航攝像片的方位元素《攝影測(cè)量學(xué)》1A航攝像片的方位元素《攝影測(cè)量學(xué)》1A一、攝影測(cè)量常用坐標(biāo)系二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素三、空間直角坐標(biāo)變換主要內(nèi)容2A一、攝影測(cè)量常用坐標(biāo)系主要內(nèi)容2A？數(shù)學(xué)分析方法第一步：數(shù)學(xué)描述，建立坐標(biāo)系第二步：建立關(guān)系方程AaoSf航攝像片是地面的中心投影。如何建立像點(diǎn)與地面點(diǎn)之間的關(guān)系？3A？數(shù)學(xué)分析方法AaoSf航攝像片是地面的中心投影。3A飛行方向框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')o'x'y'

大地坐標(biāo)系是指高斯平面坐標(biāo)和高程所組成的左手空間系；描述地面點(diǎn)的空間位置；攝影測(cè)量的成果最終轉(zhuǎn)化到該坐標(biāo)系中。

大地坐標(biāo)系

用于表示像點(diǎn)量測(cè)坐標(biāo)。4A飛行方向框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')o'x'y'大§3.1攝影測(cè)量常用坐標(biāo)系1、像平面直角坐標(biāo)系XYP表示像點(diǎn)在像平面內(nèi)位置的平面直角坐標(biāo)系。5A§3.1攝影測(cè)量常用坐標(biāo)系1、XYP表示像點(diǎn)在像平面內(nèi)1像平面直角坐標(biāo)系(p-xy)pxyox’y’pxy框標(biāo)坐標(biāo)系像主點(diǎn)坐標(biāo)系輔助點(diǎn)坐標(biāo)系主縱線坐標(biāo)系像平面坐標(biāo)系與框標(biāo)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化：6A1像平面直角坐標(biāo)系(p-xy)pxyox’y’pxy框標(biāo)坐標(biāo)2像空間直角坐標(biāo)系(S-xyz)xyoPyzxs-f7A2像空間直角坐標(biāo)系(S-xyz)xyoPyzxs-f7AtytxtztsxyAao地面測(cè)量坐標(biāo)為國家統(tǒng)一坐標(biāo)系，平面坐標(biāo)系為高斯-克呂格三度帶或六度帶1980西安坐標(biāo)系，高程坐標(biāo)系為1985黃海高程系3地面測(cè)量坐標(biāo)系(t-XtYtZt)xyz8AtytxtztsxyAao地面測(cè)量坐標(biāo)為國家統(tǒng)一坐標(biāo)系，平面4像空間輔助坐標(biāo)系(S-XYZ)xyosxzyYXZtytxtzt9A4像空間輔助坐標(biāo)系(S-XYZ)xyosxzyYXZtyt5地面攝影測(cè)量坐標(biāo)系sxyAao原點(diǎn)為地面某一控制點(diǎn)，Ztp軸與地面測(cè)量坐標(biāo)系的Zt軸平行，Xtp軸與航線一致MZtpXtpYtp10A5sxyAao原點(diǎn)為地面某一控制點(diǎn)，Ztp軸與地面測(cè)量坐標(biāo)系xyzXYZAas(x,y,-f)(Xt,Yt,Zt)TYtXtZtMZtpYtpXtp攝影測(cè)量中的各種坐標(biāo)系11AxyzXYZAas(x,y,-f)(Xt,Yt,Zt)TYt航空攝影測(cè)量的研究框標(biāo)坐標(biāo)系像平面坐標(biāo)系O-xy地面測(cè)量坐標(biāo)系T-Xt,Yt,Zt

s-xyzs-XYZP-XpYpZpM-XtpYtpZtp不能直接轉(zhuǎn)換過渡坐標(biāo)系12A航空攝影測(cè)量的研究框標(biāo)坐標(biāo)系O-xy地面測(cè)量坐標(biāo)系T-Xt,框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測(cè)量SoAaxyxyxyz關(guān)系？關(guān)系？已知

