1、 PAGE21 / NUMPAGES21基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距系統(tǒng)的設(shè)計(jì)摘 要：這是一種可應(yīng)用于倒車(chē)?yán)走_(dá)的超聲波測(cè)距系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用單片機(jī)為核心，結(jié)合發(fā)射和接受模塊構(gòu)成整個(gè)的測(cè)距系統(tǒng)。倒車(chē)?yán)走_(dá)是用來(lái)探測(cè)車(chē)身和周?chē)恼系K物并顯示其距離，以幫助駕駛員安全倒車(chē)或泊車(chē)的輔助電子設(shè)備，在縱多的汽車(chē)中逐漸普與應(yīng)用，而且較多的應(yīng)用了本系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用的無(wú)源探頭。采用無(wú)源探頭能夠降低整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)成本，為能夠更廣泛的應(yīng)用超聲波測(cè)距系統(tǒng)打了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。因此，本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)具有廣泛的運(yùn)用價(jià)值和意義。關(guān)鍵字：超聲波測(cè)距； 倒車(chē)?yán)走_(dá)； 運(yùn)用價(jià)值 Abstract:This is a reversing radar can

2、be used in ultrasonic ranging system. The system uses a single-chip microcomputer as the core, Combination of transmitting and receiving modules constitute the entire ranging system. Reversing radar is used to detect obstacles in and around the body and displays its distance, in order to help driver

3、 safety reversing or parking and ancillary electronic equipment, in many longitudinal vehicle gradually wider application, and more applications of the system design Passive probe used. Passive probe can reduce overall design cost, in order to be able to the wider use of ultrasonic ranging system pl

4、aying a solid foundation. Therefore, the design of the system has a broad application of the value and significance.Keyword: Ultrasonic Ranging; reversing radar; use Value目 錄引言4超聲波測(cè)距系統(tǒng)主要功能的概述4超聲波測(cè)距系統(tǒng)的主要技術(shù)指標(biāo)4超聲波測(cè)距系統(tǒng)的原理4超聲波測(cè)距系統(tǒng)的硬件組成5超聲波測(cè)距系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)9超聲波測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)試數(shù)據(jù)和測(cè)試結(jié)果分析10總結(jié)11辭11參考文獻(xiàn)12附錄一 超聲波測(cè)距系統(tǒng)原理圖13附錄二超聲波

5、測(cè)距系統(tǒng)的PCB圖14附錄三超聲波測(cè)距系統(tǒng)的源程序15引言：本系統(tǒng)以STC89C52單片機(jī)控制為核心、發(fā)出40K發(fā)波信號(hào)，經(jīng)發(fā)射電路升壓后驅(qū)動(dòng)超聲波換能器，然后再由超聲波接收頭接受信號(hào)，送到單片機(jī)處理后，由液晶顯示模塊顯示測(cè)量數(shù)據(jù)。此外，本系統(tǒng)還包括了測(cè)溫系統(tǒng)，測(cè)溫工作由DS18B20完成，由本系統(tǒng)構(gòu)成的超聲波測(cè)距系統(tǒng)具有測(cè)量準(zhǔn)確，顯示便捷，操作靈活，反應(yīng)迅速，系統(tǒng)工作穩(wěn)定，耗電低，報(bào)警提示等特點(diǎn)。超聲波的主要功能概述：實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前測(cè)量距離；實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前測(cè)量溫度；具有近距離和遠(yuǎn)距離兩種測(cè)量模式；能夠?qū)崟r(shí)報(bào)警功能；具有開(kāi)機(jī)系統(tǒng)自檢功能；二、超聲波測(cè)距儀的主要技術(shù)指標(biāo)測(cè)量距離：0.20m-10.0

