng)堆進(jìn)行人們難以進(jìn)行的動(dòng)作操作，通過(guò)科學(xué)工作者的不斷努力，將有更多更智能的機(jī)器人面世。第二章 設(shè)計(jì)思路2.1 設(shè)計(jì)題目第六屆省大學(xué)生機(jī)械設(shè)計(jì)競(jìng)賽主題：設(shè)計(jì)并制作“凌空采果”機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人），提交機(jī)械設(shè)計(jì)資料，參加理論設(shè)計(jì)答辨，參加實(shí)物競(jìng)賽，能夠完成一組競(jìng)賽規(guī)定的采摘?jiǎng)幼鳌?.2 設(shè)計(jì)目標(biāo)與要求1機(jī)器人在收縮狀態(tài)時(shí)，長(zhǎng)+寬+高1000mm；展開(kāi)狀態(tài)時(shí)尺寸不限。 2機(jī)器人重量不限，但應(yīng)盡可能輕。 3機(jī)器人造價(jià)不限，但應(yīng)盡可能低。 4機(jī)器人操控可采用線控或遙控方式；不建議機(jī)器人采用自動(dòng)控制或智能控制 。 5機(jī)器人行進(jìn)方式不限。 6機(jī)器人驅(qū)動(dòng)可采用各種形式的原動(dòng)機(jī)，但

23、不允許使用人力直接驅(qū)動(dòng)；若使用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，其電源應(yīng)為安全電源。（注：動(dòng)力設(shè)備自備，比賽現(xiàn)場(chǎng)僅提供 220V 交流電源）。 圖2.1 比賽場(chǎng)地示意圖2.3 設(shè)計(jì)方案 按照我們開(kāi)始的構(gòu)思，打算采用傳統(tǒng)的抓手設(shè)計(jì)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)“抓手”的“手指”抓住果實(shí)，然后將果實(shí)摘下。這樣的采摘過(guò)程完全模仿人的采摘行為，具有很高的可行性。但是，機(jī)器人的控制并不能像人那樣隨心所欲，因此，從效率和可靠度上來(lái)考慮，這樣的才采摘?jiǎng)幼骺赡懿荒敲醋屓藵M意。因此，我們?cè)谧ト?dòng)作上稍做改進(jìn)。將抓手設(shè)計(jì)為一個(gè)空心長(zhǎng)方體，像一個(gè)籠子，我們稱之為籠形抓手。如圖2.1，比賽場(chǎng)地中果實(shí)的安放位置可以分為兩類，樹(shù)枝的上方和樹(shù)枝的下方。考慮到摘取上

24、下兩類果實(shí)的方便，我們將籠子的上下兩面各開(kāi)一個(gè)60mm的圓孔，側(cè)面則安裝電機(jī)A驅(qū)動(dòng)滑條來(lái)回滑動(dòng)，控制“手“的開(kāi)合。兩個(gè)滑條一端分別固定在上下表面上，另一端用螺絲固定在滑塊上?；瑝K的中心位置有一個(gè)螺紋孔，螺紋孔與螺桿配合，螺桿與電機(jī)相連，由側(cè)面的A電機(jī)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)滑條來(lái)回移動(dòng)來(lái)控制抓手的開(kāi)合。為了迅速而精確地控制抓手的位置，我們?cè)谑直厶幵O(shè)計(jì)安裝了電機(jī)B和電機(jī)C，B電機(jī)控制抓手在水平面360的運(yùn)動(dòng)，C電機(jī)控制抓手在豎直方向的運(yùn)動(dòng)，由于電機(jī)的轉(zhuǎn)速比較快，我們的傳動(dòng)系選擇蝸輪蝸桿傳動(dòng)，這樣的傳動(dòng)平穩(wěn)，而且傳動(dòng)比大，能將輸出轉(zhuǎn)速大大降低。我們?cè)诨\形抓手的一面開(kāi)一個(gè)45mm X 45mm的口子，連

