FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)

資料廣州德恒汽車裝備科技有限公司FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)資料廣州德恒汽車裝備科技有限公司11伺服槍的安裝設(shè)置1.附加軸添加前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）2.Controlstart下的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加3.添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報(bào)的解除3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定3-3.焊槍設(shè)定以及自動(dòng)調(diào)整的實(shí)施3-4.電機(jī)回轉(zhuǎn)方向的設(shè)定,加壓力校準(zhǔn)（E/CR1201＆R1202等）3-5.槍頭距離條件,SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定3-7.PLAYLOAD設(shè)定3-7.修?；鶞?zhǔn)值的設(shè)定及修模程序的示教1伺服槍的安裝設(shè)置1.附加軸添加前基本設(shè)定3.添加附加軸21.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）MenuFile1.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）3在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobotcontroller的TP界面對(duì)伺服槍進(jìn)行添加及相關(guān)設(shè)置，完成伺服槍的添加。控制啟動(dòng)模式（controlstart）伺服焊槍電機(jī)參數(shù)在控制啟動(dòng)模式下配置1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加Controlstartmenumaintenance在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobot4

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行參數(shù)配置（光標(biāo)移動(dòng)到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL進(jìn)行手動(dòng)配置伺服參數(shù)）。

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)51.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加ControlstartmenumaintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11FSSB是FANUCSERIESSERVOBUS指把伺服放大器的控制信號(hào)用光纖通訊的一種通訊方式如果主板出來一根光纖，那么它是FSSB1,如果主板出來第二根光纖，是FSSB2Partial：以焊槍調(diào)整公用進(jìn)行調(diào)整為前提，成為必要的最小限的設(shè)定。Complete：焊槍調(diào)整前可以設(shè)定使用焊槍軸時(shí)的齒輪比及行程限定。參考工藝表輸入制動(dòng)控制的有效/無效的設(shè)定1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart6所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面內(nèi)的伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定主要包括以下幾項(xiàng)：1、電機(jī)型號(hào)、額定電流大小（放大器上）。比如:αis8(型號(hào)）4000（轉(zhuǎn)速）40A（電流）。2、放大器編號(hào)（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用馬達(dá)使用的放大器編號(hào)）。3、焊槍的機(jī)械減速比（每把焊槍的說明書上一般都標(biāo)有此數(shù)據(jù)）。4、開關(guān)槍的行程（參照焊槍說明書設(shè)置）。5、焊槍最大壓力（參照焊槍說明書設(shè)置）。6、抱閘編號(hào)(具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONT7在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType為SERVOGUN,伺服槍就已經(jīng)添加好了。在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下8STEP2:消除SRVO-075報(bào)警

在SRVO-068報(bào)警消除后，JOG伺服槍軸（焊槍開關(guān)行程內(nèi)），之后按reset鍵即可消除該報(bào)警。報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，用一張薄紙夾在兩個(gè)電極之間，焊槍關(guān)閉到紙張恰好沒有卡住時(shí)，在上圖界面按F4(EXEC)完成焊槍零點(diǎn)的標(biāo)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報(bào)的解除STEP2:消除SRVO-075報(bào)警報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，91.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定MenuSetupServoGunGeneralsetupEnter1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大10伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-GunSetup，執(zhí)行AutoTune。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-3.焊槍設(shè)定以及自動(dòng)調(diào)整的實(shí)施伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(11AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-ServoGun進(jìn)入GeneralSetup1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-4.加壓力校準(zhǔn)-基本的校準(zhǔn)AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-Se12進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完成后，控制器即完成了伺服電流和焊槍機(jī)械壓力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-4.加壓力校準(zhǔn)-基本的校準(zhǔn)進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完131.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作MenuDATA-----Distance3-5.槍頭距離條件（SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾）伺服焊槍數(shù)據(jù)G1各軸100%槍頭距離條件/裝置：1焊槍：12/99NO.可動(dòng)側(cè)（mm）固定側(cè)15.01.0210.010.0320.010.0430.010.0540.010.0650.010.0760.010.0870.010.0980.010.0注：此設(shè)定需根據(jù)日產(chǎn)提供的表格來輸入?？蓜?dòng)側(cè)(mm)板厚（mm)固定側(cè)（mm)伺服焊槍數(shù)據(jù)G1各軸100%槍頭距離條件/裝置：1焊槍：1NO.25/5

1槍頭距離（可動(dòng)側(cè)）（mm）：5.0

2槍頭距離（固定側(cè)）（mm）：1.0終了位置（ED）動(dòng)作條件

3定位形式：CNT

50

4加速度命令：ACC100

5手動(dòng)/單獨(dú)開始位置：ACC100手動(dòng)/單獨(dú)開始位置（SD）動(dòng)作條件

1定位形式：CNT

100

2加速度命令：CNT100

3速度（%）：100

詳細(xì)槍頭距離條件最大設(shè)定值=焊槍的最大行程軟限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的設(shè)置，必須參照表格設(shè)置。NO.

