機(jī)械手論文前言_機(jī)械手論文前言范文機(jī)械手論文前言引言在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)經(jīng)過的機(jī)械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展,自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的主要支柱,無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見。同時，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場所以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境晦氣于人工進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化理論相結(jié)合的產(chǎn)品，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制作生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個主要構(gòu)成部分。工業(yè)機(jī)械手是提升生產(chǎn)經(jīng)過自動化、改善勞動條件、提升產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場所，應(yīng)用得更為廣泛。在我們國家，最近幾年來也有較快的發(fā)展，并獲得一定的效果，遭到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的看重。本課題擬開發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采取日本三菱公司的FX2N系列PLC，對實驗室現(xiàn)有的TVT—99D機(jī)械手模型進(jìn)行開發(fā)。該裝配機(jī)械部分有滾珠絲杠、滑軌、汽缸、氣控機(jī)械抓手等；電氣方面由步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動模塊、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥、旋轉(zhuǎn)碼盤、操作臺等部件構(gòu)成。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝配，控制機(jī)械手完成各種動作。本課題是有我和徐立同同學(xué)合作共同完成,在整個設(shè)計經(jīng)過中徐立同同學(xué)重要負(fù)責(zé)硬件方面如接線、畫各個電氣設(shè)備的電路接線圖等；而我則是重要負(fù)責(zé)軟件部分,在實際的設(shè)計調(diào)試經(jīng)過中我重要負(fù)責(zé)PLC的接線編程、調(diào)試等工作。當(dāng)然了硬件和軟件是不分家的，誰也離不開誰，因而，在整個設(shè)計經(jīng)過中各種方案的敲定與施行均是由我們倆個在指點(diǎn)教師的幫助下共同研究、琢磨、討論試驗調(diào)試中確定的。為了能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手可在空間抓放物體，動作靈敏多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。再加上本課題開發(fā)的機(jī)械手采取的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行工件的搬運(yùn)的自動化裝配，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并要實現(xiàn)根據(jù)工件的簡單的變化要求隨時更改相關(guān)控制參數(shù)。為到達(dá)這些要求，我們設(shè)計的控制方案盡量在我們力所能及的范圍內(nèi)選擇最佳的方案。如在本設(shè)計中碰到的對直流電機(jī)的控制問題中，在控制直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)的問題上通過教師的指點(diǎn)我們想到了兩種控制方案：一種是在原設(shè)備的基礎(chǔ)上加上四個繼電器實現(xiàn)其控制功能；另一種則是根據(jù)三菱公司的FX2N系列PLC的輸出端的內(nèi)部電路的特點(diǎn)，能夠在不增長其他設(shè)備的情況下實現(xiàn)控制要求。我在最大限度的知足工藝流程和控制要求的同時，還要考慮要有很高的性價比，因而我們選擇了后一種方案。也許后一種方案有其弊端，但當(dāng)前還沒有發(fā)現(xiàn)。望大家多多指教。當(dāng)然了，由于我們水平的限制和時間的倉皇，在許多地方的控制方案還不是很理想，同時還遺留有許多的問題，需要進(jìn)一步的研究中能力解決，望各位教師和廣闊同學(xué)批評和指教。機(jī)械手的畢業(yè)設(shè)計說明書一．前言1．1設(shè)計的意義與作用機(jī)械手是在機(jī)械化，自動化生產(chǎn)經(jīng)過中發(fā)展起來的一種新型裝配。在現(xiàn)代生產(chǎn)經(jīng)過中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它愈加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手固然當(dāng)前還不如人手那樣靈敏，但它具有能不斷反復(fù)工作和勞動，不知疲憊，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因而，機(jī)械手已遭到很多部門的看重，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。在工業(yè)生產(chǎn)經(jīng)過中，尤其在自動流水線上，零件的加工和搬運(yùn)都可能用到機(jī)械手。本課題就為解決海門恒豪制針在縫紉機(jī)針的生產(chǎn)經(jīng)過中，拋光這一工藝工作?？p紉機(jī)針且夾緊不方便，要使用一個專用夾具用于拋光工作，為了解決以上傳統(tǒng)的缺點(diǎn)，設(shè)計了該液壓式擺動機(jī)械手。1.2機(jī)械手的工作原理該機(jī)械手采取了液壓驅(qū)動方式來實現(xiàn)其工作的要求，工作要求就是機(jī)械手臂的上下能夠擺動，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動及手部的夾持運(yùn)動，本次設(shè)計的機(jī)械手重要用于縫紉機(jī)針的拋光工作，可用幾臺液壓擺動機(jī)械手與拋光機(jī)相配合，進(jìn)行協(xié)調(diào)實現(xiàn)拋光工作的自動化生產(chǎn)線，機(jī)械手的手指夾持縫紉機(jī)針，在即旋轉(zhuǎn)又往復(fù)移動的拋光機(jī)上進(jìn)行上下擺動，根據(jù)拋光工藝經(jīng)過，自動線上有4臺機(jī)械手，各機(jī)械手間互傳遞著縫紉機(jī)針，調(diào)換縫紉機(jī)針的大小頭，并進(jìn)行粗精拋光操作。