6、0m測(cè)溫圍：0-125測(cè)量距離精度：1cm實(shí)時(shí)功率：0.05W系統(tǒng)發(fā)射功率：1mW(max)工作電流：80mA(min)、90mA(max)輸入電源電壓：DC5V超聲波測(cè)距系統(tǒng)的原理超聲波測(cè)距的方法有很多種，如相位檢測(cè)法，聲波幅值檢測(cè)法和往返時(shí)間檢測(cè)法等。相位檢測(cè)法雖然精度高，但檢測(cè)圍有限：聲波幅值檢測(cè)法容易受反射波的映像。本系統(tǒng)采用超聲波往返時(shí)間檢測(cè)法，其原理是：檢測(cè)從超聲波發(fā)生器發(fā)出的超聲波，經(jīng)氣體介質(zhì)的傳播到接收器的時(shí)間即往返時(shí)間。往返時(shí)間與氣體介質(zhì)中的聲速相乘再除以2就是檢測(cè)的距離。即有： L=V*T/2想要通過(guò)時(shí)間測(cè)量超聲波傳播的時(shí)間的準(zhǔn)確性確定距離，聲速V就必須要準(zhǔn)確測(cè)定。實(shí)際上聲

7、速雖介質(zhì)的溫度，壓力等變化而變化。一般條件下，由于大氣壓力變化很小，因此傳播速度就主要受溫度的影響。在我們的設(shè)計(jì)測(cè)距系統(tǒng)中采用測(cè)量溫度的方法來(lái)補(bǔ)償聲速，即用測(cè)溫元件測(cè)量實(shí)際環(huán)境的溫度來(lái)修正聲速?？諝庵械穆曀倥c溫度的關(guān)系近似用下式表示： V=331.4+0.607T m/s T 此外，準(zhǔn)確的測(cè)量目標(biāo)還要能夠精確的計(jì)算出超聲波傳播的時(shí)間，顯然能夠確定的時(shí)間的單位越小越好，本系統(tǒng)采用的單片機(jī)的定時(shí)器0來(lái)計(jì)算時(shí)間，單片機(jī)采用12M 的晶振，那么本系統(tǒng)可精確到1US 的最小時(shí)間單位，計(jì)算所測(cè)量的距離可精確到0.0001M，顯然這已經(jīng)能夠完全地滿(mǎn)足我們的設(shè)計(jì)要求。超聲波測(cè)距系統(tǒng)的總電路的組成部分有：?jiǎn)纹瑱C(jī)

8、控制電路，超聲波發(fā)射電路，超聲波接受電路，測(cè)溫電路，液晶顯示電路以與報(bào)警電路等共同組成。單片機(jī)控制電路負(fù)責(zé)發(fā)生40K的方波信號(hào)，經(jīng)一反向器器后分別送到MAX232的兩TTL電平輸入端，然后產(chǎn)生+/-9V的方波信號(hào)驅(qū)動(dòng)超聲波換能器。再由超聲波接受回來(lái)，此時(shí)，就可利用單片機(jī)定時(shí)出發(fā)射和接收的時(shí)間差。那么單片機(jī)就可計(jì)算出實(shí)際的距離，并將其顯示出來(lái)。具體的硬件原理框圖如下：微控制器顯示報(bào)警信號(hào)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)放大整型發(fā)生器接收器超聲波測(cè)距系統(tǒng)的硬件組成4.1單片機(jī)控制系統(tǒng)單片機(jī)控制系統(tǒng)以單片機(jī)STC89C52為核心，結(jié)合其本身的一些外圍器件構(gòu)成。STC89C52單片機(jī)是一款應(yīng)用很普與的89系列的單片機(jī)，該

9、單片機(jī)具有四個(gè)8位的I/O口，部集成了8K的程序存儲(chǔ)器，兩個(gè)外部中斷，兩個(gè)定時(shí)器，支持串口的程序下載，具有應(yīng)用簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)便，價(jià)格便宜等許多優(yōu)點(diǎn)。因此我們選用這一型號(hào)的單片機(jī)作為控制器。單片機(jī)的晶振頻率為12M，這樣有利于我們更準(zhǔn)確地計(jì)算超聲波的往返時(shí)間，是后面距離精確計(jì)算的基礎(chǔ)。 圖一：超聲波控制電路超聲波發(fā)射電路超聲波發(fā)射電路采用基于MAX232的方波發(fā)射電路，電路的前級(jí)用74LS04非門(mén)輸出正反相的40KHz方波信號(hào)驅(qū)動(dòng)MAX232后實(shí)現(xiàn)從TTL電平到RS232電平的DC-DC轉(zhuǎn)換，輸出+/-9V的電壓方波，驅(qū)動(dòng)超聲波換能器，電路圖如下圖2所示。由于發(fā)射到換能器的電壓高，波形完整，因此可