槍頭距離結(jié)束位置（ED）

動(dòng)作條件5.結(jié)束位置（SD）

動(dòng)作條件1.可動(dòng)側(cè)2.固定側(cè)CNT/FINEACCCNT/FINEACCSPEED15110010010010010021010100100100100100：：：：：：：：24230101001001001001001.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作MenuDATA--141.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定153-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作163-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作173-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作

Menu---Next---System---Motion3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作18Motion---（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLO19

Motion---（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推定，但是為了數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，最好根據(jù)焊槍工藝表輸入該數(shù)據(jù)。3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推20Motion---（F2）IDENT---（F4）detail3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F2）IDENT---（F4）detai21

Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.23-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F2）IDENT---（F4）detai221．從人人自畏、噤若寒蟬的“文革十年”到新時(shí)期藝術(shù)家心情暢達(dá)、創(chuàng)作自由，其差別有如天壤，主要是因?yàn)楫?dāng)代藝術(shù)批評(píng)的失語與批評(píng)家的缺席。2．在中國歷史上，不乏藝術(shù)家特立獨(dú)行的故事，也不乏統(tǒng)治者鏟除異端的故事，這些與藝術(shù)家創(chuàng)作中重大主題表現(xiàn)不夠、歷史進(jìn)程描述不力的缺陷有很大關(guān)系。3．令人遺憾的是，面對(duì)難以理出頭緒的藝術(shù)界，面對(duì)令人眼花繚亂的藝術(shù)品，面對(duì)眾多藝術(shù)學(xué)子的饑渴茫然的眼神，當(dāng)代藝術(shù)批評(píng)卻沒有相應(yīng)呼應(yīng)。D．有容之大，就是容得下天，容得下地，自然、也應(yīng)該容得下那些個(gè)日夜不寧于創(chuàng)造的藝術(shù)靈魂。因此，對(duì)待藝術(shù)要放開手腳，任其發(fā)展。4.仿真編排系統(tǒng)在北京奧運(yùn)會(huì)上的嘗試，使科研人員開發(fā)出能實(shí)時(shí)渲染的仿真系統(tǒng)，與此同時(shí)，還形成大型文藝表演管理指揮的技術(shù)原型系統(tǒng)。

5.在大型文藝表演上，仿真編排系統(tǒng)技術(shù)具有重要作用，而在動(dòng)畫制作、影視特效、游戲等文化創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)上，該系統(tǒng)作用并不是那么大.人類在發(fā)展基因工程作物時(shí)沒有充分考慮對(duì)人體和環(huán)境可能產(chǎn)生的長期影響，此方面研究有很大的欠缺。6．這篇文章圍繞一個(gè)“樂”字，先敘事后議論，語言如行云流水，洋洋灑灑，收縱自如，得心應(yīng)手，頗有大家風(fēng)范。7．文章詳寫超然臺(tái)的美景，是為了說明作者能在既有的景況下獲得較大的快樂，突出了他的超然物外的思想。8．文化本身成了一種產(chǎn)業(yè)，許多文化產(chǎn)品有了商業(yè)屬性，從一定意義上說，這是思想解放和市場經(jīng)濟(jì)使文化領(lǐng)域呈現(xiàn)出的繁榮景象。9．文學(xué)應(yīng)該追求“精神屬性”,“用自己那最鼓舞人心的成果，跑在人民的前面”，而不是去迎合低級(jí)趣味。10．本文敘述和議論相結(jié)合，展現(xiàn)人物的精神面貌，突顯人物的性格特征，語言流暢有感染力，也增強(qiáng)了傳記文的可讀性和情感力度。1．從人人自畏、噤若寒蟬的“文革十年”到新時(shí)期藝術(shù)家心情暢達(dá)23FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)

資料廣州德恒汽車裝備科技有限公司FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)資料廣州德恒汽車裝備科技有限公司241伺服槍的安裝設(shè)置1.附加軸添加前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）2.Controlstart下的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加3.添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報(bào)的解除3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定3-3.焊槍設(shè)定以及自動(dòng)調(diào)整的實(shí)施3-4.電機(jī)回轉(zhuǎn)方向的設(shè)定,加壓力校準(zhǔn)（E/CR1201＆R1202等）3-5.槍頭距離條件,SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定3-7.PLAYLOAD設(shè)定3-7.修模基準(zhǔn)值的設(shè)定及修模程序的示教1伺服槍的安裝設(shè)置1.附加軸添加前基本設(shè)定3.添加附加軸251.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）MenuFile1.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）26在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobotcontroller的TP界面對(duì)伺服槍進(jìn)行添加及相關(guān)設(shè)置，完成伺服槍的添加?？刂茊?dòng)模式（controlstart）伺服焊槍電機(jī)參數(shù)在控制啟動(dòng)模式下配置1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加Controlstartmenumaintenance在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobot27

