1、機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國Mechanical Design機(jī)械原 理第五章第五章 平面連桿平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design51 概述概述52 平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化53 平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性54 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design 概 述平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)實(shí)例連桿機(jī)構(gòu)實(shí)例契別謝夫四足契別謝夫

2、四足步行機(jī)構(gòu)步行機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design 概 述平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)常見連桿機(jī)構(gòu)常見連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design 概 述平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：連桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：這些機(jī)構(gòu)的共同特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件和從動(dòng)件都要經(jīng)過這些機(jī)構(gòu)的共同特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件和從動(dòng)件都要經(jīng)過連桿來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的傳遞，故通稱為連桿機(jī)構(gòu)連桿來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的傳遞，故通稱為連桿機(jī)構(gòu)

3、機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副一般均為低副，故也稱為低副機(jī)構(gòu)。其機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副一般均為低副，故也稱為低副機(jī)構(gòu)。其構(gòu)件通常稱為構(gòu)件通常稱為“桿桿”，如四桿機(jī)構(gòu)、六桿機(jī)構(gòu)，如四桿機(jī)構(gòu)、六桿機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design 概 述平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)特點(diǎn)：連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)特點(diǎn)：采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損形狀簡(jiǎn)采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損形狀簡(jiǎn)單、易加工。單、易加工。改變桿的相對(duì)長(zhǎng)度，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同。改變桿的相對(duì)長(zhǎng)度，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同。連桿曲線豐富。可滿足不同要求。連桿曲線豐富。可

4、滿足不同要求。構(gòu)件呈構(gòu)件呈“桿桿”狀、傳遞路線長(zhǎng)。狀、傳遞路線長(zhǎng)。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design 概 述平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)缺點(diǎn)：連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)缺點(diǎn)：構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多，累積誤差大、運(yùn)動(dòng)精度低、效率低構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多，累積誤差大、運(yùn)動(dòng)精度低、效率低。產(chǎn)生動(dòng)載荷（慣性力），不適合高速運(yùn)動(dòng)。產(chǎn)生動(dòng)載荷（慣性力），不適合高速運(yùn)動(dòng)。一般只能近似地滿足運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求，難以實(shí)現(xiàn)精確的軌跡一般只能近似地滿足運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求，難以實(shí)現(xiàn)精確的軌跡機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)M

5、echanical Design 概 述平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)命名：常以構(gòu)件數(shù)命名：四桿機(jī)構(gòu)、多桿機(jī)構(gòu)。四桿機(jī)構(gòu)、多桿機(jī)構(gòu)。本章重點(diǎn)內(nèi)容是介紹四桿機(jī)構(gòu)。本章重點(diǎn)內(nèi)容是介紹四桿機(jī)構(gòu)。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型是平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)其他平面連桿機(jī)構(gòu)都可看作由鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)演化而來其他平面連桿機(jī)構(gòu)都可看作由鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)演化而來機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面

6、連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型相關(guān)名詞概念：相關(guān)名詞概念：曲柄曲柄作整周定軸回轉(zhuǎn)的連架桿；作整周定軸回轉(zhuǎn)的連架桿；連架桿連架桿與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿搖桿作定軸擺動(dòng)的連架桿；作定軸擺動(dòng)的連架桿；機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型相關(guān)名詞概念：相關(guān)名詞概念：連桿連桿作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副能作能作360 360 相對(duì)回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副

7、；相對(duì)回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特征：曲柄搖桿特征：曲柄搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。如作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。如雷達(dá)天線等。雷達(dá)天線等。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四

8、桿機(jī)構(gòu)的基本類型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型（2 2）雙曲柄機(jī)構(gòu)）雙曲柄機(jī)構(gòu)特征：兩個(gè)曲柄特征：兩個(gè)曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人贋榈人倩蚧蜃兯僮兯倩剞D(zhuǎn)。如慣性篩等?；剞D(zhuǎn)。如慣性篩等。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力

9、學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)ABDC1234E6慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)31機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)耕耕地地料料斗斗DCAB播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連

