1、TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark0 安全1 HYPERLINK l bookmark2 1).注意事項12).以下場合不可使用機器人1 HYPERLINK l bookmark8 3).安全操作規(guī)程1 HYPERLINK l bookmark10 1機器人基本操作說明2 HYPERLINK l bookmark18 1.1機器人顯示屏說明3 HYPERLINK l bookmark20 12機器人自動運行條件5 HYPERLINK l bookmark24 13程序的創(chuàng)建、復制、刪除6 HYPERLINK l bookmark34 1.4程序編輯11 HYP

2、ERLINK l bookmark38 1.5機器人數(shù)據(jù)備份及恢復18 HYPERLINK l bookmark40 1.6機器人基本設臵23 HYPERLINK l bookmark50 1.7報警查看30 HYPERLINK l bookmark52 1.8I/O操作31 HYPERLINK l bookmark70 1.9碼跺編輯33110位臵修改38安全1）.注意事項FANUC機器人所有者、操作者必須對自己，機器人周邊人員和設備的安全負責。FANUC不對錯誤使用機器人的安全問題負責。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設備，必須遵守安全條款。FANUC機器人程序的設計

3、者、機器人系統(tǒng)的設計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應用及安裝。FANUC機器人和其他設備有很大的不同，在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。2）.以下場合不可使用機器人燃燒的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或其他液體中運送人或動物攀附7.其他！FANUC公司不為錯誤使用的機器人負責。3）.安全操作規(guī)程3.1）.示教和手動機器人）禁止帶手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域

4、必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。3.2）.生產(chǎn)運行1）在開機運行前，須清楚了解機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務。2）必須清楚了解所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位臵和狀態(tài)。3）必須清楚了解機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位臵，準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入機器人基本操作說明機器人顯示屏說明機器人自動運行條件程序的創(chuàng)建、復制、刪除1.4程序編輯1.5機器人數(shù)據(jù)備份及恢復1.6機器人基本設臵1.7報警查看1.8I/O操作1.9碼跺編輯1.10位臵修改11機器人顯示屏說明彩屏:此4

5、X2的表格程序運行狀態(tài)示教坐標系SOBCNT100SA6T1CVMR6T100211CJ1t10030.GtenT30i(nURITLOO(sec)rall:LLLCASTIMPULSE1.1.1機器人狀態(tài)指示燈1.Busy、run為機器人運行指示燈，機器人運行時，此兩個框為藍色，且有黑色圓圈符號.Step程序單步/連續(xù)運行指示，此框為綠色時，為連續(xù)運行程序；此框為黃色時，為單步運行程序。.Hold暫停指示，此框為紅色時，表示Hold信號未發(fā)給機器人。.Fault異常指示，此框為紅絲時，表示機器人故障未清除。1.1.2運行模式機器人有3種運行模式，通過控制柜上的模式選擇開關進行選擇。AUTO:

6、自動模式T1:限速示教模式T2:不限速示教模式113程序運行狀態(tài)RUNNING：運行中ABORTED：中斷PAUSED：暫停114示教坐標系JOINT：關節(jié)坐標系JGFRM：通用坐標系可以通過“COORD”鍵切換115運行速度可以通過“”、“”鍵調(diào)節(jié)速度。1.2機器人自動運行條件ON/OFF鍵銘于OFF;ON2.運行模式開關路于AUT0狀態(tài)(見8.1圖);3無STEP，即連續(xù)運行程序模式;如處于單步運行模式，按示教盒上的“STEP”鍵，把模式切為連續(xù)運行模式。ABORT4.程序運行狀態(tài)處于ABORTED中斷狀態(tài);如是PAUSED狀態(tài)，可按示教盒上的“FCTN”鍵，在功能菜單里選擇第一項(ALL