25、接一個(gè)塑料彈簧圈。彈簧圈下端連著臨時(shí)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。我們的“果實(shí)”采摘下來(lái)以后直接通過(guò)這一通道運(yùn)送到下端，方便且迅速。下面我們簡(jiǎn)單描述一下我們摘取果實(shí)的整一套動(dòng)作。第一步，由上升機(jī)構(gòu)迅速將抓手上升到樹(shù)枝的附近（位置不需要非常精確）；第二步，通過(guò)手臂上的電機(jī)B和電機(jī)C精確調(diào)整抓手位置，通過(guò)粗條和微調(diào)這兩個(gè)過(guò)程我們已經(jīng)將“果實(shí)”很可靠地“握”在手中；第三步，啟動(dòng)電機(jī)A驅(qū)動(dòng)滑條，將手縮緊滑條相當(dāng)于一個(gè)模擬刀片，將“果實(shí)”切下，這樣的動(dòng)作不會(huì)對(duì)果實(shí)造成大的損傷，有利于果實(shí)的后期保養(yǎng)和銷售；第四步，“果實(shí)”通過(guò)輸送通道送至臨時(shí)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，方便進(jìn)行下一個(gè)摘取動(dòng)作。第三章 機(jī)械手設(shè)計(jì)3.1 抓手尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算由于比賽

26、規(guī)則的限制，我們的機(jī)器人必須設(shè)計(jì)地緊湊實(shí)用。因此，尺寸設(shè)計(jì)是非常重要的一步。比賽時(shí)果實(shí)的規(guī)格為，我們抓手的上下孔洞必須略大于這個(gè)尺寸，為了減少操作的難度，我們把孔洞的尺寸定為?；谏鲜隹紤]，我們把機(jī)械手的尺寸暫時(shí)定為，后來(lái)的實(shí)踐證明，我們的尺寸是符合緊湊實(shí)用這一標(biāo)準(zhǔn)的。手臂的長(zhǎng)度不宜過(guò)長(zhǎng)，不然當(dāng)機(jī)器人伸出手時(shí)會(huì)引起重心不穩(wěn)，產(chǎn)生搖晃。因此我們暫時(shí)將手臂設(shè)計(jì)為250mm。具體結(jié)構(gòu)尺寸如圖3-1圖3-1 機(jī)器人手臂示意圖 3.2 傳動(dòng)系的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核3.2.1 傳動(dòng)系的設(shè)計(jì)計(jì)算為了便于控制，我們需要比較大的傳動(dòng)比。為此，我們決定選擇采用蝸輪蝸桿傳動(dòng)。除了擁有較大的傳動(dòng)比以外，蝸輪蝸桿傳動(dòng)還有一個(gè)

27、好處，有自鎖的功能。這在實(shí)際作業(yè)中也是非常必要的。蝸桿傳動(dòng)設(shè)計(jì)：由于我們的傳動(dòng)對(duì)承載能力沒(méi)有很高要求，僅僅要求尺寸結(jié)構(gòu)緊湊，查簡(jiǎn)明機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（朱龍根主編）表11-23，蝸輪材料選擇(鋁青銅)，蝸桿材料選擇45鋼。選擇模數(shù)m=1mm，頭數(shù)=1，傳動(dòng)比，蝸輪變位因數(shù)，選擇ZA型齒。因此，齒形角。蝸輪齒數(shù)蝸桿軸向齒距mm蝸桿分度圓直徑蝸桿齒頂圓直徑蝸桿齒根圓直徑蝸桿齒頂高頂隙（一般取=0.2）蝸桿齒根高蝸桿齒高蝸桿齒寬，查表11-29，因此，取蝸輪分度圓直徑 中心距 蝸輪齒頂高蝸輪喉圓直徑蝸輪齒根圓高蝸輪齒根圓直徑蝸輪齒高蝸輪頂圓直徑，那么我們的頂圓直徑就取蝸輪齒寬，那么我們?nèi)∥佪嘄X寬蝸輪弧頂圓半

