1、基于模式識(shí)別的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中文摘要當(dāng)前機(jī)器人的模式多種多樣，所研發(fā)的機(jī)器人替代人類、效勞于人類，為此本文開(kāi)發(fā)了一款人形機(jī)器人，它是由類似于人類骨骼結(jié)構(gòu)的眾多關(guān)節(jié)組成，在每一個(gè)關(guān)節(jié)上裝配有一個(gè)伺服舵機(jī)，用來(lái)模擬人體的骨骼肌肉，以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的行走，揮手等動(dòng)作。加上聽(tīng)覺(jué)和視覺(jué)兩種模式識(shí)別機(jī)制，使得機(jī)器人更加符合人類需求。本課題所研究的人形機(jī)器人，具有17個(gè)自由度，加上語(yǔ)音識(shí)別，語(yǔ)音合成，攝像頭，無(wú)線模塊等多種傳感器，來(lái)實(shí)現(xiàn)：人與機(jī)器人的語(yǔ)音對(duì)話；可實(shí)現(xiàn)用語(yǔ)音控制機(jī)器人的直立行走，轉(zhuǎn)向，停止，揮手等動(dòng)作。此可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的獨(dú)立自主行走；機(jī)器人視覺(jué)，通過(guò)攝像頭的采集，可將視頻

2、信息傳入前方效勞器，進(jìn)行實(shí)時(shí)的視頻監(jiān)測(cè)。對(duì)開(kāi)發(fā)者，應(yīng)熟悉單片機(jī)、數(shù)字電子技術(shù)和C語(yǔ)言編程；查閱大量的參考文獻(xiàn)，為完成論文打下根底。關(guān)鍵字 人形機(jī)器人； 單片機(jī)； 語(yǔ)音識(shí)別； 攝像頭； 機(jī)器人行走AbstractThe current robot mode varied, the research and development of robots replace humans, the service of humanity, for this paper developed a humanoid robot, which is composed of many joint compositi

3、on similar to human bone structure, equipped with a joint in every servo, used to simulate the bodys skeletal muscles to achieve the joint motion, in order to achieve walking humanoid robot, waving and other activities. Plus both auditory and visual pattern recognition mechanism, making the robot mo

4、re in line with human needs.This paper studied humanoid robot, has 17 degrees of freedom, plus a variety of sensors speech recognition, speech synthesis, camera, wireless modules, to achieve: human and robot voice conversation; can be implemented using voice control robot walk upright , turn, stop,

5、waving and other activities. This can be achieved independent of the walking robot; robot vision, through the acquisition of the camera, the video information can be passed behind the server, real-time video monitoring.For developers, should be familiar with the microcontroller, digital electronics

6、and C language programming; consulting a large number of references, to lay the foundation for the completion of the paper.Key words Humanoid Robot; MCU; Speech Recognition; USB Camera; Walking Robot目錄一論文(設(shè)計(jì))正文 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc450802608 1根本結(jié)構(gòu)和工作原理概述 PAGEREF _Toc450802608 h 1 HYPERLIN

7、K l _Toc450802609 1.1 設(shè)計(jì)目標(biāo) PAGEREF _Toc450802609 h 1 HYPERLINK l _Toc450802610 1.2 人形機(jī)器人的根本組成 PAGEREF _Toc450802610 h 1 HYPERLINK l _Toc450802611 1.2 人形機(jī)器人工作原理 PAGEREF _Toc450802611 h 1 HYPERLINK l _Toc450802612 2根本設(shè)計(jì)方案 PAGEREF _Toc450802612 h 2 HYPERLINK l _Toc450802613 2.1 機(jī)器人軀干 PAGEREF _Toc450802

8、613 h 2 HYPERLINK l _Toc450802614 2.2 舵機(jī) PAGEREF _Toc450802614 h 2 HYPERLINK l _Toc450802615 2.3 電源 PAGEREF _Toc450802615 h 2 HYPERLINK l _Toc450802616 2.4 語(yǔ)音局部 PAGEREF _Toc450802616 h 2 HYPERLINK l _Toc450802617 2.4 主控制器 PAGEREF _Toc450802617 h 2 HYPERLINK l _Toc450802618 2.5 視頻傳輸 PAGEREF _Toc45080

