1、 1-11-1典型單回路控制系統(tǒng)典型單回路控制系統(tǒng)液位變送器液位控制器執(zhí)行器1 1、被控對象被控對象 ( (簡稱對象或過程簡稱對象或過程) )：前已述及。：前已述及。2 2、被控參數(shù)：被控參數(shù)：按照生產(chǎn)過程要求，某些變量應(yīng)該維按照生產(chǎn)過程要求，某些變量應(yīng)該維持在穩(wěn)定的變化范圍內(nèi)，如果對其施加控制作用，持在穩(wěn)定的變化范圍內(nèi)，如果對其施加控制作用，就稱就稱其為被控參數(shù)。如溫度、壓力、流量、液位、成分等。其為被控參數(shù)。如溫度、壓力、流量、液位、成分等。1998。9。211998。9。2121BB/11121121BBBBB dttetITAEdtteISEdtteIAEdtteIE)()()()(0

2、02001998。9。211998。9。21過程演示 )62.(dthdAdtdVqq)52.(.dtdhAqq2121)72.(.Rhq22 1998。9。21).(s(AsHR)s(H)s(QdthdARhq221 )82.(.!sTK1sARR) s (Q)S(H) s (WOO221O 2-2) 92(e1sTK) s (Q) s (H) s (W)t (qKhdthdTs001001000 種類：有電容、熱容、氣容、液容等等。種類：有電容、熱容、氣容、液容等等。純滯后單容過程及其響應(yīng)曲線無純滯后有純滯后2-5)102(RhqdthdCqqRhqdthdCqqRhqdthdCqq333

3、33322222221111111 由圖由圖2-62-6，應(yīng)用自控理論即可獲得其模型。，應(yīng)用自控理論即可獲得其模型。 dthdCqq21 1998。9。211qdthdC )162.(.esT1) s (Q) s (H) s (W).152.(.sT1) s (Ws010000 或或1998。9。21響應(yīng)。即響應(yīng)。即 x(t)=xx(t)=x1 1 (t)+(t)+ x x2 2(t) (t) (見圖見圖2 2-11-11上上) ) = =x x1 1 (t)-(t)- x x1 1(t-a) (2-20)(t-a) (2-20)則則 y y* *(t)=y(t)-y(t-a)(t)=y(t)

4、-y(t-a)或或 y(t)= yy(t)= y* *(t)(t)y(t-a) (2-21)y(t-a) (2-21) 用式用式( (2 2-21)-21)進(jìn)行進(jìn)行2 2-11-11中部中部( (有自衡有自衡部部( (無自衡無自衡中中：在在.1sTK)s(W.ooo )302.(x)0(y)(yK00 0BCBAT1303.21ttZlgZlgtga BA0ZlgZlgBC303. 21T. 則則1k)1sT)(1sT(K) s (W21 21T/t122T/t121eTTTeTTT1) t (y 由拐點(diǎn)處，由拐點(diǎn)處，0dt) t (yd22 2121211TTlnTTTTt )TT/(T21121)TT/(T21122.111.1221122121)TT(TTT)TT(TTT)a48472eTTTeTTT)t (y1AF1AB 、由由式式（)TT()TT(TT1) t (ytan)T