28、徑蝸輪弧根圓半徑蝸桿軸向齒厚蝸桿法向齒厚1.567mm蝸輪分度圓齒厚1.57蝸桿齒厚法向弦齒高蝸桿節(jié)圓直徑蝸輪節(jié)圓直徑3.2.1 傳動(dòng)系的強(qiáng)度校核圓柱蝸桿傳動(dòng)承載能力校核計(jì)算包括三部分：接觸強(qiáng)度校核計(jì)算，彎曲強(qiáng)度校核計(jì)算，蝸桿軸撓度計(jì)算。其中接觸強(qiáng)度校核采用式 （3-1）彎曲強(qiáng)度校核計(jì)算采用式 （3-2）蝸桿軸撓度的校核計(jì)算采用式 （3-3）其中蝸桿分度圓直徑（mm）；蝸輪分度圓直徑(mm)；E蝸桿材料彈性模量，可取E=；、蝸桿徑向力和分度圓切向力（）；蝸桿中部界面的慣性矩，；使用因數(shù)；動(dòng)載因數(shù)，蝸輪圓周速度時(shí)取，時(shí)取=1.11.2；載荷分布因數(shù)，載荷平穩(wěn)時(shí)取=1.0，載荷變化時(shí)取=1.11.

29、3；L蝸桿兩端軸承的跨距（mm）；m模數(shù)；蝸輪軸傳遞的轉(zhuǎn)矩（）；蝸輪輪齒的復(fù)合齒形因數(shù)，按與查圖9-7；導(dǎo)程角影響因數(shù)，=1-；蝸桿許用撓度，=(0.0010.0025)(mm);彈性系數(shù)（），見(jiàn)表11-32；許用彎曲應(yīng)力（Mpa），見(jiàn)表11-26；許用接觸應(yīng)力（Mpa），見(jiàn)表11-26和11-27。接觸強(qiáng)度校核：查表11-32，蝸輪輸出轉(zhuǎn)矩初步估計(jì)使用因數(shù)查表11-31得動(dòng)載因數(shù)載荷分布因數(shù)查表11-27得250MPa因此根據(jù)式（3-1），接觸強(qiáng)度符合要求彎曲強(qiáng)度校核：蝸輪輪齒的復(fù)合齒形因數(shù)：=10.05mm,=5.6導(dǎo)程角影響因數(shù)查表11-26得，根據(jù)式（3-2），因此 彎曲強(qiáng)度也符合要求

30、蝸桿軸撓度校核：蝸桿徑向力：估算分度圓切向力：彈性模量E=蝸桿中部截面慣性矩初步估計(jì)L=40mm因此根據(jù)式（3-3）， 蝸桿軸撓度校核符合要求綜上所述，我們所設(shè)計(jì)的傳動(dòng)系能夠滿足工作的要求（注意：以上設(shè)計(jì)均參考簡(jiǎn)明機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，朱龍根主編）。3.3電機(jī)選擇與速度校核我們?cè)谡C(jī)構(gòu)上設(shè)計(jì)共有三只電機(jī)：控制機(jī)械手在左右在水平方向上運(yùn)動(dòng)的電機(jī)A，控制機(jī)械手在豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的電機(jī)B，控制機(jī)械手開(kāi)合摘取果實(shí)的電機(jī)C。在這三個(gè)電機(jī)的控制下，我們的機(jī)械手就可以觸與樹(shù)上任何一個(gè)部位，將果實(shí)采下。電機(jī)A和B：從速度上考慮，我們的電機(jī)A和B應(yīng)該盡量選擇轉(zhuǎn)速大的電機(jī)，但是電機(jī)B和C的作用是對(duì)機(jī)械手的位置起一個(gè)“微