9、2618 h 2 HYPERLINK l _Toc450802619 3硬件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc450802619 h 3 HYPERLINK l _Toc450802620 3.1 PWM簡(jiǎn)介 PAGEREF _Toc450802620 h 3 HYPERLINK l _Toc450802621 3.2舵機(jī)的工作原理 PAGEREF _Toc450802621 h 3 HYPERLINK l _Toc450802622 3.3 機(jī)器人軀干設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc450802622 h 4 HYPERLINK l _Toc450802623 3.4 舵機(jī)控制器選用 PAGERE

10、F _Toc450802623 h 5 HYPERLINK l _Toc450802624 3.5 主控制器的設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc450802624 h 5 HYPERLINK l _Toc450802625 3.6 語(yǔ)音模塊設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc450802625 h 6 HYPERLINK l _Toc450802626 3.7 無(wú)線視頻傳輸模塊設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc450802626 h 6 HYPERLINK l _Toc450802627 3.8 系統(tǒng)原理框圖 PAGEREF _Toc450802627 h 7 HYPERLINK l _Toc4508026

11、28 4軟件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc450802628 h 8 HYPERLINK l _Toc450802629 4.1軟件框圖 PAGEREF _Toc450802629 h 8 HYPERLINK l _Toc450802630 4.2流程介紹 PAGEREF _Toc450802630 h 8 HYPERLINK l _Toc450802631 5 功能測(cè)試 PAGEREF _Toc450802631 h 12 HYPERLINK l _Toc450802632 6 結(jié)束語(yǔ) PAGEREF _Toc450802632 h 13 HYPERLINK l _Toc450802633

12、參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc450802633 h 14 HYPERLINK l _Toc450802634 謝辭 PAGEREF _Toc450802634 h 15二 HYPERLINK l _Toc450802635 附錄 PAGEREF _Toc450802635 h 161 HYPERLINK l _Toc450802636 機(jī)器人照片 PAGEREF _Toc450802636 h 162 HYPERLINK l _Toc450802637 局部程序代碼 PAGEREF _Toc450802637 h 181 根本結(jié)構(gòu)和工作原理概述1.1 設(shè)計(jì)目標(biāo)本設(shè)計(jì)是要設(shè)計(jì)一個(gè)17自由度

13、人形機(jī)器人的控制系統(tǒng)，欲設(shè)計(jì)出的控制系統(tǒng)能夠控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的語(yǔ)音控制行走、人語(yǔ)音命令檢測(cè)和識(shí)別、語(yǔ)音合成發(fā)聲和wifi局域網(wǎng)視頻等功能。并使用QT IDE在windows環(huán)境中設(shè)計(jì)出一款顯示程序，用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人攝像頭畫(huà)面的接收與顯示。1.2人形機(jī)器人的根本組成圖1 機(jī)器人外形該人形機(jī)器人由軀干結(jié)構(gòu)件材料：合金、數(shù)字伺服舵機(jī)15Kg、舵機(jī)控制器32路PWM，帶過(guò)流保護(hù)、電池7.2V，20C鋰電池、開(kāi)關(guān)電源6-9V電壓可調(diào)DC電源、單片機(jī)STC12系列、Mini2440FriendlyARM9、100M無(wú)線網(wǎng)卡TP821N、USB攝像頭、語(yǔ)音識(shí)別電路LD3320和語(yǔ)音合成電路XFS5152等模

14、塊組成，外形如圖1所示。結(jié)構(gòu)件構(gòu)成機(jī)器人的軀干，起到支撐作用；數(shù)字伺服舵機(jī)相當(dāng)于機(jī)器人的關(guān)節(jié)和肌肉，使機(jī)器人有力量擺動(dòng)各節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)揮手、行走和鞠躬等動(dòng)作。 HYPERLINK D:UsersSYFDesktop論文機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 - 副本.docx l _Toc407809053 1.2 人形機(jī)器人工作原理機(jī)器人在由各零部件構(gòu)成的身體框架的支撐下。使用SR-3505數(shù)字舵機(jī)構(gòu)成的機(jī)器人17個(gè)關(guān)節(jié)，使機(jī)器人身體有力量能夠活動(dòng)。使用者說(shuō)出控制命令，語(yǔ)音識(shí)別電路識(shí)別到正確指令后，向主控制器發(fā)送命令識(shí)別代碼，主控制器根據(jù)命令代碼判斷指令內(nèi)容，從而向舵機(jī)控制器發(fā)送動(dòng)作命令，并且向語(yǔ)音合成電路發(fā)送合成