問題的引出13A框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影§3.2航測(cè)像片的方位元素方位元素：確定攝影時(shí)攝影物鏡（攝影中心）、像片與地面三者之間相關(guān)位置的參數(shù)14A§3.2航測(cè)像片的方位元素方位元素：確定攝影時(shí)攝影物鏡（攝1像片的內(nèi)方位元素：攝影物鏡后節(jié)點(diǎn)與像片之間相互位置的參數(shù)恢復(fù)內(nèi)方位元素可恢復(fù)攝影時(shí)的攝影光束xycSfox0y015A1像片的內(nèi)方位元素：攝影物鏡后節(jié)點(diǎn)與像片恢復(fù)內(nèi)方位元素可恢復(fù)內(nèi)方位元素投影中心對(duì)航攝像片的相對(duì)位置叫做像片的內(nèi)方位；確定內(nèi)方位的獨(dú)立參數(shù)叫做內(nèi)方位元素。

確定投影中心對(duì)像片的相對(duì)位置的參數(shù)；?

內(nèi)方位元素一般是已知的

注意?

x0，y0都為小值框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系內(nèi)方位元素xyz16A內(nèi)方位元素投影中心對(duì)航攝像片的相對(duì)位置叫做像片的內(nèi)方位；確定內(nèi)方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、像空系之間的關(guān)系xyza在框標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為a在像空系中的坐標(biāo)為17A內(nèi)方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、像空系之間的關(guān)系xyza內(nèi)方位元素每條攝影光線在像空系中有一個(gè)確定的方向。作用：1、像點(diǎn)的框標(biāo)坐標(biāo)系向像空系的改化；2、確定攝影光束的形狀；SxyoaAzxy18A內(nèi)方位元素每條攝影光線在像空系中有一個(gè)確定的方向。作用：Sx2像片外方位元素：已建立的攝影光束，確定像片攝影瞬間在地面直角坐標(biāo)系中空間位置和姿態(tài)的參數(shù)XYZApS19A2像片外方位元素：已建立的攝影光束，確定像片攝XYZApS1三個(gè)直線元素，描述攝影中心在地面空間直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值(Xs、Ys、Zs)。三個(gè)角元素(、、)，表示攝影光束空間姿態(tài)(像片在攝影瞬間空間姿態(tài)的要素）XYZApSXsYsZs20A三個(gè)直線元素，描述攝影中心在地面空間直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值(X框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測(cè)量關(guān)系?內(nèi)方位元素?????關(guān)系?關(guān)系已知？？21A框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影SoAaxyxyxyz外方位元素像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系外方位元素關(guān)系?

確定攝影時(shí)像空系在地輔系中位置和方向的元素叫做航攝像片的外方位元素。22ASoAaxyxyxyz外方位元素像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系外外方位元素外方位線元素:確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外方位角元素:確定像空系三軸在地輔系中的方向。

確定像空系在地輔系中位置和方向所需要的元素。線元素角元素23A外方位元素外方位線元素:確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；SoAaxyxyxyz確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外方位線元素24ASoAaxyxyxyz確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外ZYX確定像空系三軸在地輔系中的方向。Soxyxyz1)

2)3)系統(tǒng)

系統(tǒng)系統(tǒng)外方位角元素25AZYX確定像空系三軸在地輔系中的方向。Soxyxyz1)21)

傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的投影與Z軸的夾角。

側(cè)滾角。主光軸與其在XZ坐標(biāo)面上的投影之間的夾角。

旋角。Y軸在xy坐標(biāo)面上的投影與y軸的夾角。確定x，y軸在自身平面內(nèi)的方向

確定z軸的方向作用逆時(shí)針方向?yàn)檎?6A1)傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的oxyyxzSYXZoxOMNh逆時(shí)針方向?yàn)檎?/p>

傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的投影與Z軸的夾角。

側(cè)滾角。主光軸與其在XZ坐標(biāo)面上的投影之間的夾角。

旋角。Y軸在xy坐標(biāo)面上的投影與y軸的夾角。確定x，y軸在自身平面內(nèi)的方向

確定z軸的方向作用1)

27AoxyyxzSYXZoxOMNh逆時(shí)針方向?yàn)檎齋-X'Y'Z'S-XYZ第一次旋轉(zhuǎn)XYXYZS1)系統(tǒng)繞Y軸Y'X'Z'X'Y'28AS-X'Y'Z'S-XYZ第一次旋轉(zhuǎn)XYXYZS1)1)系統(tǒng)S-XYZ第二次旋轉(zhuǎn)繞

X'軸xy’X'X'Y'Z'SZ''S-X'Y'Z'X''Y''X''Y''o29A1)1)系統(tǒng)繞

Z軸S-xyz第三次旋轉(zhuǎn)ZX''YSxyyxzS-XYZYX''oz30A1)P-XPYPZPS-xyzY-X-Z1)系統(tǒng)攝影測(cè)量坐標(biāo)系

像空系

xOoyyxzSYXZoMNh以Y為主軸的外方位角元素31AP-XPYPZPS-xyzY-X-Z1)框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測(cè)量關(guān)系?內(nèi)方位元素外方位元素關(guān)系?關(guān)系已知線元素：角元素：內(nèi)方位元素3個(gè)，外方位元素6個(gè)。32A框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影1）以Y軸為主軸的、、XYZAXsYsZsooxXYZNS旁向傾角航向傾角像片旋角xy33A1）以Y軸為主軸的、、XYZAXsYsZsoox2）以X軸為主軸的，、，、，航向傾角,旁向傾角，

像片旋角，XYZASXYZNXsYsZsooY，，，xy34A2）以X軸為主軸的，、，、，航向傾角,旁向傾角3）以Z軸為主軸的A、、方位角A像片傾角像片旋角XYZASXYZNAxy35A3）以Z軸為主軸的A、、方位角A像片傾角像片旋角1像點(diǎn)的平面坐標(biāo)變換三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換xypx’y’a36A1像點(diǎn)的平面坐標(biāo)變換三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換xypx’y’a3xypx’y’oy0x0a37Axypx’y’oy0x0a37A2像點(diǎn)空間坐標(biāo)變換R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，R為正交矩陣，由三個(gè)獨(dú)立參數(shù)確定xyozxysXYZ38A2像點(diǎn)空間坐標(biāo)變換R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，R為正交矩陣，由三個(gè)獨(dú)立1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Y軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZXYZSXZa39A1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Y軸旋S-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZYXZSYZa40AS-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZYXZS-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZ(s-xyz)aXZYSXY41AS-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZ以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換42A以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換42A以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換43A以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換43A2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換44A2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換44AYzSXY’Z’’’a45AYzSXY’Z’’’a45AaX’Z’’Xz’SY’’’46AaX’Z’’Xz’SY’’’46AX’’Y’’’’X’z’’SY’a47AX’’Y’’’’X’z’’SY’a47a1=cosφ’cosκ’a2=-cosφ’sinκ’

a3=-sinφ’b1=cosω’sinκ’

–sinω’

sinφ’cosκ’

b2=cosω’cosκ’+sinω’

sinφ’sinκ’

b3=-sinω’

cosφ’c1=sinω’sinκ’+cosω’sinφ’cosκ’c2=sinω’cosκ’-cosω’sinφ’sinκ’c3=cosφ’cosω’