31、調(diào)“的作用，轉(zhuǎn)速過(guò)大會(huì)是控制困難，從而失去微調(diào)這一作用，位置就很難精確把握了。同時(shí)，由于機(jī)械手在是水平位置的運(yùn)動(dòng)圍較豎直方向大A電機(jī)的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速要比B電機(jī)稍大。為此，我們暫定A電機(jī)轉(zhuǎn)速120r/min,B電機(jī)轉(zhuǎn)速為100r/min經(jīng)過(guò)蝸輪蝸桿較大的傳動(dòng)比減速后速度就可降到理想的控制速度圍了。這樣，我們的機(jī)械手在水平面的運(yùn)動(dòng)角速度為：豎直平面運(yùn)動(dòng)角速度為： 實(shí)踐證明，這樣的速度選擇是可行的。只是在速度上還是稍微有些吃虧。為此我們將電機(jī)B速度改為200r/min,C改為150r/min.電機(jī)C:抓手上的驅(qū)動(dòng)螺桿初步估計(jì)螺圈數(shù)s為50，為了同時(shí)保證快速性和穩(wěn)定性，我們初步選擇電機(jī)轉(zhuǎn)速600r/min。

32、因此滑片來(lái)回一次所需時(shí)間為而實(shí)際工作中，我們的滑塊不必移動(dòng)到端點(diǎn)位置，時(shí)間會(huì)比計(jì)算時(shí)間略短。3.4控制電路改進(jìn)與調(diào)試僅僅具備良好的機(jī)構(gòu)并不一定在比賽的時(shí)候能取得好的成績(jī)，電路的設(shè)計(jì)，控制的難易也將影響采摘的效率以與比賽的成績(jī)。因此控制電路的設(shè)計(jì)也是一個(gè)非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)。由于我們的采摘機(jī)構(gòu)中總共有三只電機(jī)，因此我們的控制電路應(yīng)該還是比較簡(jiǎn)單的。為了使三只電機(jī)的運(yùn)行互不影響，我們的電路采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)，這樣每只電機(jī)既能保持穩(wěn)定的電壓，又能獨(dú)立運(yùn)行。同時(shí)，由于工作中電機(jī)有三種狀態(tài)：停止，正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)。因此我們的開(kāi)關(guān)需要采用三相開(kāi)關(guān)，這樣就可以滿足工作的需要了。 圖3.2 模擬控制電路圖如圖3.2所示，當(dāng)開(kāi)關(guān)

33、處于中間位置（位置1）時(shí)，該開(kāi)關(guān)控制的支路上電流為零，電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)開(kāi)關(guān)處于左邊位置（位置2）時(shí)，該支路上的電機(jī)正轉(zhuǎn)；處于右邊位置（位置3）時(shí)，該支路上的電機(jī)反轉(zhuǎn)。這樣就可以通過(guò)A、B電機(jī)控制抓手的位置，C電機(jī)控制抓手的開(kāi)合，達(dá)到良好的配合，操縱機(jī)器人高效率地工作。第四章 其他相關(guān)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4.1 行進(jìn)機(jī)構(gòu)考慮到機(jī)器人的工作環(huán)境，我們打算采用履帶式行進(jìn)機(jī)構(gòu)。在底座前端加上一個(gè)誘導(dǎo)輪，與下面的水平底座形成一個(gè)角度，將皮帶支撐起來(lái)并且起到緊的作用，既能防止運(yùn)行的時(shí)候皮帶打滑，又可以使機(jī)器人比較輕松的爬上有坡度的山坡（在比賽中便于爬過(guò)臺(tái)階進(jìn)入2號(hào)場(chǎng)地） 。具有優(yōu)良的通過(guò)性和場(chǎng)地適用性（如圖4.1