15、指令和語(yǔ)音內(nèi)容，機(jī)器人發(fā)出聲音。主控制器通過(guò)串口通信向舵機(jī)控制板發(fā)送相應(yīng)控制指令，控制板根據(jù)命令向17路舵機(jī)發(fā)送不同占空比的PWM信號(hào)，控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和方向。使機(jī)器人做出相應(yīng)的動(dòng)作。整個(gè)作品上電開(kāi)機(jī)并初始化完成后，主控單片機(jī)向舵機(jī)PWM控制板發(fā)送“站立命令代碼。隨后等待使用者的命令。視頻傳輸局部使用mini2440嵌入式開(kāi)發(fā)板通過(guò)WIFI接入局域網(wǎng)，上位機(jī)通過(guò)相應(yīng)軟件連接到開(kāi)發(fā)板相應(yīng)視頻效勞，最終在電腦端的顯示程序上顯示攝像頭的實(shí)時(shí)視頻畫(huà)面。2 根本設(shè)計(jì)方案本章將機(jī)器人的軀干、舵機(jī)、電源、語(yǔ)音識(shí)別電路、語(yǔ)音合成電路、主控制器和視頻傳輸?shù)染植康脑O(shè)計(jì)方法做以介紹。2.1 機(jī)器人軀干由短U型支架、

16、長(zhǎng)U型支架、斜U型支架、L型支架、U型梁支架、一字型支架和平面板組成機(jī)器人的軀干局部。由17個(gè)數(shù)字型舵機(jī)和金屬舵盤(pán)及法蘭軸承構(gòu)成機(jī)器人的各關(guān)節(jié)，法蘭軸承的作用是使機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加順暢。2.2 舵機(jī)機(jī)器人的舵機(jī)采用數(shù)字型舵機(jī)，數(shù)字型舵機(jī)有轉(zhuǎn)動(dòng)角準(zhǔn)確，功耗低等優(yōu)點(diǎn)。2.3 電源機(jī)器人的供電采用兩個(gè)局部，一局部為使用外置直流電源為機(jī)器人的舵機(jī)和控制板等模塊供電；剩余局部使用鋰離子電池為mini2440開(kāi)發(fā)板、攝像頭和wifi網(wǎng)卡供電，保證攝像頭和wifi能正常工作，攝像頭畫(huà)面的傳遞不受其他諸如舵機(jī)開(kāi)關(guān)電流的影響。2.4 語(yǔ)音局部機(jī)器人的語(yǔ)音識(shí)別電路使用LD3320語(yǔ)音識(shí)別芯片，配合單片機(jī)對(duì)其編程

17、，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音識(shí)別功能1；語(yǔ)音合成電路使用XFS5152CE語(yǔ)音合成芯片配合外界揚(yáng)聲器實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音合成功能2。2.4 主控制器機(jī)器人主控模塊使用STC12系列單片機(jī)，這個(gè)12系列單片機(jī)有串口0和串口1 ，一個(gè)可以和舵機(jī)板連接，一個(gè)可以和語(yǔ)音電路連接，能滿足本設(shè)計(jì)的功能結(jié)構(gòu)要求。2.5 視頻傳輸核心采用mini2440嵌入式開(kāi)發(fā)板，使用無(wú)線局域網(wǎng)將視頻傳輸?shù)缴衔粰C(jī)。3 硬件設(shè)計(jì)本章將分8個(gè)模塊對(duì)硬件設(shè)計(jì)局部，做以詳細(xì)的介紹和說(shuō)明。3.1 PWM簡(jiǎn)介PWM即：Pulse Width Modulation，是一個(gè)很好用而且操作方便的，用離散的數(shù)字量來(lái)控制連續(xù)的模擬器件的方法，現(xiàn)在廣泛的應(yīng)用在數(shù)字儀器儀表、數(shù)

18、字通訊、自動(dòng)化等眾多方面中。圖2 PWM波形示意圖TT1T2它實(shí)際上是一個(gè)高電平與低電平時(shí)間比可調(diào)的高、低電平組成的方波，如圖2所示。例如用到直流電機(jī)調(diào)速中，電機(jī)的負(fù)極接電源的負(fù)，正極接PWM，當(dāng)波形的高電平圖2中的T1時(shí)間段到來(lái)時(shí)電機(jī)回路導(dǎo)通，開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)碗娖綀D2中的T2時(shí)間段到來(lái)時(shí)電機(jī)回路不導(dǎo)通，停止轉(zhuǎn)動(dòng)，直到下一個(gè)高電平到來(lái)時(shí)又恢復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，電機(jī)就會(huì)根據(jù)PWM間歇性導(dǎo)通，當(dāng)改變PWM的上下電平所占時(shí)間時(shí)即改變T1和T2的時(shí)間比，電機(jī)導(dǎo)通和停止所占的時(shí)間就會(huì)發(fā)生變化，表現(xiàn)出來(lái)的那么是電機(jī)的速度隨之發(fā)生變化。例如：當(dāng)T不變，T1增加，T2隨之減小，電機(jī)導(dǎo)通的時(shí)間增加，那么速度加快；當(dāng)T不