10、以達(dá)到很高的發(fā)射功率與效率，可以測(cè)量到比較遠(yuǎn)的距離，同時(shí)用這個(gè)電路發(fā)射方波，電路工作穩(wěn)定，電路功耗很小，也適合單電源供電。所以我們采用這個(gè)方案作為發(fā)射電路。圖2：基于MAX232的超聲波發(fā)射電路超聲波接受電路超聲波接收電路采用集成接收芯片對(duì)超聲波回波信號(hào)進(jìn)行放大與整形，在這里我們采用SONY公司生產(chǎn)的紅外接收專(zhuān)用芯片CX20106A（電路如圖3所示），由于它的接收頻率在40KHz左右，而且它的外部電路簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，同時(shí)減少了生產(chǎn)調(diào)試的麻煩，因此我們采用這個(gè)接收方案。CX20106A部集成了前置放大與限幅放大，總增益可達(dá)80dB，帶通濾波電路，峰值檢波，噪聲抑制電路，自動(dòng)增益控制電路和波形整形電

11、路。可以通過(guò)調(diào)整外部的電容C2調(diào)整它的接收靈敏度，調(diào)整外部電阻R6可以的調(diào)整它的接收中心頻率與增益，它工作穩(wěn)定，靈敏度高，功耗小，接收回波能力強(qiáng)，所以我們采用這個(gè)方案作為接收電路。圖3：基于CX20106A的超聲波接受電路LCD液晶顯示電路 LCD液晶顯示電路采用LCD1602液晶顯示模塊，它可以顯示2行*16個(gè)字符，完全可以滿(mǎn)足我們的設(shè)計(jì)要求。它獨(dú)有的藍(lán)色背光電路可以在環(huán)境光線(xiàn)較弱的條件下應(yīng)用，顯示清晰，顏色靚麗，價(jià)格便宜的特點(diǎn)，是很好的顯示設(shè)備。同時(shí)，還能夠根據(jù)情況來(lái)調(diào)節(jié)顯示的亮度。由于本系統(tǒng)可以不用顯示漢字，介于設(shè)計(jì)成本上的需要，我們采用了這個(gè)顯示方案。圖4：1602液晶顯示模塊溫度檢測(cè)

12、模塊檢測(cè)模塊是以數(shù)字溫度傳感器DS18B20為核心，它是DALLAS 公司生產(chǎn)的1Wire，即單總線(xiàn)器件，具有線(xiàn)路簡(jiǎn)單，體積小的特點(diǎn)。因此用它來(lái)組成一個(gè)測(cè)溫系統(tǒng)，具有線(xiàn)路簡(jiǎn)單，在一根通信線(xiàn)，可以?huà)旌芏噙@樣的數(shù)字溫度計(jì)。DS18B20 產(chǎn)品的特點(diǎn)（1）、只要求一個(gè)I/O 口即可實(shí)現(xiàn)通信。（2）、在DS18B20 中的每個(gè)器件上都有獨(dú)一無(wú)二的序列號(hào)。（3）、實(shí)際應(yīng)用中不需要外部任何元器件即可實(shí)現(xiàn)測(cè)溫。（4）、測(cè)量溫度圍在55 到125攝氏度之間。（5）、數(shù)字溫度計(jì)的分辨率用戶(hù)可以從9 位到12 位選擇。（6）、部有溫度上、下限告警設(shè)置。DS18B20 詳細(xì)引腳功能描述1、GND 地信號(hào)；2、DQ數(shù)

13、據(jù)輸入出引腳。開(kāi)漏單總線(xiàn)接口引腳。當(dāng)被用在寄生電源下，也可以向器件提供電源；3、VDD可選擇的VDD 引腳。當(dāng)工作于寄生電源時(shí)，此引腳必須接地。DS18B20 的使用方法。由于DS18B20 采用的是1Wire 總線(xiàn)協(xié)議方式，即在一根數(shù)據(jù)線(xiàn)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的雙向傳輸，而對(duì)AT89S52 單片機(jī)來(lái)說(shuō)，我們必須采用軟件的方法來(lái)模擬單總線(xiàn)的協(xié)議時(shí)序來(lái)完成對(duì)DS18B20芯片的訪(fǎng)問(wèn)。由于DS18B20是在一根I/O線(xiàn)上讀寫(xiě)數(shù)據(jù)，因此，對(duì)讀寫(xiě)的數(shù)據(jù)位有著嚴(yán)格的時(shí)序要求。DS18B20有嚴(yán)格的通信協(xié)議來(lái)保證各位數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_性和完整性。該協(xié)議定義了幾種信號(hào)的時(shí)序：初始化時(shí)序、讀時(shí)序、寫(xiě)時(shí)序。所有時(shí)序都是將主機(jī)作為