7、)”，中斷當前程序。5.機器人無報警。如有未清除的報警，可按機器人控制柜上的“FAULTRESET”鍵消除報警。1.3程序的創(chuàng)建、復制、刪除1.3.1創(chuàng)建新程序首先，按“SELECT”鍵，進入程序畫面刪除程序:記為隱藏菜單，按“NEXT鍵，叮以打開下一頁菜單幟SendPCData用SendPCEvent釀SendPCSsVarRETURNTOHffE；bytesfee21MLument哥MOVETOHOME1MRMOVETOREPAIRJAEGISTEFEROlS9IIWTASOICWTS0fi6YSVT0HJFornaweHOVJOIHOVJPRIREGCLEfiPTYPE第二頁菜單按“F2

8、”功能鍵，對應選項為“CREATE”，此時畫面會變?yōu)?此處輸入程序名Words為單詞；UpperCase大寫字母；LowerCase小寫字母；輸入完程序名后按“ENTER”鍵確認。出現(xiàn)此畫面后，如需編輯程序信息，則按“F2”鍵“DETAIL”；如不不需編輯程序信息則再按“ENTER”鍵，結(jié)束新程序創(chuàng)建。此后如再想編輯程序信息，可在選定程序后程序畫面中的第二頁的“DETAIL”中編輯程序信息。程序信息包含程序注釋、創(chuàng)建時間、寫保護等。然后在第二頁菜單屮選擇DETAILJ創(chuàng)建日期程丿r名注釋I寫保護ON為開啟OFF為關閉查看或修改程序信息可在程序畫面中，把光標移到需要查看或修改的程序上,把光標移到

9、程序名處后，再按“ENTER”鍵，即可修改程序名。把光標移到寫保護處后，可通過按“F4”鍵開啟寫保護，或按“F5”取消寫保護。結(jié)束編輯后按“F1”鍵退出。1.3.3程序的復制在程序畫面中把光標停在需要復制的程序然后在第二頁菜單里選擇“COPY”即按“F1”鍵。在上圖光標出輸入新的程序名，讓后按“ENTER”鍵確認。YES此時會提示是否完成COPY，選擇“YES”，即按“F4確認”134程序刪除刪除程序前，必須關閉程序的寫保護。在程序畫面第一頁菜單選擇YES“DELETE”，即按“F3”鍵。之后會有個提示，選擇“即按“F4”鍵，確認刪除。如不想刪除，則選擇“NO”，即“F5”鍵，取消操作。1.4

10、程序編輯在程序畫面中，把光標移動到需要編輯的程序，按“ENTER”鍵即可打開選定程序進行編輯。注1:編輯修改程序必須在TP使能鍵為“ON”，且程序無寫保護的情況下才可以進行。注2:程序的編輯修改都是在改寫狀態(tài)，只有EDCMD中的INSERT和PASTE功能才是插入。iononiooiononloo1：DCMINTERLOCK=ai41ionO4im10（n04TKX）6i（xnonioo如有此標記按“NEXT”鍵可打開下一頁1.4.1運動指令機器人運動方式有三種：關節(jié)J直線L、圓弧Co在程序編輯畫面中，選擇“POINT”，可創(chuàng)建新的運動指令；按著“SHIFT”鍵的同時，選擇“TOUCHUP”，

11、可把機器人當前的位路信息修正到光標所停位路的運動指令中。注1:如修正的運動指令的位臵寄存器在程序中出現(xiàn)兩次以上，則會提示是否修改該寄存器編號。選擇“YES”則會把該運動指令的位路寄存器編號更新，此時程序中其他用到原編號的位路寄存器信息不變；選擇“NO”則把該位臵寄存器信息更新，程序中其他用到該位臵寄存器信息也隨著更新。注2:運動指令各子項意義J:運動方式；P1:位路寄存器編號；100%:運動速度；CNT100:結(jié)束方式。（CNT值越小、精度越高）注3:如需要修改運動方式，可把光標停在運動方式，選擇“CHOICE”，選擇需要的運動方式；如需修改運動速度或結(jié)束方式，可把光標停在相應的位臵，輸入數(shù)值