34、）。圖4.1 行進(jìn)機(jī)構(gòu)以與工作時(shí)的狀態(tài)4.2 上升機(jī)構(gòu)剪叉式升降機(jī)是用途廣泛的高空作業(yè)專用設(shè)備。它的剪叉機(jī)械結(jié)構(gòu)，使升降臺(tái)起升有較高的穩(wěn)定性，寬大的作業(yè)平臺(tái)和較高的承載能力，使高空作業(yè)圍更大。它使高空作業(yè)效率更高，安全更保障?！翱炜汀碧?hào)采用兩排的剪叉式上升機(jī)構(gòu)使上升更平穩(wěn)，而且迅速。且在收縮狀態(tài)時(shí)能盡量減小機(jī)器人尺寸，達(dá)到比賽要求（如圖4.2）。圖4.2 收縮和伸展?fàn)顟B(tài)的上升機(jī)構(gòu)4.3 臨時(shí)儲(chǔ)果以與輸果裝置我們輸送果子的過(guò)程分為三步，一個(gè)是自上而下的輸送過(guò)程，然后是在機(jī)器人底部的臨時(shí)儲(chǔ)存過(guò)程，然后是將果實(shí)從機(jī)器人的“臨時(shí)倉(cāng)庫(kù)”轉(zhuǎn)移到果實(shí)的存放容器，比如框子。這樣的話我們的輸送裝置也必須由三部分

35、組成（如圖4.3）：（1）連接在抓手處的塑料彈簧圈可以自由伸縮，輕巧，不會(huì)占用很大的空間。將果實(shí)從“手”中往下輸送（后來(lái)比賽時(shí)發(fā)現(xiàn)這樣的機(jī)構(gòu)有缺陷，采用布制小圓筒會(huì)更好）；（2）安裝在機(jī)器人底座上的臨時(shí)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)由四根細(xì)金屬棒圍成一個(gè)空間，從頂部輸送下來(lái)的果實(shí)可以一個(gè)一個(gè)地按順序存放在里面，這樣可以避免由于擠壓對(duì)果實(shí)造成的損傷；（3）臨時(shí)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的果實(shí)輸出機(jī)構(gòu) 采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)螺母前后移動(dòng)從而將果實(shí)推出，轉(zhuǎn)移至指定容器。圖4.3 臨時(shí)儲(chǔ)果裝置以與輸果機(jī)構(gòu)第五章 設(shè)計(jì)創(chuàng)新與模型5.1 創(chuàng)新點(diǎn)我們的抓取機(jī)構(gòu)采用籠形“抓手”（如圖5.1）。圖5.1 “快客”機(jī)器人的抓手如圖所示，我們的“抓手

36、”打破了傳統(tǒng)觀念對(duì)手形以與摘取動(dòng)作的束縛。5.1.1 外形上的創(chuàng)新由于現(xiàn)實(shí)中我們摘取果子的時(shí)候需要保持果實(shí)的完整性和無(wú)損傷性，我們改變了傳統(tǒng)抓手的形狀。采用籠形，摘取果實(shí)的時(shí)候?qū)⒐麑?shí)整個(gè)包含在里面，避免了抓住果實(shí)時(shí)候的用力對(duì)果實(shí)造成損傷。摘取下來(lái)以后也會(huì)被很好的保護(hù)住，而且有很高的可靠度。5.1.2 摘取方式的創(chuàng)新也是考慮到對(duì)果實(shí)完整性的保護(hù)，我們是摘取動(dòng)作也做了少許改進(jìn)，摒棄了一慣的抓住果實(shí)，然后依靠手力將果實(shí)拽下的方法。我們采用的是通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，從而使上下切片往復(fù)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到切下果實(shí)的目的，這樣做大大減小了生拉硬拽對(duì)果實(shí)造成的損傷。5.1.3 輸送果實(shí)的創(chuàng)新摘下的果實(shí)存放在哪里

37、？這也是我們面臨的一個(gè)比較大的問(wèn)題。通常大家都會(huì)想到在抓手處安裝一個(gè)臨時(shí)的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，這樣摘下的果實(shí)就可以很方便的放在其中了。但是這樣的設(shè)計(jì)會(huì)帶來(lái)另一個(gè)問(wèn)題，在摘取高空果實(shí)的時(shí)候，我們的重心太高會(huì)使我們的機(jī)器人不穩(wěn)定，產(chǎn)生左右搖擺，甚至側(cè)翻。這樣就嚴(yán)重影響了我們摘取效率和效果。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們決定將摘下的果實(shí)即時(shí)往下輸送，存儲(chǔ)在底部的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中，這樣既解決了果實(shí)的存儲(chǔ)問(wèn)題，又排除了機(jī)器人穩(wěn)定性的問(wèn)題。5.1.4 抓取機(jī)構(gòu)在整個(gè)機(jī)器人中作用的創(chuàng)新一般人會(huì)認(rèn)為抓取機(jī)構(gòu)僅僅只有摘取果實(shí)的作用，但是我們的摘取機(jī)構(gòu)還充當(dāng)一個(gè)非常重要的角色重心調(diào)節(jié)者。由于比賽時(shí)設(shè)計(jì)的坡度達(dá)到45，機(jī)器人在上坡的時(shí)候易

