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文檔簡介

§4—3百分比積分調(diào)整規(guī)律一、積分調(diào)整規(guī)律I：1、概念：調(diào)整器輸出P與偏差輸入e

對時間積分成正比。

P=KI∫edtKI

為積分速度。從上式可看出，調(diào)整器輸出信號

大小不但取決于偏差輸入信號大小，而

且主要取決于偏差存在時間長短。只要

有偏差，盡管偏差可能很小，但它存在

時間越長，輸出信號就越大。

第1頁

當(dāng)調(diào)整器偏差輸入e為常數(shù)A時：P=KI∫edt=KIAtePtt只要偏差存在，積分調(diào)整器輸出是伴隨時間不停增大，直到最大值，即輸出信號產(chǎn)生飽和。=KIe

可見，只要偏差存在，調(diào)整器輸出就會改變，只有e=0，輸出信號才不再繼續(xù)改變，執(zhí)行器才停頓動作，系統(tǒng)才能穩(wěn)定不來。第2頁2、實例分析：第3頁3、特點：a）積分調(diào)整完成，能消除被控參數(shù)靜差。b）積分調(diào)整作用比較遲緩。c）積分作用引入，會降低系統(tǒng)穩(wěn)定性，最大動態(tài)偏差較大，調(diào)整時間增加。d）積分調(diào)整規(guī)律，輕易使調(diào)整器輸出產(chǎn)生飽和狀態(tài)。

總之，積分調(diào)整規(guī)律動態(tài)性能差，在實際系統(tǒng)中極少單獨使用，主要被用來作為輔助調(diào)整規(guī)律，以消除靜態(tài)偏差。第4頁二、百分比積分調(diào)整規(guī)律PI：1、概念：即含有調(diào)整及時百分比調(diào)整規(guī)律，又含有消除靜差積分調(diào)整規(guī)律。P=Kp(e+KI

KP為PI百分比系數(shù)；Ti=1/KI為積分時間。若輸入幅值為A階躍偏差信號，e=A，則：P=KpA+At=Pp+PIePtt第5頁2、積分時間Ti：P=KpA+At，當(dāng)t=Ti，Pp=PI

積分時間物理意義：給百分比積分調(diào)整器輸入一個階躍偏差信號，當(dāng)積分部分輸出等于比例部分輸出時，所經(jīng)歷時間就是積分時間。Ti越短，積分作用越強；Ti越長，積分作用越弱。若Ti為無窮大，則表示無積分作用，調(diào)整器變?yōu)榧儼俜直日{(diào)整器。第6頁第7頁3、積分時間對系統(tǒng)過渡過程影響：第8頁4、

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