智能車(chē)入門(mén)相關(guān)知識(shí)及技能我的幾點(diǎn)意見(jiàn)相關(guān)知識(shí)及技能有關(guān)理論課程有關(guān)課外補(bǔ)充內(nèi)容返回有關(guān)理論課程微機(jī)原理與接口技術(shù)電路、電子電路基礎(chǔ)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)與邏輯自動(dòng)控制原理（經(jīng)典部分）C++語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)返回電路、電子電路基礎(chǔ)

這兩門(mén)課包含了基本的電路分析和設(shè)計(jì)。我們的智能車(chē)最基本的是機(jī)械，其次有點(diǎn)高級(jí)的就是電路設(shè)計(jì)了。例如：一個(gè)測(cè)速裝置（手圖）。包含了信號(hào)采集、參量轉(zhuǎn)換（I->V）、整形。這些中間的參數(shù)（R、V、Ut，Dt）均需要在設(shè)計(jì)時(shí)考慮的。還有傳感器的選擇、穩(wěn)壓電路的性能參數(shù)、led驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)（MCU管腳電流極限）、PWM、發(fā)光二極管、三極管、電阻、電容、電感、電流電壓分析等知識(shí)均需要扎實(shí)的掌握。（例：H橋原理，正反極性）返回計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)與邏輯

涉及這本書(shū)中的知識(shí)主要是潛移默化的概念。比如各種門(mén)的功能、數(shù)字信號(hào)波形、數(shù)據(jù)邏輯、數(shù)字電路功能的設(shè)計(jì)、數(shù)字電路分析、數(shù)字信號(hào)處理、狀態(tài)機(jī)、如何學(xué)習(xí)一塊芯片。例：消抖的方式。（軟延時(shí)、硬緩變）計(jì)時(shí)的原理。（累加×?xí)r基）555芯片的使用。（學(xué)習(xí)一塊芯片的能力）返回自動(dòng)控制原理（經(jīng)典部分）這本書(shū)是我們自動(dòng)化之魂。沒(méi)有這個(gè)我們就沒(méi)有姓名了。我們要用到的很多，如確定各變量（inputs、outputs、manipulatedvariables、controlledvariables、feedback）、設(shè)計(jì)控制器、整定控制器、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器等。設(shè)計(jì)控制器方法：基于模型的方法：實(shí)驗(yàn)法（時(shí)域頻域）、物理分析。 基于經(jīng)驗(yàn)的方法：如何去積累經(jīng)驗(yàn)?；究刂破鞯姆N類(lèi)：P、PI、PD、PID、bangbang、模糊、神經(jīng)（瞎搞）。學(xué)以致用！返回C++語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)主要學(xué)習(xí)如何來(lái)寫(xiě)一段有一定質(zhì)量的程序。數(shù)據(jù)的組織、程序的基本結(jié)構(gòu)、代碼的執(zhí)行流程、數(shù)據(jù)的處理順序及處理質(zhì)量預(yù)估（int、bit、float）等。最重要的是：程序功能的實(shí)現(xiàn)。函數(shù)怎樣分才能達(dá)到其設(shè)計(jì)要求的功能（不多也不少）。注意一些原子程序的設(shè)計(jì)：就是一些基本的操作。比如：延時(shí)、數(shù)碼管顯示、PWM驅(qū)動(dòng)、計(jì)數(shù)管理等?？梢员徽{(diào)用，但是又相對(duì)治。先決條件是：消除BUG。比如全局變量的修改、中斷程序?qū)χ鞒绦虻挠绊?、以及主程序本身的邏輯順序。都要有預(yù)先的規(guī)劃方案，也可以說(shuō)是一種推演吧?；炯寄芤螅夯镜木幊陶Z(yǔ)法（到函數(shù)為止）。返回PROTEL99SE軟件使用軟件包括建立如下基本文件形式：

原理圖（.sch）

原理圖庫(kù)(.Lib)