38、重心偏高引起翻滾。抓取機(jī)構(gòu)可以解決這一問(wèn)題。如圖 5.2所示圖 5.2 機(jī)械手的另一作用5.2 展望機(jī)器人設(shè)計(jì)完以后，參加了比賽，雖然在比賽中發(fā)揮了應(yīng)有的水平。但是取得的成績(jī)并不是那么讓人滿意，主要是前期的一些設(shè)計(jì)上存在漏洞。比如因?yàn)槌叽鐔?wèn)題（開(kāi)賽前的“體檢”顯示尺寸有一些超出），還有果實(shí)卡在塑料彈簧圈導(dǎo)致無(wú)常往下輸送等等。但是，這些通過(guò)我們的努力都已經(jīng)一一解決，而且我們通過(guò)進(jìn)一步優(yōu)化各個(gè)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與尺寸，相信我們的機(jī)器人將會(huì)更加實(shí)用可靠。逐步由實(shí)驗(yàn)室走向果園。第六章 總結(jié)長(zhǎng)達(dá)數(shù)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，對(duì)此，感慨萬(wàn)分。有遇到困難的沮喪，也有解決問(wèn)題的欣喜，還有臨答辯的緊?？傊谶@個(gè)階段學(xué)到了很

39、多。畢業(yè)論文是本科學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的機(jī)會(huì)，在這次比較完整的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我完全擺脫了單純的理論知識(shí)學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實(shí)際設(shè)計(jì)的結(jié)合鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，解決實(shí)際工程問(wèn)題的能力，同時(shí)也提高我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)手冊(cè)、設(shè)計(jì)規(guī)以與電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過(guò)對(duì)整體的掌控，對(duì)局部的取舍，以與對(duì)細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富。這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的所在通過(guò)以上步驟的方案布置分析優(yōu)化、參數(shù)計(jì)算和零部件型號(hào)的選擇，比較完整地確定了機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)形式，運(yùn)行方式。盡量使得機(jī)器人的性能達(dá)到最優(yōu)。總的來(lái)說(shuō)，通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)

40、計(jì)論文題目的研究，使我對(duì)摘果機(jī)器人整體布置有了比較深入的研究，對(duì)設(shè)計(jì)的一般規(guī)程有了更深入的了解，加深了對(duì)各種機(jī)構(gòu)零部件的認(rèn)識(shí)和選擇的方法，也了解了對(duì)各種調(diào)速或者安全性能的計(jì)算方法，同時(shí)對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展也有了一個(gè)大致的了解。通過(guò)本課題的研究，大致上設(shè)計(jì)出了一個(gè)零部件布置最合理、成本最低、空間位置最優(yōu)化的機(jī)器人。在部分細(xì)節(jié)方面可能還存在一些缺陷或者不足，比如說(shuō)零部件的選擇方面或者是整體機(jī)構(gòu)的布置方案上還可以得到進(jìn)一步的改進(jìn)。在這幾個(gè)月的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我覺(jué)得自己獲益匪淺,在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我對(duì)以前所學(xué)過(guò)得知識(shí)進(jìn)行復(fù)習(xí)，并隨著設(shè)計(jì)過(guò)程得深入，不斷接觸到新知識(shí)，進(jìn)一步豐富了自己。非常感學(xué)校老師給我們提供的這