12、后按“ENTER”確認。1.4.2I/O指令、WAIT指令程序編輯畫面第一頁的菜單功能都是和運動指令有關，其余的指令、編輯都在第二頁菜單。上圖為“INST”選項里的菜單，因不同機器人安裝的軟件功能不同，上圖菜單內(nèi)容排序僅供參考,以實際為準。1.1/0指令以DO為例，首先在“INST”中選擇“I/O”在出現(xiàn)的菜單中選擇第一項D0=ON:輸出。OFF:關閉。Pulse:輸出脈沖。選擇該項還需再輸入脈沖時間在光標出輸入脈沖時間后按“ENTER”確認。3：DO!：DCMINTERLX)O:USL2Jteec2.WAIT指令WAIT指令通常用來延時或者系統(tǒng)上的信號等待。在用INST”菜單中選擇“WAIT

13、”可調(diào)WAIT指令。WAIT（sec）:等待設定時間后繼續(xù)動作（用作延時）。WAIT=：等待等號兩邊相等后繼續(xù)動作（通常用來信號等待）如WAITDl1=ON;當Dl1為ON時，繼續(xù)后面的動作。由于程序指令的編輯都是在改寫狀態(tài)，如需增加新的指令，必須先插入空白行。在“EDCMD”里選擇“INSERT”之后會有提示:1/110VERR1DE=20:UFRflMEJUM=OUT0CLJJUM=1Pl30nCNT50P5(X)ffln/secCNT103：H0t2卩味廠CTkicCFtLDOOFF10:End輸入需要插入的空白行數(shù)后按“ENTER”鍵確認，即可在光標出插入空白行。1.4.4C0PY選定

14、的語句使用“EDCMD”中的“COPY”功能，可以進行語句的復制粘貼。首先選擇“COPY”功能，然后把光標停到需要復制的語句開頭，選擇下圖）。COPY”選項（如再移動光標，選定需要復制的語句。而后再選“COPY”完成復制選定?！癈OPY”功能里的PASTE選項是粘貼，可把選定的語句復制光標所在位。7/7ZTeP（5wP6注:Selectlines*P11ionCNTHJO沖力i（maiTin）DOlkDCHINTERLOK=PULSE,2-（）secL（M）（sec）1（尬CNTKX）100XCNTKX）*prnioncntioo-*P2JlOOXCNTIOODO1:DCMINTERLOCK=

15、PULSE,2.tlsecWRITL00（sec沖ionCNTIOO沖KXnOHIOO-LOGIC:復制邏輯關系，運動指令則無位臵寄存器編號及信息。POS-ID:復制的運動指令只有寄存器編號，無真實位臵信息。POSITION:復制的運動指令具有真實位臵信息。15機器人數(shù)據(jù)備份及恢復R-J3iC機器人配有USB接，可通過U盤備份、恢復數(shù)據(jù)。本節(jié)以TP程序為例。1.5.1備份插入U盤后按“MENU”鍵，打開主菜單；之后選“7FILEJ此處如不是UD1則須在“JTIL”更改驅(qū)動器BAOLPLOAD限tal1(all【帕（dir*HD：)SVnvaliddevicename(UFD11*II1SH1g

16、、3Disk(RD：icofnmandf11e:textfiles)KARELlistingsKFRELcfiles:iKflRELp-codeTPprograiprograms)variabfilessystemflie;選擇“UTIL”里的“SetDevice”設定驅(qū)動器。Wi：選擇USBDisk(UD1:23456789101!DIRKL(all(allIX(allLS(allDT(allPC(allTP(allWil(allVR(allSV(allvenerateKARELsource)cownandfHes1textfiles)KflAEL1istinss)KRRELdatafile

17、s!KRRELp-code)TPpro!ras)programsIvariable闿壽丄sjstemfdirectory_iEUP1:trit!jL【也丘5tIYPEDILt?6I5：!1/23TP-：allW(allVR(alSV(alIto5?enerateKRRELsource)commandfles)textfiles)KF#花L1istins!KFTCLdatafiles)KFJSLp-code)TPprograms)MNprograms)variablefiles)systemfiles)directo廣馬DIR再選擇“BACKUPio*H*PressDIRto123urn：*(a