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行參數(shù)配置（光標(biāo)移動(dòng)到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL進(jìn)行手動(dòng)配置伺服參數(shù)）。

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)281.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加ControlstartmenumaintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11FSSB是FANUCSERIESSERVOBUS指把伺服放大器的控制信號(hào)用光纖通訊的一種通訊方式如果主板出來一根光纖，那么它是FSSB1,如果主板出來第二根光纖，是FSSB2Partial：以焊槍調(diào)整公用進(jìn)行調(diào)整為前提，成為必要的最小限的設(shè)定。Complete：焊槍調(diào)整前可以設(shè)定使用焊槍軸時(shí)的齒輪比及行程限定。參考工藝表輸入制動(dòng)控制的有效/無效的設(shè)定1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart29所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面內(nèi)的伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定主要包括以下幾項(xiàng)：1、電機(jī)型號(hào)、額定電流大?。ǚ糯笃魃希?。比如:αis8(型號(hào)）4000（轉(zhuǎn)速）40A（電流）。2、放大器編號(hào)（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用馬達(dá)使用的放大器編號(hào)）。3、焊槍的機(jī)械減速比（每把焊槍的說明書上一般都標(biāo)有此數(shù)據(jù)）。4、開關(guān)槍的行程（參照焊槍說明書設(shè)置）。5、焊槍最大壓力（參照焊槍說明書設(shè)置）。6、抱閘編號(hào)(具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONT30在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType為SERVOGUN,伺服槍就已經(jīng)添加好了。在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下31STEP2:消除SRVO-075報(bào)警

在SRVO-068報(bào)警消除后，JOG伺服槍軸（焊槍開關(guān)行程內(nèi)），之后按reset鍵即可消除該報(bào)警。報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，用一張薄紙夾在兩個(gè)電極之間，焊槍關(guān)閉到紙張恰好沒有卡住時(shí)，在上圖界面按F4(EXEC)完成焊槍零點(diǎn)的標(biāo)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報(bào)的解除STEP2:消除SRVO-075報(bào)警報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，321.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定MenuSetupServoGunGeneralsetupEnter1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大33伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-GunSetup，執(zhí)行AutoTune。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-3.焊槍設(shè)定以及自動(dòng)調(diào)整的實(shí)施伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(34AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-ServoGun進(jìn)入GeneralSetup1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-4.加壓力校準(zhǔn)-基本的校準(zhǔn)AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-Se35進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完成后，控制器即完成了伺服電流和焊槍機(jī)械壓力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-4.加壓力校準(zhǔn)-基本的校準(zhǔn)進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完361.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作MenuDATA-----Distance3-5.槍頭距離條件（SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾）伺服焊槍數(shù)據(jù)G1各軸100%槍頭距離條件/裝置：1焊槍：12/99NO.可動(dòng)側(cè)（mm）固定側(cè)15.01.0210.010.0320.010.0430.010.0540.010.0650.010.0760.010.0870.010.0980.010.0注：此設(shè)定需根據(jù)日產(chǎn)提供的表格來輸入。可動(dòng)側(cè)(mm)板厚（mm)固定側(cè)（mm)伺服焊槍數(shù)據(jù)G1各軸100%槍頭距離條件/裝置：1焊槍：1NO.25/5

1槍頭距離（可動(dòng)側(cè)）（mm）：5.0

2槍頭距離（固定側(cè)）（mm）：1.0終了位置（ED）動(dòng)作條件

3定位形式：CNT

50

4加速度命令：ACC100

5手動(dòng)/單獨(dú)開始位置：ACC100手動(dòng)/單獨(dú)開始位置（SD）動(dòng)作條件

1定位形式：CNT

100

2加速度命令：CNT100

3速度（%）：100

詳細(xì)槍頭距離條件最大設(shè)定值=焊槍的最大行程軟限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的設(shè)置，必須參照表格設(shè)置。NO.

槍頭距離結(jié)束位置（ED）

動(dòng)作條件5.結(jié)束位置（SD）

動(dòng)作條件1.可動(dòng)側(cè)2.固定側(cè)CNT/FINEACCCNT/FINEACCSPEED15110010010010010021010100100100100100：：：：：：：：24230101001001001001001.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作MenuDATA--371.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定383-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作393-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作403-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作

Menu---Next---System---Motion3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作41Motion---（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLO42

Motion---（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推定，但是為了數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，最好根據(jù)焊槍工藝表輸入該數(shù)據(jù)。3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推43Motion---（F2