48Aa1=cosφ’cosκ’48A3）以Z軸為主軸的Av系統(tǒng)的坐標(biāo)變換49A3）以Z軸為主軸的Av系統(tǒng)的坐標(biāo)變換49Aa1=cosAcosκv+sinAcossinv

a2=-cosAsinκv+sinAcoscosv

a3=-sinAsinb1=-sinAcosκv+cosAcossinv

b2=sinAsinv+cosAcoscosv

b3=-cosAsinc1=sin

sinv

c2=sincosv

c3=cos50Aa1=cosAcosκv+sinAcossinv5旋轉(zhuǎn)矩陣的構(gòu)成用a2,a3,b3作為獨(dú)立參數(shù)解求旋轉(zhuǎn)矩陣正交矩陣51A旋轉(zhuǎn)矩陣的構(gòu)成用a2,a3,b3作為獨(dú)立參數(shù)解求旋轉(zhuǎn)矩陣正交52A52A從(a)式含a1、a2、a3的方程式含b1、b2、b3的方程式含c1、c2、c3的方程式可解53A從(a)式含a1、a2、a3的方程式53A從(a)式中從(c)式中從(b)式中從(c)式中從(a)式中54A從(a)式中從(c)式中從(b)式中從(c)式中從(a)本講參考資料教材張劍清，潘勵(lì)，王樹根編著，《攝影測(cè)量學(xué)》，武漢大學(xué)出版社參考書1、金為銑，楊先宏等編，《攝影測(cè)量學(xué)》，武漢測(cè)繪科技大學(xué)出版社2、李德仁，周月琴編著，《攝影測(cè)量與遙感概論》，測(cè)繪出版社55A本講參考資料教材參考書55A航攝像片的方位元素《攝影測(cè)量學(xué)》56A航攝像片的方位元素《攝影測(cè)量學(xué)》1A一、攝影測(cè)量常用坐標(biāo)系二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素三、空間直角坐標(biāo)變換主要內(nèi)容57A一、攝影測(cè)量常用坐標(biāo)系主要內(nèi)容2A？數(shù)學(xué)分析方法第一步：數(shù)學(xué)描述，建立坐標(biāo)系第二步：建立關(guān)系方程AaoSf航攝像片是地面的中心投影。如何建立像點(diǎn)與地面點(diǎn)之間的關(guān)系？58A？數(shù)學(xué)分析方法AaoSf航攝像片是地面的中心投影。3A飛行方向框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')o'x'y'

大地坐標(biāo)系是指高斯平面坐標(biāo)和高程所組成的左手空間系；描述地面點(diǎn)的空間位置；攝影測(cè)量的成果最終轉(zhuǎn)化到該坐標(biāo)系中。

大地坐標(biāo)系

用于表示像點(diǎn)量測(cè)坐標(biāo)。59A飛行方向框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')o'x'y'大§3.1攝影測(cè)量常用坐標(biāo)系1、像平面直角坐標(biāo)系XYP表示像點(diǎn)在像平面內(nèi)位置的平面直角坐標(biāo)系。60A§3.1攝影測(cè)量常用坐標(biāo)系1、XYP表示像點(diǎn)在像平面內(nèi)1像平面直角坐標(biāo)系(p-xy)pxyox’y’pxy框標(biāo)坐標(biāo)系像主點(diǎn)坐標(biāo)系輔助點(diǎn)坐標(biāo)系主縱線坐標(biāo)系像平面坐標(biāo)系與框標(biāo)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化：61A1像平面直角坐標(biāo)系(p-xy)pxyox’y’pxy框標(biāo)坐標(biāo)2像空間直角坐標(biāo)系(S-xyz)xyoPyzxs-f62A2像空間直角坐標(biāo)系(S-xyz)xyoPyzxs-f7AtytxtztsxyAao地面測(cè)量坐標(biāo)為國家統(tǒng)一坐標(biāo)系，平面坐標(biāo)系為高斯-克呂格三度帶或六度帶1980西安坐標(biāo)系，高程坐標(biāo)系為1985黃海高程系3地面測(cè)量坐標(biāo)系(t-XtYtZt)xyz63AtytxtztsxyAao地面測(cè)量坐標(biāo)為國家統(tǒng)一坐標(biāo)系，平面4像空間輔助坐標(biāo)系(S-XYZ)xyosxzyYXZtytxtzt64A4像空間輔助坐標(biāo)系(S-XYZ)xyosxzyYXZtyt5地面攝影測(cè)量坐標(biāo)系sxyAao原點(diǎn)為地面某一控制點(diǎn)，Ztp軸與地面測(cè)量坐標(biāo)系的Zt軸平行，Xtp軸與航線一致MZtpXtpYtp65A5sxyAao原點(diǎn)為地面某一控制點(diǎn)，Ztp軸與地面測(cè)量坐標(biāo)系xyzXYZAas(x,y,-f)(Xt,Yt,Zt)TYtXtZtMZtpYtpXtp攝影測(cè)量中的各種坐標(biāo)系66AxyzXYZAas(x,y,-f)(Xt,Yt,Zt)TYt航空攝影測(cè)量的研究框標(biāo)坐標(biāo)系像平面坐標(biāo)系O-xy地面測(cè)量坐標(biāo)系T-Xt,Yt,Zt