10、桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)ADBC攝影平臺(tái)攝影平臺(tái)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)反向反向機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)特征：兩個(gè)搖桿特征：兩個(gè)搖桿應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)應(yīng)用舉

11、例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)ABDCBC機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)ABDCE機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五

12、章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) 正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)ss=l sin 機(jī)械基礎(chǔ)及工程

13、力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式選

14、不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)這種通過選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：這種通過選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：-機(jī)構(gòu)的倒置機(jī)構(gòu)的倒置機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)3 31 14 4A A2 2B BC C314A2BC直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工

15、程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架牛頭刨床牛頭刨床ABDC1243C2C1機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演

16、化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)B34C1A24A1B23C13C4AB2A1C234B機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架ABC3214手搖唧筒手搖唧筒機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化形式運(yùn)動(dòng)副元素的逆換

17、運(yùn)動(dòng)副元素的逆換將低副兩運(yùn)動(dòng)副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩將低副兩運(yùn)動(dòng)副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)4 43 32 21 13 32 21 14 4機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)各桿的長(zhǎng)度如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)各桿的長(zhǎng)度如圖所示設(shè)設(shè)ad, ,連架桿若能整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機(jī)架共線連架桿若能整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機(jī)架共線abdcCBADB”則由則由BCD可得

18、：可得：三角形任意兩邊之和大于第三邊a+db+c機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)各桿的長(zhǎng)度如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)各桿的長(zhǎng)度如圖所示設(shè)設(shè)ad，同理有：，同理有： da, db, dcAD為最短桿為最短桿ad中必有一個(gè)是機(jī)架機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件2.連架桿或機(jī)架之一為最短桿。連架

19、桿或機(jī)架之一為最短桿。曲柄存在的條件：曲柄存在的條件：1. 最長(zhǎng)桿與最短桿的長(zhǎng)度之和應(yīng)最長(zhǎng)桿與最短桿的長(zhǎng)度之和應(yīng)其他兩桿長(zhǎng)度之和其他兩桿長(zhǎng)度之和此時(shí)，鉸鏈此時(shí)，鉸鏈A為周轉(zhuǎn)副。為周轉(zhuǎn)副。 稱為稱為桿長(zhǎng)條件桿長(zhǎng)條件。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件 當(dāng)滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，說明存在周轉(zhuǎn)副，當(dāng)選擇不同的當(dāng)滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，說明存在周轉(zhuǎn)副，當(dāng)選擇不同的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。如：構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。如：曲柄搖桿、曲柄搖桿、 雙曲柄、雙曲柄

20、、 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件 當(dāng)不滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，說明不存在周轉(zhuǎn)副，無論選擇當(dāng)不滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，說明不存在周轉(zhuǎn)副，無論選擇哪個(gè)構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，得到的都是雙搖桿機(jī)構(gòu)哪個(gè)構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，得到的都是雙搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿位于兩個(gè)在曲柄搖桿

21、機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿位于兩個(gè)極限位置，簡(jiǎn)稱極限位置，簡(jiǎn)稱極位極位。ABCDB1C1ADC2B2180180此兩處曲柄之間的夾角此兩處曲柄之間的夾角 稱為稱為極位夾角極位夾角。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)ABCDB1C1ADC2B2180180當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以逆時(shí)針轉(zhuǎn)過逆時(shí)針轉(zhuǎn)過180+時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C1D位置擺到位置擺到C2D。所花時(shí)間為所花時(shí)間為t1 , , 平均速度為平均速度為V1, ,那么有：那么有：/ )180(1t1211tCCV )180

22、/(21CC機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)ABCDB1C1ADC2B2180180當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以繼續(xù)轉(zhuǎn)過繼續(xù)轉(zhuǎn)過180- -時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C2D位置擺到位置擺到C1D。所花時(shí)間為所花時(shí)間為t2 , , 平均速度為平均速度為V2, ,那么有：那么有：/ )180(2t2212tCCV )180/(21CC機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)ABCDB1C