1．3拋光自動生產(chǎn)線的構(gòu)成及工作原理拋光自動生產(chǎn)線的平面布置圖如下：1．4．自動生產(chǎn)線的工作方式及構(gòu)成：全線由震動式順針機(jī)，上料工作臺，4臺機(jī)械手，4臺拋光機(jī)和裝針斗構(gòu)成。4只拋光輪分別由電動機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)，由另外的電動機(jī)經(jīng)傳動裝配〔如曲柄滑塊機(jī)構(gòu)〕帶動4只拋光輪一同作左右往復(fù)運(yùn)動，每臺機(jī)械手分別由本身的電子程序控制器控制，根據(jù)拋光工藝要求所編制的程序，依次進(jìn)行程序轉(zhuǎn)換，控制機(jī)械手液壓系統(tǒng)的電磁換向閥，進(jìn)而使機(jī)械手按程序進(jìn)行各種動作。4臺機(jī)械手動作一樣，全自動線動作經(jīng)過如下：機(jī)械手1在上料位置工人將待拋光的針70-80支，經(jīng)震動式順針機(jī)整潔后送到待夾料位置，發(fā)信號啟動，機(jī)械手1的手指將針夾牢，手臂順時針回轉(zhuǎn)90°到拋光位置〔此時拋光機(jī)已經(jīng)旋轉(zhuǎn)并左右移動〕，手臂上下擺動一次，手腕回轉(zhuǎn)180°手臂再上下擺動一次〔手臂兩次下擺動作時間不同，根據(jù)需要可自行調(diào)整〕，手臂順時針再回轉(zhuǎn)90°〔即到180°位置〕，機(jī)械手1和機(jī)械手2同到換夾針位置，機(jī)械手2先將縫紉機(jī)針夾牢后再發(fā)信號，機(jī)械手1的手指才松開，并開始復(fù)原，即手臂逆時針回轉(zhuǎn)180°，同時手腕反向回轉(zhuǎn)180°，到達(dá)上料位置，等待下個工作循環(huán)，機(jī)械手2，機(jī)械手3，機(jī)械手4的動作程序與機(jī)械手1一樣。縫紉機(jī)針就在各機(jī)械手間依次傳遞，調(diào)換針的大小頭，進(jìn)行粗拋和精拋操作。當(dāng)機(jī)械手4拋光程序完成后，其手臂轉(zhuǎn)到下料位置時手指松開，將拋光好的針卸到裝針2．1液壓擺動機(jī)械手的工作參數(shù)抓針數(shù)量：一次夾持縫紉機(jī)針70-80只座標(biāo)型式：球坐標(biāo)自在度數(shù)：3個手臂回轉(zhuǎn)范圍：0°-180°手臂回轉(zhuǎn)速度：90°／S手臂的俯仰范圍：0°-180°驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動控制方式：采取電子程序控制定位方式：手臂回轉(zhuǎn)的兩端位置用死擋鐵定位手臂俯仰兩端點(diǎn)：用活塞與端蓋相碰定位2．2液壓擺動機(jī)械手的工作原理簡圖：結(jié)論液壓擺動機(jī)械手能將工件從一個工位，傳到下一個工位的工作，它從外部構(gòu)造上把自動線中的各臺自動機(jī)床聯(lián)絡(luò)成一個整體。有一定的握力和工作速度，有精確的定位精度，將零件可靠地裝上夾具，能精確可靠的完成預(yù)定工作。以下為參考文獻(xiàn)一般以“機(jī)械手〞為畢業(yè)論文題目是什么西門子PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用論文編號:ZD296論文字?jǐn)?shù):11309,頁數(shù):23內(nèi)容內(nèi)容摘要可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采取了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲履行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時，計數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字式或模仿式的輸入/輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)經(jīng)過。使用PLC控制比使用接觸器繼電器控制愈加簡單、穩(wěn)定、易維修，并可保證系統(tǒng)運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性和智能化。本課題以西門子PLC為核心，針對洗滌房2臺機(jī)械手工程，設(shè)計了機(jī)械手自動控制系統(tǒng)。首先根據(jù)系統(tǒng)要求，對PLC進(jìn)行了選型，確定了PLC系統(tǒng)的輸入輸出，畫出了輸入輸出接線方式，同時對系統(tǒng)的軟件進(jìn)行了設(shè)計。本系統(tǒng)為機(jī)械手設(shè)計提供了一個切實可行的方案，該方案具有性能可靠、生產(chǎn)效率高的特點(diǎn)。系統(tǒng)的構(gòu)建思想和方法對于其它自動化系統(tǒng)也有一定的借鑒意義。本文關(guān)鍵詞語：機(jī)械手；可編程控制器PLC；順序控制目錄內(nèi)容內(nèi)容摘要I1引言11.1機(jī)械手原理11.2工業(yè)機(jī)械手各部分功能21.3機(jī)械手在國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顟B(tài)41.4本文研究的重要內(nèi)容52系統(tǒng)硬件控制電路設(shè)計62.1搬運(yùn)機(jī)械手控制及要求62.2可編程控制器的選型72.3控制系統(tǒng)I/O端口分配112.4電動機(jī)電氣線路133系統(tǒng)軟件設(shè)計153.1軟件方案153.2系統(tǒng)主程序設(shè)計164結(jié)論20以下為參考文獻(xiàn)21以上回答來自:跪求機(jī)械手論文8000字左右的論文先給你粘一部分看看，再加二特別，發(fā)給你一份，或者50元賣給你目錄內(nèi)容摘要1第一章機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書11.1畢業(yè)設(shè)計目的11.2本課題的內(nèi)容和要求2第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計42.1手部設(shè)計計算42.2腕部設(shè)計計算72.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖113.1手部抓取缸113.2腕部擺動液壓回路123.3小臂伸縮缸液壓回路133.4總體系統(tǒng)圖14第四章機(jī)身機(jī)座的構(gòu)造設(shè)計154.1電機(jī)的選擇164.2減速器的選擇174.3螺柱的設(shè)計與校核17第五章機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性195.1常用的定位方式195.