14、主設(shè)備，單總線(xiàn)器件作為從設(shè)備。而每一次命令和數(shù)據(jù)的傳輸都是從主機(jī)主動(dòng)啟動(dòng)寫(xiě)時(shí)序開(kāi)始，如果要求單總線(xiàn)器件回送數(shù)據(jù)，在進(jìn)行寫(xiě)命令后，主機(jī)需啟動(dòng)讀時(shí)序完成數(shù)據(jù)接收。數(shù)據(jù)和命令的傳輸都是低位在先。本系統(tǒng)采用外部電源供電方式,即:DS18B20的1腳和3腳分別接地和VCC電源.2腳接一個(gè)5K的上拉電阻到VCC.這樣接法的好處是傳感器的檢測(cè)圍更大.在溫度檢測(cè)時(shí)，無(wú)需強(qiáng)上拉。圖5：基于DS18B20的溫度檢測(cè)電路超聲波測(cè)距系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)采用了目前比較流行的編程語(yǔ)言C語(yǔ)言，由于C語(yǔ)言是面對(duì)使用者的高級(jí)語(yǔ)言，它通俗易懂，書(shū)寫(xiě)方便，給我們的編程設(shè)計(jì)帶有很大的方便，我們的編程速度與效率與得到了很大的

15、提高。尤其是在數(shù)據(jù)運(yùn)算處理方面，C語(yǔ)言顯示出了巨大的優(yōu)越性。程序首先要初始化要用到的寄存器，存單元，設(shè)置中斷觸發(fā)方式，并初始DS18B20和1602液晶模塊，然后控制P3.1口輸出12US的高電平，再輸出13US的低電平，循環(huán)15次便可發(fā)射15個(gè)頻率為40K的方波信號(hào)，此后單片機(jī)馬上啟動(dòng)定時(shí)器計(jì)時(shí)，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的延時(shí)后，CPU開(kāi)放中斷。當(dāng)中斷產(chǎn)生后，馬上關(guān)閉定時(shí)器，并由單片機(jī)處理數(shù)據(jù)，并將計(jì)算結(jié)果顯示出來(lái)。以下是程序設(shè)計(jì)的流程圖：開(kāi)始系統(tǒng)初始化發(fā)射方波脈沖計(jì)時(shí)中斷數(shù)據(jù)處理報(bào)警執(zhí)行報(bào)警LCD顯示返回結(jié)束程序設(shè)計(jì)見(jiàn)附錄三超聲波測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)試數(shù)據(jù)和測(cè)試結(jié)果分析對(duì)多種測(cè)試物體進(jìn)行測(cè)試：測(cè)試物體一：紙箱

16、 48cm*46cm;測(cè)試物體二：木板 43cm*35cm測(cè)試物體三：銅板36cm*34cm測(cè)試物體四：硬塑料板40cm*33cm1、距離測(cè)試：測(cè)試一：測(cè)試地點(diǎn)：男生宿舍24#205 測(cè)試時(shí)間：3月25日 10：00-11:00實(shí)際測(cè)試距離圍：0.12m5.15m 測(cè)試者：振河、王坤單位：cm測(cè)試物體紙箱木板銅板硬塑料測(cè)試距離1231231231232020202121212121202121212110010110110199999910099991001001002502442442432442452452442452442442442445004984984984994994995015