19、表，T1減小，T2隨之增大，電機(jī)導(dǎo)通的時(shí)間減小，那么速度減慢。3.2舵機(jī)的工作原理在舵機(jī)中有一個(gè)控制電路板，從它引出3根線分別是：VCC、GND和SNG，SNG接收單片機(jī)發(fā)送來(lái)的PWM波，根據(jù)PWM的高電平占空比來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)角度大小，電機(jī)再使齒輪旋轉(zhuǎn)，降低電機(jī)速度后使連接的軸轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)舵機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)后，里邊有一個(gè)可以檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)位置的傳感器裝置，再判斷現(xiàn)在的位置和預(yù)計(jì)的位置，做以比擬就可以知道是不是轉(zhuǎn)到了想要的位置，如果沒(méi)有那么繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，再判斷，一直轉(zhuǎn)到檢測(cè)到到達(dá)想要到達(dá)的位置。在使用過(guò)程中要給舵機(jī)的SNG線輸入周期PWM波，這個(gè)PWM高電平和低電平時(shí)間加起來(lái)在10-25ms之間3。而其

20、中低電平時(shí)間應(yīng)在5ms - 20ms之間。如圖3所示，是舵機(jī)SNG端輸入的波形和舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的比照關(guān)系圖。舵機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角-90-4504590輸入信號(hào)脈沖寬度周期為20ms0.5ms1.0ms1.5ms2.0ms2.5ms圖3 電機(jī)轉(zhuǎn)角與輸入脈寬關(guān)系當(dāng)PWM波的高電平持續(xù)輸出0.5毫秒時(shí)，舵時(shí)機(jī)轉(zhuǎn)在-90位置4；當(dāng)高電平持續(xù)輸出時(shí)間在1.0毫秒時(shí)，舵時(shí)機(jī)在-45處；當(dāng)持續(xù)1.5毫秒時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)到0位置；當(dāng)持續(xù)2.0毫秒時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)到+45位置；最后，當(dāng)高電平持續(xù)2.5毫秒時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到+90。將各個(gè)模塊連接完成后，翻開(kāi)機(jī)器人的電源總開(kāi)關(guān)，各個(gè)局部加電運(yùn)行并初始化，初始化完成后，機(jī)器人主控控制語(yǔ)

21、音模塊發(fā)出歡送語(yǔ)音：“開(kāi)機(jī)完成，你好，我叫小明，很快樂(lè)見(jiàn)到你。3.3 機(jī)器人軀干設(shè)計(jì)機(jī)器人支撐局部由U型、L型和一字型支架組成，各個(gè)零件由螺絲進(jìn)行連接，以起到牢固的固定作用。機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)處都安裝有一個(gè)996數(shù)字伺服舵機(jī)，伺服舵機(jī)與結(jié)構(gòu)件通過(guò)螺絲和法蘭軸承連接和固定。法蘭軸承可減少部件之間的摩擦，減少損耗。為機(jī)器人的關(guān)節(jié)提供力量支持，使機(jī)器人的各關(guān)節(jié)能夠靈活運(yùn)動(dòng)，如圖4所示。圖4 機(jī)器人軀干示意圖采用這種設(shè)計(jì)方法有利于機(jī)器人后期的改裝和功能的添加，如要添加模塊只需要將對(duì)應(yīng)部件拆下更換為其他部件，或?qū)⑿碌哪K直接與現(xiàn)有結(jié)構(gòu)件使用螺絲釘進(jìn)行連接即可。例如，如果要給機(jī)器人添加手掌來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作，那