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素195.3機(jī)械手運(yùn)動的緩沖裝配20第六章機(jī)械手的控制21第七章機(jī)械手的構(gòu)成與分類227.1機(jī)械手構(gòu)成227.2機(jī)械手分類24第八章機(jī)械手Solidworks三維造型258.1上手爪造型268.2螺栓的繪制30畢業(yè)設(shè)計感想35參考資料36送料機(jī)械手設(shè)計及Solidworks運(yùn)動仿真內(nèi)容摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必定產(chǎn)品，它是一種模擬人體上肢的部分功能，根據(jù)預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起側(cè)重要作用。因此具有強(qiáng)大的生命力遭到人們的廣泛看重和歡迎。理論證明，工業(yè)機(jī)械手能夠代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提升勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的粗笨工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采取機(jī)械手是有效的。除此之外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應(yīng)用AutoCAD技術(shù)對機(jī)械手進(jìn)行構(gòu)造設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運(yùn)用Solidworks技術(shù)對上料機(jī)械手進(jìn)行三維實體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動仿真，使其能將基本的運(yùn)動更詳細(xì)的展示在人們面前。它能實行自動上料運(yùn)動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動等。上料機(jī)械手的運(yùn)動速度是按著知足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。關(guān)鍵字機(jī)械手，AutoCAD，Solidworks。第一章機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書1.1畢業(yè)設(shè)計目的畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為主要的理論性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和將來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其重要目的：一、培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識。二、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，把握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。三、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標(biāo)準(zhǔn)等手冊、圖冊工具書進(jìn)行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。四、培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。1.2本課題的內(nèi)容和要求〔一、〕原始數(shù)據(jù)及資料〔1、〕原始數(shù)據(jù)：a、生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件〔兩班制生產(chǎn)〕b、自在度〔四個自在度〕臂遷移轉(zhuǎn)變180o臂上下運(yùn)動500mm臂伸長〔收縮〕500mm手部遷移轉(zhuǎn)變±180o〔2、〕設(shè)計要求：a、上料機(jī)械手構(gòu)造設(shè)計圖、裝配圖、各重要零件圖〔一套〕b、液壓原理圖〔一張〕c、機(jī)械手三維造型d、動作模仿仿真e、設(shè)計計算說明書〔一份〕〔3、〕技術(shù)要求重要參數(shù)確實定：a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系b、臂的運(yùn)動行程：伸縮運(yùn)動500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動180o。c、運(yùn)動速度：使生產(chǎn)率知足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動?！捕ⅰ沉喜坌问郊胺治鰟幼饕蟆?、〕料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采取自重輸送的輸料槽,如此圖1.1所示，該裝配構(gòu)造簡單，不需要其它動力源和特殊裝配，所以本課題采取此種輸料槽。圖1.1機(jī)械手安裝簡易圖〔2、〕動作要求分析如此圖1.2所示動作一：送料動作二：預(yù)夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn)預(yù)夾緊手臂上升手臂旋轉(zhuǎn)小臂伸長手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回圖1.2要求分析第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計一般以“機(jī)械手〞為畢業(yè)論文題目是什么西門子PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用論文編號:ZD296論文字?jǐn)?shù):11309,頁數(shù):23內(nèi)容內(nèi)容摘要可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采取了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲履行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時，計數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字式或模仿式的輸入/輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)經(jīng)過。使用PLC控制比使用接觸器繼電器控制愈加簡單、穩(wěn)定、易維修，并可保證系統(tǒng)運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性和智能化。本課題以西門子PLC為核心，針對洗滌房2臺機(jī)械手工程，設(shè)計了機(jī)械手自動控制系統(tǒng)。首先根據(jù)系統(tǒng)要求，對PLC進(jìn)行了選型，確定了PLC系統(tǒng)的輸入輸出，畫出了輸入輸出接線方式，同時對系統(tǒng)的軟件進(jìn)行了設(shè)計。本系統(tǒng)為機(jī)械手設(shè)計提供了一個切實可行的方案，該