17、01502測(cè)試二： 測(cè)試地點(diǎn)：信息與通信學(xué)院創(chuàng)新基地 測(cè)試時(shí)間：3月25日 12：00-13:00實(shí)際測(cè)試距離圍：0.12m5.30m 測(cè)試者：振河、王坤單位：cm 測(cè)試物體紙箱木板銅板硬塑料測(cè)試距離1231231231232020191920212020191919202010010010110110099999910099102102101250247247246249248248246246246249250249500499499501500501501500501501注： 1、銅板上分布著許多不規(guī)則的小孔； 2、在測(cè)試小于40cm距離時(shí)，發(fā)射頭要并接一104瓷片電容；3、由于接收頭

18、在接收到超聲波后轉(zhuǎn)化成的電信號(hào)極小，幅值在UV級(jí)別，因此無(wú)法在實(shí)驗(yàn)室的示波器上顯示。2、工作電流：100mA 3、LCD顯示清晰，亮度高，容豐富4、各LED指示燈均能正常工作，指示正常5、測(cè)量溫度精度：0.0625以上各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)均滿(mǎn)足了設(shè)計(jì)的要求，電路各種參數(shù)設(shè)計(jì)合理，工作穩(wěn)定，性能良好?？偨Y(jié)經(jīng)過(guò)十幾天的不斷設(shè)計(jì)制作，我們終于完成了我們的設(shè)計(jì)?？傮w上講，這一系統(tǒng)測(cè)量結(jié)果在一定的誤差圍較為準(zhǔn)確，測(cè)試數(shù)據(jù)較穩(wěn)定，我們覺(jué)得這是本系統(tǒng)中最為成功的地方之一，為此我們也十分的滿(mǎn)意！當(dāng)然，我們這次的設(shè)計(jì)也存在很多的不足之處，比如我們的這個(gè)設(shè)計(jì)在運(yùn)動(dòng)中測(cè)試的結(jié)果不夠準(zhǔn)確，測(cè)量數(shù)據(jù)變化很大，而且反應(yīng)時(shí)間較長(zhǎng)。

19、我們認(rèn)為這是本系統(tǒng)中最大的不足之處，同時(shí)也是我們?cè)谠O(shè)計(jì)制作之初欠缺考慮的地方。為此，我們查閱相關(guān)的資料，了解到相關(guān)的一些信息。據(jù)了解，目前高性能的倒車(chē)?yán)走_(dá)大都采用有源探頭，接收的回波信號(hào)在探頭部放大整形后輸出，發(fā)射信號(hào)也在探頭部耦合驅(qū)動(dòng)傳感器，其抗干擾性更強(qiáng)，探頭的互換性、一致性也更高。同時(shí)采用多個(gè)探頭以保證測(cè)試結(jié)果的質(zhì)量?？傊?，雖然我們這次超聲波測(cè)距系統(tǒng)的制作存在一些不足，但總體上還是取得令人滿(mǎn)意的結(jié)果!為此，我們會(huì)再接再勵(lì)，在電子制作過(guò)程中不斷吸收各方面的知識(shí)、提高我們的實(shí)踐能力，讓我們?cè)僖淮胃杏X(jué)到了辛苦忙碌之后收獲的喜悅，同時(shí)也引起了我們對(duì)電子制作的更加廣泛的興趣和熱情！ 辭：經(jīng)過(guò)本小組

20、所有成員的共同努力，我們終于完成這次設(shè)計(jì)制作，在設(shè)計(jì)中我們遇到各種各樣的困難，但我們?nèi)〗M齊心協(xié)力，共同攻關(guān)，獻(xiàn)言獻(xiàn)策，憑著嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的科研態(tài)度，創(chuàng)新的科學(xué)精神，克服了種種困難。同時(shí)，多得各位老師和同學(xué)的耐心分析和指導(dǎo)，尤其是何寧老師給予了我們很大的幫助！為此，我們要向我們的指導(dǎo)老師何寧老師，廖欣老師表示由衷的感，在他們的耐心幫助下，我們終于順利地完成我們的這次設(shè)計(jì)制作！參考文獻(xiàn)：1 徐愛(ài)鈞 秀華.Keil Cx51 V7.0單片機(jī)高級(jí)語(yǔ)言編程與uVision2應(yīng)用實(shí)踐 電子工業(yè) 20042 毅剛 喜源 潭曉昀等.MCS-51單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì).工業(yè)大學(xué) 20003 振江 杜鐵軍 群.流行單片機(jī)實(shí)用