22、么只需要將現(xiàn)有的長(zhǎng)方形手掌拆下，換上手掌模塊，添加一路伺服舵機(jī)，修改控制代碼即可。3.4 舵機(jī)控制器選用舵機(jī)控制器選擇的是32路舵機(jī)控制器。這款舵機(jī)控制器帶有兩路個(gè)8A的過(guò)流保險(xiǎn)，并另有4路各2A的過(guò)載保護(hù)，保證控制器和舵機(jī)的正常使用。而且支持串行口通信，可以使用單片機(jī)直接進(jìn)行控制。板載USB接口，可連接電腦進(jìn)行調(diào)試。還可以外接PS2手柄進(jìn)行控制，但是串口和PS2只能選擇其中一種，因此本設(shè)計(jì)中我們采用單片機(jī)通過(guò)串口控制。另外，設(shè)有電池電壓檢測(cè)電路，當(dāng)電池電壓過(guò)低時(shí)，會(huì)發(fā)出提示音，防止電池因?yàn)檫^(guò)放而損壞，保證電池的使用壽命?；谝陨蟽?yōu)點(diǎn)的考慮，我選擇了這款控制器。3.5 主控制器的設(shè)計(jì)機(jī)器人中采

23、用的主控制器型號(hào)為STC12C5A60S2，是一款由STC公司生產(chǎn)的增強(qiáng)型高速、抗干擾能力強(qiáng)、功耗低的1T單片機(jī)5，編程方法與8051單片機(jī)類似。使用Keil作為開(kāi)發(fā)環(huán)境，利用C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，開(kāi)發(fā)過(guò)程比擬簡(jiǎn)單6。之所以選擇這款單片機(jī)作為控制器，是因?yàn)樗梢栽O(shè)置為1T模式，運(yùn)行速度是普通12T單片機(jī)的7-8倍，并且它具有雙串口功能，P1口的P12和P13可設(shè)置為第二串口，可以滿足機(jī)器人控制系統(tǒng)的器件連接要求。圖5 主控制器根本電路原理圖主控制器最小系統(tǒng)原理圖如圖5所示，圖中介紹了單片機(jī)的復(fù)位電路和時(shí)鐘產(chǎn)生電路7。本設(shè)計(jì)中兩個(gè)電容器C1、C2采用30 pF瓷片電容。晶振 X1一般為1.2 MHz-35

24、 MHz，常用的晶振頻率為11.0592 MHz和12 MHz，一般情況下使用11.0592 MHz，假設(shè)系統(tǒng)需要產(chǎn)生精確地時(shí)間，那么需采用12 MHz晶振。本設(shè)計(jì)中因涉及到串行通信，為使得產(chǎn)生較為準(zhǔn)確的波特率，故采用11.0592MHz晶振。3.6 語(yǔ)音模塊設(shè)計(jì)語(yǔ)音局部需要的功能是：能夠準(zhǔn)確識(shí)別到使用者的正確命令，并將識(shí)別碼發(fā)送到主控，在主控的控制下，語(yǔ)音芯片發(fā)出正確的提示語(yǔ)音。機(jī)器人的語(yǔ)音識(shí)別電路使用LD3320語(yǔ)音識(shí)別芯片，配合單片機(jī)對(duì)其編程，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音識(shí)別功能；語(yǔ)音合成電路使用XFS5152CE語(yǔ)音合成芯片配合外界揚(yáng)聲器實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音合成功能。語(yǔ)音合成模塊結(jié)構(gòu)如圖X所示。圖6 語(yǔ)音識(shí)別內(nèi)部原理

25、3.7 無(wú)線視頻傳輸模塊設(shè)計(jì)無(wú)線視頻獲取和傳輸局部，核心采用mini2440嵌入式開(kāi)發(fā)板，通過(guò)USBHub外接USB攝像頭8，配合驅(qū)動(dòng)編程和應(yīng)用編程，將攝像頭驅(qū)動(dòng)起來(lái)能夠正常使用。外接USB無(wú)線網(wǎng)卡，搭建機(jī)器人的無(wú)線通訊局部，將視頻通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)傳輸至上位機(jī)，上位機(jī)中使用上位機(jī)顯示軟件填寫(xiě)相應(yīng)的機(jī)器人IP地址，連接至機(jī)器人的視頻傳輸協(xié)議，并在軟件中顯示機(jī)器人傳輸過(guò)來(lái)的視頻。3.8 系統(tǒng)原理框圖攝像頭Mini2440無(wú)線網(wǎng)卡上位機(jī)視頻顯示無(wú)線網(wǎng)卡局域網(wǎng)圖8 機(jī)器人視頻傳輸局部原理框圖舵機(jī)控制器主控語(yǔ)音識(shí)別語(yǔ)音合成舵機(jī)2舵機(jī)1舵機(jī)17舵機(jī)3.圖7 機(jī)器人控制局部原理框圖機(jī)器人控制局部原理框圖，如圖