41、個(gè)機(jī)會(huì)。參考文獻(xiàn)1 文緯,吳克堅(jiān),機(jī)械原理 M，：高等教育; 1997 2 朱龍根. 機(jī)械設(shè)計(jì) M，：機(jī)械工業(yè)，2006.06 3 存禧，鐵.機(jī)器人技術(shù)與其應(yīng)用M，：機(jī)械工業(yè)，2005.074 玉芹，袁夫彩.機(jī)械精度設(shè)計(jì)基礎(chǔ)M，：科學(xué)，20075 伯鵬，昆，徐家球.機(jī)器人工程基礎(chǔ)M，：機(jī)械工業(yè)，19896 明巖.大學(xué)生機(jī)械設(shè)計(jì)競(jìng)賽指導(dǎo)M，：大學(xué)，2008.087 近藤直. 農(nóng)業(yè)機(jī)器人M，：中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)，2009.058 伯鵬，昆，徐家球.機(jī)器人工程基礎(chǔ)M，：機(jī)械工業(yè)，19899 王天然.機(jī)器人M.：化學(xué)工業(yè)，200010 廣瑞.機(jī)器人創(chuàng)新制作M，：西北工業(yè)大學(xué)11 福學(xué).機(jī)器人技術(shù)與其應(yīng)用M，

42、：電子工業(yè)，200012 立定，吳玉香，開(kāi)才電氣控制與可編程控制器M，：華南理工大學(xué)，2001.213 鴻文.材料力學(xué)M.：高等教育，2004.114 Henten, V., Hemming, J., Tuijl, B., Kornet, J., Meuleman, J.,Montsema, J., & Os, E. (2003).An autonomous robot for harvestingcucumbers in greenhouses. Autonomous Robots, 13(3), 241258.15 Iida,M., Namikawa, K., Furube, K., Um

43、eda, M., & Tokuda,M. (1995).Development ofwatermelon harvesting robot (II) Watermelonharvesting gripper. Proceedings Symposium on Automation andRobotics in Bioproduction and Processing, 2, 1724.致 在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有許多可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友從精神上和行動(dòng)上給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我最誠(chéng)摯的意！首先要感吳瑞明老師，因?yàn)楸菊n題在設(shè)計(jì)過(guò)程中得到吳老

44、師無(wú)私的幫助和指導(dǎo)。從選材到方案優(yōu)化以與改進(jìn)，都有凝聚著老師心血。在這里我要感與我一起參加第六屆省大學(xué)生機(jī)械設(shè)計(jì)大賽的二位朋友，徐俊峰、唐仲智在這個(gè)課題上做的前期工作。感學(xué)校這四年為我提供一個(gè)良好的學(xué)習(xí)和生活環(huán)境。在這四年中，我學(xué)到了許多收獲了許多，為我在將來(lái)的路上走得更遠(yuǎn)打下了基礎(chǔ)。我還要感我的父母。他們給了我一切，感他們?cè)谏钌?、學(xué)習(xí)上給予的極大支持、鼓勵(lì)，使我順利、圓滿地完成學(xué)業(yè)。沒(méi)有他們的含辛茹苦就沒(méi)有今天的我。 毛永波于西蜜湖畔 二零壹零年五月附錄：實(shí)物圖片下面我們將展示我們的作品，方便大家對(duì)我們的設(shè)計(jì)一個(gè)更全面，更直觀的了解圖一 “快客”機(jī)器人整體外觀圖二 “快客”在爬坡圖三 機(jī)械

45、手摘取“果實(shí)”圖5.4 “快客”比賽時(shí)的場(chǎng)景學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的容和致的地方外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日學(xué)位論文出版授權(quán)書本人與導(dǎo)師完全同意中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程、中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程(以下簡(jiǎn)稱“章程”)，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國(guó)學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)、中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開(kāi)出版，并同意編入CNKI中國(guó)知識(shí)資源總庫(kù)，在中國(guó)博碩士學(xué)位論文評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫(kù)中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。論文密級(jí)：公開(kāi)（_年_月至_年_月）(的學(xué)位論文在解密后應(yīng)