23、1ADC2B2180180因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度也不等。均速度也不等。并且：并且：t t1 1 tt2 2 V V2 2 V V1 1搖桿的這種特性稱為搖桿的這種特性稱為急急回運(yùn)動(dòng)回運(yùn)動(dòng)。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)ABCDB1C1ADC2B2180180用以下比值表示急回程度：用以下比值表示急回程度：12VVK 18018021tt稱稱K為為行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)。122121tCCtCC機(jī)械

24、基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)ABCDB1C1ADC2B2180180越大，越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。值越大，急回性質(zhì)越明顯。11180KK:180180可得由K機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性180180180180-機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechan

25、ical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角PABCDPt Pn切向分力切向分力: : P Pt t= Pcos= Pcos法向分力法向分力: : P Pn n= Pcos= Pcos P Pt t可用可用的大小來表示機(jī)構(gòu)的大小來表示機(jī)構(gòu)傳動(dòng)力性能的好壞傳動(dòng)力性能的好壞, ,對(duì)傳動(dòng)有利對(duì)傳動(dòng)有利。= Psin= Psin稱稱為為傳動(dòng)角傳動(dòng)角稱為壓力角，是從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)方向和所受的作用力稱為壓力角，是從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)方向和所受的作用力之間所夾的銳角之間所夾的銳角機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面

26、連桿機(jī)構(gòu)的工作特性壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角PABCDPt Pn為了保證機(jī)構(gòu)良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)要求為了保證機(jī)構(gòu)良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)要求: :minmin5050min出現(xiàn)的位置：出現(xiàn)的位置：當(dāng)當(dāng)BCD90BCD90時(shí)，時(shí)，BCDBCD機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角為了保證機(jī)構(gòu)良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)要求為了保證機(jī)構(gòu)良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)要求: :minmin5050min出現(xiàn)的位置：出現(xiàn)的位置：CDBAP當(dāng)當(dāng)BCD90時(shí)，時(shí)， 180180- BCD- B

27、CD機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角當(dāng)當(dāng)BCDBCD最小或最大時(shí)，都有可能出現(xiàn)最小或最大時(shí)，都有可能出現(xiàn)minmin此位置一定是：此位置一定是： 主動(dòng)件與機(jī)架共線兩處之一。主動(dòng)件與機(jī)架共線兩處之一。由余弦定律有：由余弦定律有： B B1 1C C1 1D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d-a)-(d-a)2 2/2bc/2bc若若B B1 1C C1 1D90D90, ,則則 1 1BB1 1C C1 1D D機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五

28、章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角 B B2 2C C2 2D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d+a)-(d+a)2 2/2bc/2bc若若B B2 2C C2 2D90D90, , 則則 2 2180180-B-B2 2C C2 2D DminminBB1 1C C1 1D, 180D, 180-B-B2 2C C2 2DDminmin機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角一般在運(yùn)動(dòng)鏈最終一個(gè)從動(dòng)件上度量。機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角一般在運(yùn)動(dòng)鏈最終一個(gè)從動(dòng)件上度量。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面

29、連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若以在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若以搖桿為主動(dòng)件，搖桿為主動(dòng)件，且連桿與且連桿與曲柄兩次共線曲柄兩次共線時(shí)時(shí)，有：，有：0 0此時(shí)此時(shí)機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng). .稱此位置為：稱此位置為：“死點(diǎn)死點(diǎn)”機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置避免措施：避免措施： 兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列，如火車輪機(jī)構(gòu)兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列，如火車輪機(jī)構(gòu); ;AEDGBFCABE

30、FDCG機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置避免措施：避免措施：靠飛輪的慣性（如內(nèi)然機(jī)、縫紉機(jī)等）?？匡w輪的慣性（如內(nèi)然機(jī)、縫紉機(jī)等）。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作：起落架、鉆夾具等起落架、鉆夾具等。ABDC飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架ABCDF=0=0機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連

31、桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置ABCD1234P鉆孔夾具鉆孔夾具工件工件ABCD1234工件工件P=0=0T機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)

