1、目錄一、摘要 1二、控制要求 2三、控制原理介紹及圖示. 31、機(jī)械手動(dòng)作的模擬實(shí)驗(yàn)面板圖 32、輸入/輸出接線列表 33、控制過程 3四、控制方案. 51、工作過程分析 52、梯形圖 6五、運(yùn)行調(diào)試 9六、小結(jié). 10七、參考文獻(xiàn) 11一、摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及。機(jī)械手：mechanical hand，也被稱為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或

2、產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的

3、附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。就個(gè)人而言，希望通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)未來將從事的工作進(jìn)行一次適應(yīng)訓(xùn)練，從中鍛煉自己分析問題、解決問題的能力，為今后的工作打下一個(gè)良好的基礎(chǔ)。由于能力所限，設(shè)計(jì)尚有許多不足之處，懇請(qǐng)老師給予指教。2、控制要求圖1 動(dòng)作順序圖三、控制原理介紹及圖示1、3、工作過程分析四、控制方案 2.梯形圖 圖3 梯形圖五、運(yùn)行調(diào)試1.實(shí)驗(yàn)步驟1.主機(jī)模

4、塊的COM接主機(jī)模塊輸入端的COM和輸出端的COM1、COM2、COM3、COM4、COM5。2.主機(jī)模塊的24+、COM分別接在實(shí)驗(yàn)單元的V+、COM。3.打開主機(jī)電源將程序下載到主機(jī)中。4.啟動(dòng)并運(yùn)行程序觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象。六、小結(jié)通過這次設(shè)計(jì)培養(yǎng)了我綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí),發(fā)現(xiàn),提出,分析和解決實(shí)際問題,鍛煉實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié),是對(duì)我實(shí)際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過程。懂得了理論與實(shí)際相結(jié)合的重要性，只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來，從理論中得出結(jié)論，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。對(duì)于PLC有了總體大致上的了解，也認(rèn)識(shí)到了在這個(gè)機(jī)械手的課題上還有很大的不足，還可以有更大的突破，機(jī)械手的設(shè)計(jì)在機(jī)械和電氣方面上都還有很大的課題空間，在以后我仍需努力。七、參考文獻(xiàn)【1】 范次猛 可編程控制原理與應(yīng)用 北京理工大學(xué)出版社 【2】 李俊秀 可編程控制應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo) 化