21、子程序與應(yīng)用實(shí)例. ：電子科技大學(xué)，20024 群芳 士軍 黃建.單片微型計(jì)算機(jī)與接口技術(shù)（第三版） 電子工業(yè) 20085 光飛.單片機(jī)C程序設(shè)計(jì)實(shí)例.航空航天大學(xué) 20026 周立功單片機(jī)發(fā)展.DS18B20芯片資料附 錄附錄一：超聲波測(cè)距系統(tǒng)原理附錄二：超聲波測(cè)距PCB附錄三：超聲波測(cè)距系統(tǒng)源程序#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit d8=P27;sbit d1=P20;sbit d2=P22;sbit d3=P24;sbit fang=P31;sbit ds=P14; /define ds18b2

22、0sbit lcden=P10;sbit lcdrs=P12;uchar table=TMP:;uchar table1=distance:;uchar table2=0123456789.CM;double TT;float S6;uint temp,temp1,time,V,S;uint S53,temp23;uchar A1,A2,A3,S1,S2,S3,S4,timeh,timel,flag;/*延時(shí)*/void delay(uint z) uint x,y; for(x=z;x0;x-) for(y=110;y0;y-); /*初始化DS18B20*/void dsreset()ui

23、nt i;ds=0;i=103;while(i0) i-;ds=1;i=4;while(i0) i-;/*read a bit*/bit tmpreadbit()uint i;bit dat;ds=0;i+;ds=1;i+;i+;dat=ds;i=8;while(i0) i-;return(dat);/*read a byte*/uchar tmpread()uchar i,j,dat;dat=0;for(i=1;i=8;i+)j=tmpreadbit();dat=(j1);return(dat);/* write a byte */void tmpwritebyte(uchar dat)ui

24、nt i;uchar j;bit testb;for(j=1;j1;if(testb)ds=0;i+;i+;ds=1;i=8;while(i0) i-; elseds=0;i=8;while(i0) i-;ds=1;i+; i+;/*temchange 溫度轉(zhuǎn)換命令*/void tmpchange()dsreset();delay(1);tmpwritebyte(0 xcc);tmpwritebyte(0 x44);/*get tmp*/uint gettmp()float tt;uchar a,b;dsreset();delay(1);tmpwritebyte(0 xcc);tmpwrite

25、byte(0 xbe);a=tmpread();b=tmpread();temp=b;temp=8;temp=temp|a;tt=temp*0.0625;temp=tt*10+0.5;return temp;/* fen li*/void display1(uint temp)A1=temp/100;A2=(temp%100)/10;A3=temp%10;void display2(uint S)S1=S/1000;S2=S%1000/100;S3=S%100/10; S4=S%10;/*write a data*/void write_data(uchar date)lcdrs=1; /rs

26、 =1P0=date;delay(5); lcden=1; /EN 一個(gè)高脈沖寫(xiě)入delay(5);lcden=0;/*write a command*/void write_(uchar ) /液晶寫(xiě)指令lcdrs=0; /RS =0P0=; /送指令delay(5); lcden=1; /EN 一個(gè)高脈沖寫(xiě)入delay(5);lcden=0; /*init lcd*/void init() /初始化液晶uchar i;lcden=0;i+;i+;write_(0 x38); i+; i-;write_(0 x0e); /光標(biāo)不閃爍指令 i+;i-;write_(0 x06); i+;i-;

27、write_(0 x01); /清除所有指令 i+;i-;void xianshi()uchar a;init();write_(0 x80+3);delay(5);for(a=0;a4;a+)write_data(tablea);delay(5);write_(0 x80+11);delay(5);for(a=11;a13;a+)write_data(table2a);delay(5);write_(0 x80+9);delay(5);write_data(table210);delay(5);write_(0 xc0);delay(5);for(a=0;a0)write_(0 xc0+9)

28、;delay(5);write_data(table2S1);delay(5);write_data(table2S2);delay(5);write_(0 xc0+12);delay(5);write_data(table2S3);delay(5);write_data(table2S4);delay(5);elsewrite_(0 xc0+10);delay(5);write_data(table2S2);delay(5);write_(0 xc0+12);delay(5);write_data(table2S3);delay(5);write_data(table2S4);delay(5);void