18、llfiles)KL怙HCF(allTX(allKARELsource)cummandfiles)TP(allMM(aliVR311SV!|!vizvizvizvizvizvizXJ*XJ*ActiveTOOL3USBT匚戶“mgvizvizvizvizvizvizvizvizvizvizvizvizII_1*J席*丿性=進入Frames設臵畫面后，選擇“OTHER”選擇應的坐標系。Tool為工具坐標系User為用戶坐標系DETAIL”rtTflTi選擇相應的坐標系后，把光標移動至需要查看或者修改的坐標系編號，再選擇“注釋坐標系數(shù)扌居將光標移動到相應位谿,輸00入數(shù)債后按ttLLENTEFT汴

19、fKlt?l廠DirecteActiveTOOLSMMUTOOLNUM(l)-1設路完成后按“PREV”鍵，返回上一層畫面。注1：坐標系數(shù)據(jù)不可輕易更改，否則會造成機器人運動異常。注2:工具坐標系與用戶坐標系的設路及畫面幾乎一致。通常用來做原點。1.6.3Refposition設路Refposition是機器人的參考點設路，機器人在該位路時可對外輸出信號參考點有效無效設臵DISABLE無效ENABLE有效TRUE表示機器人已停在該位臵選擇DETAIL”可編輯參考點信息。參考點位臵信息llKSH2111/13輸出的信號允許的偏差RECORD可把當前位臵記為參考點ReferencePosition

20、Ref-PositionMumbe匸Comment:Enabie/Disable:IsavalidHOME:SHIFT”+JI:12.0CX)述340+/2.00GH3J45+/-1,033氣JN000104.3832.000-0.4482AXJ01.6.4SOFTFLOAT設路SOFTFLOAT是機器人軟浮動的功能。進入SOFTFLOAT界面后，選擇“DETAIL”設路SOFTFLOAT參數(shù)。注釋是否開啟軟浮動功能ENABLE開啟DISABLE不開TalrecLion.F勺方向rectiortnA廣otatwiFYrotatiQritationauleNo1eHsal山naie7*T-wF7

21、Hi(x)：130R10；10),ohfoJTt(;咒(o)；SoftRat:柔軟程度SoftTol:反力程度1.6.5SPACEFNCT設路SPACEFNCT是機器人的干涉區(qū)域設路，可設定一段區(qū)域，讓機器人在得到設定信號后才可進入該區(qū)域，且機器人在該區(qū)域范圍內(nèi)會對外發(fā)出信號。通常用此功能來對共同工作的區(qū)域做安全保護。SpaceFNCT開啟或關閉ENABLE丿諱DISABLE關閉選擇“DETAIL”進入SpaceFNCT編輯畫面#DETfSPACE：1USAGE:CommonGROUPSpaceComFient：InputSignal:Priority-注釋輸出信號進入許可信號選擇此項查看設定

22、區(qū)域Enable/Disable：OutputSignal:inside/outside:汀;T逐如需修改設路，必須關閉SPACEFNCT功能才可。選擇SPACE，可以查看設定區(qū)域。SPACEFNCT的區(qū)域是一個長方體，通常用一個頂點加各邊長度來設定區(qū)域。RecSPACESETUPSPACE:UFFnASSVERTE200,0iiwV1400.0nN4Z1000.0mm各邊長度負號指示方向頂點位臵1.7報警查看機器人的報警信息顯示在屏幕的上方，但只顯示最后一個出現(xiàn)的報警或提示。在“MENU主菜單里選第四項“Alarm”，可到機器人報警記錄畫面。選擇“HIST”，可查看報警記錄畫面。nTeach