PCB文件（.PCB）

PCB封裝庫(kù)(.LIB)PS：使用請(qǐng)參閱protel的教程書(shū)籍。返回原理圖庫(kù)光電管在原理圖庫(kù)中的表現(xiàn)返回PCB封裝庫(kù)光電管在PCB封裝庫(kù)中的表現(xiàn)返回PCB布線基礎(chǔ)電源、地線、信號(hào)線的處理

1.星形抗干擾（削弱耦合），舉例樹(shù)形結(jié)構(gòu)的耦合； 2.在電源、地線之間加上去耦電容，濾波作用。

3.盡量加寬電源、地線寬度，最好是地線比電源線寬，它們的關(guān)系是：地線＞電源線＞信號(hào)線，（地線最寬，考慮到回流電阻問(wèn)題）4.模擬地回流可控，需要每個(gè)模擬單元有單獨(dú)的回流地線，防止形成不確定電流回路互相干擾。 5.用大面積銅層作地線用,在印制板上把沒(méi)被用上的地方都與地相連接作為地線用。 6.數(shù)字電路與模擬電路的共地處理

數(shù)字電路的頻率高，模擬電路的敏感度強(qiáng)，高頻的信號(hào)線盡可能遠(yuǎn)離敏感的模擬電路器件，對(duì)地線來(lái)說(shuō)，整個(gè)PCB對(duì)外界只有一個(gè)結(jié)點(diǎn)，必須在PCB內(nèi)部進(jìn)行處理數(shù)、模共地的問(wèn)題，而在板內(nèi)部數(shù)字地和模擬地實(shí)際上是分離的只是在PCB與外界連接的接口處交匯。

注：低速的電路幾乎不需要考慮過(guò)多。PCB布線基礎(chǔ)布局關(guān)注：1.印制板尺寸是否與車(chē)模尺寸相符？有無(wú)定位標(biāo)記（光電管排布）？2.元件布局是否疏密有序，排列整齊，間距是否適合后期焊接？3.需經(jīng)常更換的元件能否方便的更換？插件板插入設(shè)備是否方便，周?chē)鷷?huì)不會(huì)有障礙物？4.熱敏元件與發(fā)熱元件之間是否有適當(dāng)?shù)木嚯x，調(diào)整可調(diào)元件是否方便？5.在需要散熱的地方（穩(wěn)壓電源），裝了散熱器沒(méi)有？6.信號(hào)流程是否順暢，能否有最短的路徑？7.插頭、插座與機(jī)械設(shè)計(jì)是否矛盾（接口的管腳信號(hào)是否對(duì)應(yīng)）？8.線路的干擾問(wèn)題是否有所考慮（視頻信號(hào)周?chē)袥](méi)有高頻信號(hào)）？注：結(jié)合智能車(chē)結(jié)構(gòu)注意功率單元、MCU單元、各處理單元分布。

返回各種芯片、元件的數(shù)據(jù)手冊(cè)HC9S12xs128：通用輸入輸出口，一些寄存器功能，中斷設(shè)置，AD采樣模塊，PWM模塊，定時(shí)器模塊，串口通信模塊。

MC33886--------電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。看其中PWM是怎樣控制輸出電壓的。再大體記住管腳的功能。

LM2940---------穩(wěn)壓芯片5V。

LM1881---------視頻處理芯片。

MC34063--------攝像頭供電芯片（升壓12V）。

還有紅外管，七段數(shù)碼管等的使用方法。返回圖像處理初步圖像的數(shù)據(jù)是一個(gè)二維數(shù)組。圖像灰度值為每個(gè)單元的內(nèi)容。根據(jù)黑白區(qū)的閾值，來(lái)將這些灰度轉(zhuǎn)化為0，1便于分析。根據(jù)一定的算法提取黑線的位置（邊緣提?。４诉^(guò)程中要濾除相應(yīng)的噪音（地面污點(diǎn)、反射光線等）。再根據(jù)提取的信息確定一個(gè)或幾個(gè)量（中心值、