32、條件機(jī)構(gòu)選型機(jī)構(gòu)選型根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇機(jī)構(gòu)的類型；根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇機(jī)構(gòu)的類型；尺度綜合尺度綜合確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)( (長(zhǎng)度尺寸長(zhǎng)度尺寸) )。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件要滿足的其他輔助條

33、件：要滿足的其他輔助條件：結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長(zhǎng)比恰當(dāng)、運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)合結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長(zhǎng)比恰當(dāng)、運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)合 理等）理等）; ;動(dòng)力條件（如動(dòng)力條件（如min）; ;運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件等。運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件等。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)

34、連續(xù)條件件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件三類設(shè)計(jì)要求：三類設(shè)計(jì)要求：滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)；滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)；滿足預(yù)定的連桿位置要求滿足預(yù)定的連桿位置要求; ;滿足預(yù)定的軌跡要求滿足預(yù)定的軌跡要求。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)

35、連續(xù)條件件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件給定的設(shè)計(jì)條件：給定的設(shè)計(jì)條件：幾何條件（給定連架桿或連桿的位置）幾何條件（給定連架桿或連桿的位置）運(yùn)動(dòng)條件（給定運(yùn)動(dòng)條件（給定K）動(dòng)力條件（給定動(dòng)力條件（給定min）機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的形式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件

36、設(shè)計(jì)方法：設(shè)計(jì)方法：作圖法作圖法解析法解析法實(shí)驗(yàn)法實(shí)驗(yàn)法機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)給定連桿兩個(gè)位置：給定連桿兩個(gè)位置：B1C1B2C2ADAD將鉸鏈將鉸鏈A、D分別選在分別選在B1B2，C1C2連線的垂直平分線上任意位置都能滿連線的垂直平分線上任意位置都能滿足設(shè)計(jì)要求。足設(shè)計(jì)要求。有無窮多組解。有無窮多組解。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechan

37、ical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)給定連桿三個(gè)位置：給定連桿三個(gè)位置：將鉸鏈將鉸鏈A選在選在B1B2，B2B3連線的垂連線的垂直平分線交點(diǎn)上，直平分線交點(diǎn)上，D選在選在C1C2、C2C3連線的垂直平分線交點(diǎn)上連線的垂直平分線交點(diǎn)上。有唯一解。有唯一解。B1C1B2C2B3C3AD機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)按照給定兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按照給定兩連架桿

38、的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)22B2E2 11B1E1AdDB333E3B21.任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件ABAB的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度2.連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D ，3. 繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 -2得得B2點(diǎn)；點(diǎn)；機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)按照給定兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按照給定兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 321321AB3B2B1E3E2E1dDB2B34.連接連接B3 E3、DB3得得B3 E3D ，5.繞繞D將將B3E

39、3D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 -3得得B3點(diǎn)點(diǎn)；機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)按照給定兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按照給定兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 321321AB1E3E2E1dDB3B2C1B2C2B3C36. 由由B1 B2 B3 三點(diǎn)三點(diǎn)求圓心求圓心C3 。機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)按照給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

40、按照給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)已知已知：CD桿長(zhǎng)，擺角桿長(zhǎng)，擺角及及K，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：如下：計(jì)算計(jì)算180(K-1)/(K+1);機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)按照給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按照給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)90-PC1C2D任取一點(diǎn)任取一點(diǎn)D，作等腰三角形腰長(zhǎng)，作等腰三角形腰長(zhǎng) 為為CD，夾角為，夾角為;作作C2PC1C2，作，作C1P使使C2C1P=90,交于交于P; ;機(jī)械基礎(chǔ)及工程力學(xué)系王震國第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)Mechanical Design平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)作圖法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)按照給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按照給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)90-PAEC1C2D作作P C1C2的外接圓，則的外接圓，則A點(diǎn)點(diǎn)必在此圓上。必在此圓上。選定選定A，設(shè)曲柄為，設(shè)曲柄為a，