s-xyzs-XYZP-XpYpZpM-XtpYtpZtp不能直接轉(zhuǎn)換過渡坐標(biāo)系67A航空攝影測(cè)量的研究框標(biāo)坐標(biāo)系O-xy地面測(cè)量坐標(biāo)系T-Xt,框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測(cè)量SoAaxyxyxyz關(guān)系？關(guān)系？已知

問題的引出68A框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影§3.2航測(cè)像片的方位元素方位元素：確定攝影時(shí)攝影物鏡（攝影中心）、像片與地面三者之間相關(guān)位置的參數(shù)69A§3.2航測(cè)像片的方位元素方位元素：確定攝影時(shí)攝影物鏡（攝1像片的內(nèi)方位元素：攝影物鏡后節(jié)點(diǎn)與像片之間相互位置的參數(shù)恢復(fù)內(nèi)方位元素可恢復(fù)攝影時(shí)的攝影光束xycSfox0y070A1像片的內(nèi)方位元素：攝影物鏡后節(jié)點(diǎn)與像片恢復(fù)內(nèi)方位元素可恢復(fù)內(nèi)方位元素投影中心對(duì)航攝像片的相對(duì)位置叫做像片的內(nèi)方位；確定內(nèi)方位的獨(dú)立參數(shù)叫做內(nèi)方位元素。

確定投影中心對(duì)像片的相對(duì)位置的參數(shù)；?

內(nèi)方位元素一般是已知的

注意?

x0，y0都為小值框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系內(nèi)方位元素xyz71A內(nèi)方位元素投影中心對(duì)航攝像片的相對(duì)位置叫做像片的內(nèi)方位；確定內(nèi)方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、像空系之間的關(guān)系xyza在框標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為a在像空系中的坐標(biāo)為72A內(nèi)方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、像空系之間的關(guān)系xyza內(nèi)方位元素每條攝影光線在像空系中有一個(gè)確定的方向。作用：1、像點(diǎn)的框標(biāo)坐標(biāo)系向像空系的改化；2、確定攝影光束的形狀；SxyoaAzxy73A內(nèi)方位元素每條攝影光線在像空系中有一個(gè)確定的方向。作用：Sx2像片外方位元素：已建立的攝影光束，確定像片攝影瞬間在地面直角坐標(biāo)系中空間位置和姿態(tài)的參數(shù)XYZApS74A2像片外方位元素：已建立的攝影光束，確定像片攝XYZApS1三個(gè)直線元素，描述攝影中心在地面空間直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值(Xs、Ys、Zs)。三個(gè)角元素(、、)，表示攝影光束空間姿態(tài)(像片在攝影瞬間空間姿態(tài)的要素）XYZApSXsYsZs75A三個(gè)直線元素，描述攝影中心在地面空間直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值(X框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測(cè)量關(guān)系?內(nèi)方位元素?????關(guān)系?關(guān)系已知？？76A框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影SoAaxyxyxyz外方位元素像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系外方位元素關(guān)系?

