1、RobotArt離線編程軟件應(yīng)用環(huán)境搭建主要內(nèi)容掌握離線編程的基本操作流程。掌握導(dǎo)入機(jī)器人、導(dǎo)入工件和導(dǎo)入工具的方法。掌握TCP校準(zhǔn)和工件校準(zhǔn)的流程。離線編程的主要流程環(huán)境搭建導(dǎo)入機(jī)器人導(dǎo)入工具導(dǎo)入零件TCP設(shè)置工件校準(zhǔn)軌跡設(shè)計(jì)軌跡生成軌跡偏移軌跡點(diǎn)姿態(tài)調(diào)整插入過(guò)渡點(diǎn)仿真后置生成代碼真機(jī)運(yùn)行離線編程的主要流程環(huán)境搭建1.導(dǎo)入機(jī)器人點(diǎn)擊菜單欄中點(diǎn)擊“選擇機(jī)器人”按鈕。在彈出的界面中進(jìn)行機(jī)器人模型的選擇。選擇機(jī)器人型號(hào)后，在界面右邊預(yù)覽中會(huì)顯示出機(jī)器人模型。如果切換到軸范圍，會(huì)顯示出所選擇機(jī)器人的六個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)范圍。如果切換到逆解設(shè)置，會(huì)顯示出逆解設(shè)置，分別有向前，向后，向上，向下，不旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)。離

2、線編程的主要流程環(huán)境搭建1.導(dǎo)入機(jī)器人選擇好需要的機(jī)器人模型后，單擊插入機(jī)器人模型，機(jī)器人就會(huì)被導(dǎo)入到軟件中，如圖所示導(dǎo)入ABB-IRB 120機(jī)器人。離線編程的主要流程環(huán)境搭建2.導(dǎo)入工具在菜單欄中點(diǎn)擊導(dǎo)入工具按鈕。在彈出的位置文件夾中，選擇所需要的工具，單擊打開(kāi)。工具就會(huì)被導(dǎo)入到軟件中，并且自動(dòng)裝配在機(jī)器人的法蘭盤(pán)上。離線編程的主要流程環(huán)境搭建3.導(dǎo)入工件在菜單欄中點(diǎn)擊導(dǎo)入零件按鈕。在彈出的位置文件夾中，選擇需要加工處理的零件，單擊打開(kāi)。離線編程的主要流程環(huán)境搭建4.校準(zhǔn)TCP接下來(lái)要進(jìn)行校準(zhǔn)軟件中TCP設(shè)置的操作。在真實(shí)的工作環(huán)境中，需要先校準(zhǔn)工具TCP，將得到的數(shù)據(jù)記錄下來(lái)，在軟件中操

3、作，要右擊左側(cè)的工具，選擇“TCP設(shè)置”，如圖所示。 離線編程的主要流程環(huán)境搭建4.校準(zhǔn)TCP彈出設(shè)置TCP的界面，將實(shí)際測(cè)量得到的TCP的坐標(biāo)值填入到對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)中，如圖所示，再單擊“確定”。這樣就校準(zhǔn)了軟件中的TCP位置。離線編程的主要流程環(huán)境搭建5.工件校準(zhǔn)在菜單欄中選擇“工件校準(zhǔn)”圖標(biāo)。彈出如圖所示的工件校準(zhǔn)界面。首先指定第一點(diǎn)，單擊界面中第一點(diǎn)的“指定”，然后在零件上單擊指定的點(diǎn)，這樣在工件校準(zhǔn)界面設(shè)計(jì)環(huán)境的第一點(diǎn)中會(huì)自動(dòng)出現(xiàn)坐標(biāo)值。離線編程的主要流程環(huán)境搭建5.工件校準(zhǔn)指定第二點(diǎn)，同第一點(diǎn)指定方式相同，如圖所示，獲得第二點(diǎn)坐標(biāo)值。指定第三點(diǎn)，如圖所示，獲得第三點(diǎn)坐標(biāo)值。然后將真實(shí)環(huán)境中這三點(diǎn)的坐標(biāo)值，對(duì)應(yīng)的填入工件校準(zhǔn)的界面中。離線編程的主要流程環(huán)境搭建5.工件校準(zhǔn)然后點(diǎn)擊“原位置預(yù)覽”，在界面單擊一下，再點(diǎn)擊“目標(biāo)位置預(yù)覽”，在界面單擊一下，最后點(diǎn)擊“對(duì)齊”按鈕，在界面單擊一下，離線編程的主要流程環(huán)境搭建6. 保存工程將搭建好的離線編程進(jìn)行保存，單擊菜單欄中“保存”按鈕。彈出另存為界面，輸入文件名，保存為（寫(xiě)科字.robx），然后單擊“保存”如圖所示。這樣后續(xù)修改可以直接打開(kāi)。