23、pendantistlisiUDIReniovedTPdisabledInTI/TZ舟lediniodsFILEJ11,11,1,1111,11】1,1,1U-U仁F4F5Newt丿行列層數(shù)據(jù)1.9.2創(chuàng)建碼跺先進入程序編輯畫面選擇F1INST（指令）按NEXT翻到下-頁菜單指令子菜單選擇7Palletizing，創(chuàng)建碼跺碼跺指令。1-4為不同種類的碼跺。5PALLETIZING-END碼跺結(jié)束。以第一種碼跺為例，選擇1PALLETIZING-BIAQOOOOC1JOINT100嗚IPALLE*：NOConfigurs111onT2ABORTEDPALETIZING.1PALLETREGINC

24、R=ORDERU1】RCLCOLUMNS=LAYERS=AUXILIARYAPPR11I11POS=RTRTPressENTERPROGDONEPALETIZING_1碼跺編號TYPE:碼放種類PALREG:碼跺寄存器編號ORDER:碼跺順序。R=ROWS;C=COLUMNS;L=LAYERS。RCL表示先增加R,再增加C,最后增加L。AUXILIARYPOS:修正點。YES表示有修正點，NO表示無修正點。APPR:每個碼跺點的接近點數(shù)量。RTRT:每個碼跺點的返回點數(shù)量。設定好后按F5DONE，進入下一步設路。以下例子是：碼跺寄存器為11，RCL順序，9行，6列，1層，有修正點，2個接近點，

25、2個返回點INCR二1ORDER=IYES121APPR=J1)RCLJPreDOMET亠_TPRobotController1PALLETIZiNGCanfigurationPALETIZlNG_1【TYPE=PALLETJPALREG=(1.ROWS=1COLUMNS=6)L貝YERS=1JAUXILIARYFOS=21RTRTJFliF2F3F4IF5:_111JIPrENTERPROG碼跺位路設路畫面。記錄方法：操作機器人到相應位路，按SHIFT”+“F4”記錄。畐TFRobotControllerlLIHE0T2ABORTED未記錄JOINT100%A0000001PALLETIZI

26、NGBottomPqinAOOOQOQ1EACKF2F3F4F5NewtRECORDDONE以此記錄4個位路后，按“F5”進入下一部設路。IPRobotController!八0000001PALLETTZnwA0000001Teach記錄完成標志pi1?11-P9.1,1Ipi.e?1)-P9,6,11234J-BACKPrevF1RECORDDONEF2F5接下來是接近點和返回點設路,記錄方法相同。ETP-RobotController!IXA0000001LINE0PALLETIZINGRoustsPointsT2ABORTED*3cofFFFFEINNEEEE記錄結(jié)束后，按“F5”完成

27、設路。A0000001LINE0T2ABORTEDi負KMMT彳CC刃1PaLlETIZiNGRoutePointsTP-kiibatControlLeri1/1FINEFINE-INEFINEFINE/CfBTWF?_!R_250%I3Q%I30%l30%】30%IFPL(I11U23JoiJoinPtptpn兀45dJoin1P1JoinIlEnnTflachRouttPointsBACKRECORDDONEPOINT碼跺設路完成。4123TPIF-132CantTFIF-133CantAnnrionniEndoperationcmmandrecoverthisrecverthisPALX

28、1M21PAL_1A_1PAL_1BTMPAL_1R_1FAL1R_230%30%30%30%30%FFFFFPALLETIZlNG-END1NSTJPrevEEJOINTF58/81.9.3修改碼跺將光標移動到碼跺的序號處，此時F1對應的功能鍵變?yōu)镸ODIFY,按F1后選擇1CONFIG,即可進入修改畫面。其后界面與創(chuàng)建碼跺相同。TP-RobotController!LINE0T2ABORTEDJOI10012345dPALLETIZlNGBJJJFINEJPAL_1BTM30%FINEPAL_1r_130%FINEPALLETIZlNG-ENDNe:4110位路修改1.10.1直接修改坐標位路將光標移動到P*處。TABORTEDRTESTOOOlLINE0EndTP-RobotControllez:!ITEST00Q1P2100%FINEP13100%FINEOffsetPR1Entervalueorpre5ENTERii(aP|UIWD%FINE2；JCHOICE1P08ITI0NNext選擇F5POSITIO