26、7所示，機(jī)器人視頻傳輸局部原理框圖如圖8所示9。4 軟件設(shè)計(jì)4.1軟件框圖開(kāi)始系統(tǒng)上電，初始化各模塊；開(kāi)機(jī)提示主控發(fā)送站立命令是否有語(yǔ)音控制命令發(fā)出發(fā)送語(yǔ)音合成命令向控制板發(fā)出相應(yīng)動(dòng)作命令NY圖9 軟件流程圖4.2流程介紹系統(tǒng)上電后，主控制器初始化語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)音合成和舵機(jī)控制板等模塊，攝像頭控制板開(kāi)機(jī)啟動(dòng)。待初始化完成后，主控制器向語(yǔ)音合成模塊發(fā)送指令，發(fā)出開(kāi)機(jī)提示音。之后向舵機(jī)控制板發(fā)送直立命令，使機(jī)器人處于站立狀態(tài)10。Uart1_Send_String(PL0rn);Uart1_Send_String(PL0SQ0rn);此時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入命令等待狀態(tài)，等待用戶輸入語(yǔ)音命令11。系統(tǒng)上電后，

27、語(yǔ)音模塊將預(yù)先設(shè)置的語(yǔ)音命令存入識(shí)別器，當(dāng)用戶說(shuō)出機(jī)器人的語(yǔ)音命令后，語(yǔ)音識(shí)別模塊接收到語(yǔ)音，并進(jìn)行處理、分析，與識(shí)別器中的命令進(jìn)行比照，根據(jù)結(jié)果得到語(yǔ)音命令碼12，將語(yǔ)音命令碼發(fā)送到主控制器，主控制器根據(jù)識(shí)別碼，向語(yǔ)音合成模塊發(fā)送合成命令，語(yǔ)音合成模塊根據(jù)命令中的語(yǔ)音設(shè)置信息和語(yǔ)音內(nèi)容進(jìn)行語(yǔ)音合成13，通過(guò)揚(yáng)聲器將聲音發(fā)出送出。語(yǔ)音識(shí)別模塊的ASR初始化函數(shù)：void LcD_Init_ASR()LcD_Init_Common();LcD_WriteReg(0 xBD, 0 x00);LcD_WriteReg(0 x17, 0 x48);delay( 10 );LcD_WriteReg(0

28、x3C, 0 x80); LcD_WriteReg(0 x3E, 0 x07);LcD_WriteReg(0 x38, 0 xff); LcD_WriteReg(0 x3A, 0 x07); LcD_WriteReg(0 x40, 0); LcD_WriteReg(0 x42, 8);LcD_WriteReg(0 x44, 0); LcD_WriteReg(0 x46, 8); delay( 1 );語(yǔ)音識(shí)別函數(shù)實(shí)現(xiàn)過(guò)程：void ProcessInt0(void)uint8 nAsrResCount=0;EX0=0;ucRegVal = LD_ReadReg(0 x2B);LD_WriteR

29、eg(0 x29,0) ;LD_WriteReg(0 x02,0) ;if(ucRegVal & 0 x10) &LD_ReadReg(0 xb2)=0 x21 &LD_ReadReg(0 xbf)=0 x35)/*識(shí)別成功*/nAsrResCount = LD_ReadReg(0 xba);if(nAsrResCount0 & nAsrResCount0;c-) for(b=168;b0;b-) for(a=22;a0;a-);/延時(shí)1毫秒void delay1ms(void) /誤差 -0.018084490741us unsigned char a,b; for(b=18;b0;b-)

30、for(a=152;a0;a-); _nop_(); /if Keil,require use intrins.h/避障函數(shù)void bizhang()unsigned int value_lift,value_right;Uart1_Send_String(PL0rn); /停止當(dāng)前動(dòng)作delay10ms(); /些許延時(shí)Uart1_Send_String(PL0SQ0rn); / 直立Uart1_Send_String(#10 P800rn); /頭部(紅外)左轉(zhuǎn) 至 800 用時(shí)500msdelay10ms(); /延時(shí) 等待舵機(jī)響應(yīng)if(hongwai = 0)value_lift = 1; /elsevalue_lift = 0;Uart1_Send_String(#10 P2000rn); /頭部(紅外)左轉(zhuǎn) 至 1600 用時(shí)500msdelay10ms(); /延時(shí) 等待舵機(jī)響應(yīng)if(hongwai = 0)value_right = 1; /elsevalue_right = 0;/主函數(shù)void main()AUXR = AUXR|0 x40; / T1, 1T ModeUart1_Init(); /串口1 初始化Uart2_Init(); /串