1、電子電路網(wǎng)第一章引 1.1 概系結電子電路網(wǎng)第一章引 1.1 概系結第二章 系統(tǒng)硬件設2.1 蛇體的組成及關節(jié)的連2.1.1 關節(jié)的組2.2 傳感器模塊設2.2.1 傳感器信號處2.2.2 傳感器布局設2.3 電路設2.3.1 控制電路設2.3.2 電源電路設第三章運動學分系設STC 89C52電子電路網(wǎng)4.2 所用模塊簡電子電路網(wǎng)4.2 所用模塊簡設計一種蛇形機器人，使其能在人簡單的操控設計一種蛇形機器人，使其能在人簡單的操控下完成蜿蜒爬側滑、翻滾、避障等二維平面運動，以及抬頭、爬臺階、翻越較低礙等中的運動。對機器蛇的每個模塊進行獨特設計，使其非常漂亮地完成爬樹動作1第一1.1世界的先進水平

2、。年1.2 蛇形機器系結構此蛇形機器人能實現(xiàn)二維 s或2第一1.1世界的先進水平。年1.2 蛇形機器系結構此蛇形機器人能實現(xiàn)二維 s或2陀螺壓力傳超聲波傳頭紅外接收電穩(wěn)模紅上位1-蛇形機1-11.2.控制蛇形機器人完成各種任務?？刂撇糠种黧w是單片機STC89C523.4.3八個舵陀螺壓力傳超聲波傳頭紅外接收電穩(wěn)模紅上位1-蛇形機1-11.2.控制蛇形機器人完成各種任務?？刂撇糠种黧w是單片機STC89C523.4.3八個舵5.45.4第二系統(tǒng)硬件設，根據(jù)功能不同蛇體的組成及關節(jié)的連接關節(jié)的組成度，整個蛇體由 8 個模塊重復連第二系統(tǒng)硬件設，根據(jù)功能不同蛇體的組成及關節(jié)的連接關節(jié)的組成度，整個蛇體

3、由 8 個模塊重復連舵選取 SH10-F40.8寬 38 公分，高 19.8：15.25kg.cm，動態(tài)輸出扭矩kg.cm，工作電壓為直流 5v-9v5IC極限角度：15- 215，即為 200PPMSH10-F 舵機的 PPM 信號與旋轉角度害2.1.2的IC極限角度：15- 215，即為 200PPMSH10-F 舵機的 PPM 信號與旋轉角度害2.1.2的關節(jié)之間的繞蛇體中心軸的 360 度扭動。62.1.2.1 其次運動， 通常 2度模塊組成最后度模塊是在 個關節(jié)具有度。 而且試驗表明2.1.2.1 其次運動， 通常 2度模塊組成最后度模塊是在 個關節(jié)具有度。 而且試驗表明蛇形機器人的

4、側向運動和三 維蜿蜒。37關節(jié)實物連接傳感器信號處理（2）8在此處放置一關節(jié)實物連接傳感器信號處理（2）8在此處放置一電機XY 平面360現(xiàn) y 軸在此處放置一舵機，x 軸方向的轉（3）2.2.2 傳感器布局設計控制電路設計主控制電路主要有四個個模塊，分別是 9（3）2.2.2 傳感器布局設計控制電路設計主控制電路主要有四個個模塊，分別是 9的信號輸出，又加了了八個npn 做驅(qū)動，而沒有用 mos連接超聲波等模塊片機程序的燒錄單片的信號輸出，又加了了八個npn 做驅(qū)動，而沒有用 mos連接超聲波等模塊片機程序的燒錄單片機最小系統(tǒng)，負責接收與發(fā)送舵機信號驅(qū)12、 Mos電源電路設計電源電路是采用

5、 7805 穩(wěn)壓到5v12、 Mos電源電路設計電源電路是采用 7805 穩(wěn)壓到5v由此分析，此機器人靠腹部和地面的摩擦力進行驅(qū)動。身體收縮成 S 形，前蛇的運蛇運動的波動學解釋及機器蛇實現(xiàn)1蛇的運蛇運動的波動學解釋及機器蛇實現(xiàn)1YZ Z2XZ Z3YZ、XZ Z鑒于機Y(z)=A 求取各個關節(jié)點鑒于機Y(z)=A 求取各個關節(jié)點charchar第四設STC89C52 資MCS-51（為例（1）8CPU（2）有 8KB 的E2PROM（器第四設STC89C52 資MCS-51（為例（1）8CPU（2）有 8KB 的E2PROM（器字節(jié)（128（7）16（10）有 52（12）111（13）40

6、所用模塊簡介程序設計由于 889c5201TMOD=0 x01;/11TH1=(65535-TL1=(65535-13所用模塊簡介程序設計由于 889c5201TMOD=0 x01;/11TH1=(65535-TL1=(65535-13紅外控制程序設計接收）的生產(chǎn)的NEC. NEC編碼是連續(xù)的 32 位碼，其中前面的 24 位是地址碼（。那后 8 位就是數(shù)據(jù)碼：就相當于紅外控制程序設計接收）的生產(chǎn)的NEC. NEC編碼是連續(xù)的 32 位碼，其中前面的 24 位是地址碼（。那后 8 位就是數(shù)據(jù)碼：就相當于。errupt。errupt蛇體運動程序設計控制數(shù)據(jù)：蛇體運動程序設計控制數(shù)據(jù)：第五章 作品的科學性先進性與前沿5.1 y=l*(1+的取(1)第五章 作品的科學性先進性與前沿5.1 y=l*(1+的取(1)(2)每個關節(jié)均具有5.2 235.2 235.3 援的5.3 援的_5,李斌,陳麗等J機器人2003252_5,李斌,陳麗等J機器人2003252J器人，20035M， 1991李斌，葉長龍蛇形機器人的扭轉運動研究J 中國機械工程，2005，1陳麗,王越超,李斌等. 蛇形機器人研究現(xiàn)況與進展 J. 機器人,2002, 24 (6) _5 6 陳麗,王越超,馬書根等_4蛇形機器人側向運動的研究 J機器人2003, 257陳麗D8 孫洪