確定攝影時(shí)像空系在地輔系中位置和方向的元素叫做航攝像片的外方位元素。77ASoAaxyxyxyz外方位元素像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系外外方位元素外方位線元素:確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外方位角元素:確定像空系三軸在地輔系中的方向。

確定像空系在地輔系中位置和方向所需要的元素。線元素角元素78A外方位元素外方位線元素:確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；SoAaxyxyxyz確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外方位線元素79ASoAaxyxyxyz確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外ZYX確定像空系三軸在地輔系中的方向。Soxyxyz1)

2)3)系統(tǒng)

系統(tǒng)系統(tǒng)外方位角元素80AZYX確定像空系三軸在地輔系中的方向。Soxyxyz1)21)

傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的投影與Z軸的夾角。

側(cè)滾角。主光軸與其在XZ坐標(biāo)面上的投影之間的夾角。

旋角。Y軸在xy坐標(biāo)面上的投影與y軸的夾角。確定x，y軸在自身平面內(nèi)的方向

確定z軸的方向作用逆時(shí)針方向?yàn)檎?1A1)傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的oxyyxzSYXZoxOMNh逆時(shí)針方向?yàn)檎?/p>

傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的投影與Z軸的夾角。

側(cè)滾角。主光軸與其在XZ坐標(biāo)面上的投影之間的夾角。

旋角。Y軸在xy坐標(biāo)面上的投影與y軸的夾角。確定x，y軸在自身平面內(nèi)的方向

確定z軸的方向作用1)

82AoxyyxzSYXZoxOMNh逆時(shí)針方向?yàn)檎齋-X'Y'Z'S-XYZ第一次旋轉(zhuǎn)XYXYZS1)系統(tǒng)繞Y軸Y'X'Z'X'Y'83AS-X'Y'Z'S-XYZ第一次旋轉(zhuǎn)XYXYZS1)1)系統(tǒng)S-XYZ第二次旋轉(zhuǎn)繞

X'軸xy’X'X'Y'Z'SZ''S-X'Y'Z'X''Y''X''Y''o84A1)1)系統(tǒng)繞

Z軸S-xyz第三次旋轉(zhuǎn)ZX''YSxyyxzS-XYZYX''oz85A1)P-XPYPZPS-xyzY-X-Z1)系統(tǒng)攝影測(cè)量坐標(biāo)系

像空系

xOoyyxzSYXZoMNh以Y為主軸的外方位角元素86AP-XPYPZPS-xyzY-X-Z1)框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測(cè)量關(guān)系?內(nèi)方位元素外方位元素關(guān)系?關(guān)系已知線元素：角元素：內(nèi)方位元素3個(gè)，外方位元素6個(gè)。87A框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影1）以Y軸為主軸的、、XYZAXsYsZsooxXYZNS旁向傾角航向傾角像片旋角xy88A1）以Y軸為主軸的、、XYZAXsYsZsoox2）以X軸為主軸的，、，、，航向傾角,旁向傾角，

像片旋角，XYZASXYZNXsYsZsooY，，，xy89A2）以X軸為主軸的，、，、，航向傾角,旁向傾角3）以Z軸為主軸的A、、方位角A像片傾角像片旋角XYZASXYZNAxy90A3）以Z軸為主軸的A、、方位角A像片傾角像片旋角1像點(diǎn)的平面坐標(biāo)變換三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換xypx’y’a91A1像點(diǎn)的平面坐標(biāo)變換三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換xypx’y’a3xypx’y’oy0x0a92Axypx’y’oy0x0a37A2像點(diǎn)空間坐標(biāo)變換R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，R為正交矩陣，由三個(gè)獨(dú)立參數(shù)確定xyozxysXYZ93A2像點(diǎn)空間坐標(biāo)變換R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，R為正交矩陣，由三個(gè)獨(dú)立1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Y軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZXYZSXZa94A1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Y軸旋S-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZYXZSYZa95AS-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZYXZS-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZ(s-xyz)aXZYSXY96AS-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZ以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換97A以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換42A以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換98A以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換43A2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換99A2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換44AYz