原動機(jī)工作機(jī)平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第1頁!機(jī)器（功能）動力部分傳動部分控制部分執(zhí)行部分人力風(fēng)力電力磁力…傳感器液壓氣壓計(jì)算機(jī)…機(jī)構(gòu)機(jī)器主體…機(jī)構(gòu)機(jī)器主體…平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第2頁!問題？90納米制造裝備產(chǎn)品化65納米制造裝備樣機(jī)45納米若干關(guān)鍵技術(shù)晶體管與晶體管連接的寬度?，F(xiàn)在主流的是65納米,高端的有45納米。越小,功耗越低,發(fā)熱量越低,超頻性能更好,可以裝更多的晶體管,所以性能也會更好。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第3頁!構(gòu)件之間確定的相對運(yùn)動滿足什么條件？機(jī)構(gòu)外形結(jié)構(gòu)復(fù)雜，如何便于分析？如何得知機(jī)構(gòu)工作時的變化規(guī)律？平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第4頁!1.1運(yùn)動副及其分類1.2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1.3平面機(jī)構(gòu)自由度1.4速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第5頁!重點(diǎn)內(nèi)容：機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第6頁!2、運(yùn)動副兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對運(yùn)動的可動連接。如軸承與軸頸、滑塊與導(dǎo)軌、齒輪與齒輪等。構(gòu)件系統(tǒng)接觸約束平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第7頁!2022/12/78運(yùn)動副運(yùn)動副自由度：1-5平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第8頁!按運(yùn)動副元素接觸情況的不同低副：運(yùn)動副元素為面接觸。固定鉸鏈轉(zhuǎn)動副(1)轉(zhuǎn)動副：只允許兩構(gòu)件作相對轉(zhuǎn)動，又稱作鉸鏈。

§1－1運(yùn)動副及其分類運(yùn)動副分類平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第9頁!(2)移動副：只允許兩構(gòu)件作相對移動。低副提供約束及自由度情況：引入2個約束，保留1個自由度?！?－1運(yùn)動副及其分類平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第10頁!

線接觸高副提供約束及自由度情況：限制了沿公法線n-n方向的相對移動，保留了沿接觸處切線t-t方向的相對移動和在平面內(nèi)的相對轉(zhuǎn)動。引入1個約束，保留2個自由度。齒輪副平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第11頁!2022/12/7122-2常用運(yùn)動副模型動畫平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第12頁!平面高副的特點(diǎn)1、點(diǎn)、線接觸——接觸面積小，承載能力小。2、接觸面為曲面——不便于加工和潤滑。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第13頁!

用國際規(guī)定簡單的符號和線條表示，并按一定的比例定出各運(yùn)動副及構(gòu)件的位置，這種簡明表示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件之間相對運(yùn)動關(guān)系的圖形稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖?！?－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖注：機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖與實(shí)際機(jī)構(gòu)有相同的運(yùn)動特征。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第14頁!§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖運(yùn)動副的表示方法構(gòu)件的表示方法機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第15頁!

2、移動副兩構(gòu)件組成移動副，其導(dǎo)路必須與相對移動方向一致。§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第16頁!凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第17頁!平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第18頁!平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第19頁!機(jī)架原動件從動件固定構(gòu)件按給定運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件。其余活動構(gòu)件，其活動取決于原動件的運(yùn)動規(guī)律及機(jī)構(gòu)的組成情況。機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件類型原動件從動件機(jī)架平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第20頁!構(gòu)件用直線或小方塊等來表示，畫有斜線的表示機(jī)架。例：§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第21頁!§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖繪制顎式碎礦機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第22頁!§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖例題：繪制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第23頁!1、機(jī)構(gòu)自由度§1－3平面機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件相對于機(jī)架所具有的獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目。如何使組合起來的構(gòu)件產(chǎn)生運(yùn)動并具有運(yùn)動確定性？1、機(jī)構(gòu)的自由度2、機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動的條件平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第24頁!2022/12/725機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算F==1

3×3－2×41234F=11243平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式：

F=3n-2PL

-PH有n個活動構(gòu)件，PL個低副，PH個高副，則平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第25頁!2022/12/726機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算計(jì)算鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)的自由度n=4

PL

=5F=3n-2PL

-PHPH

=0F=2=3×4-2×5-0=2

41235四桿機(jī)構(gòu)的自由度？平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第26頁!2022/12/727機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算F=11234ACBDF=1運(yùn)動鏈給定1個原動件:F=1運(yùn)動鏈給定2個原動件:運(yùn)動確定。損壞構(gòu)件。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第27頁!2、機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)自由度原動件結(jié)論F＝33-24=11F=原動件數(shù)目機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動F＝33-24

=12

F＜原動件數(shù)目機(jī)構(gòu)運(yùn)動不確定機(jī)構(gòu)原動件的獨(dú)立運(yùn)動是由外界給定的。如給出的原動件數(shù)不等于機(jī)構(gòu)的自由度，則會對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動產(chǎn)生影響。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第28頁!由上例及其它機(jī)構(gòu)分析：機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動的條件：F＞0且等于原動件的數(shù)目平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第29頁!開式鏈平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第30頁!例題有一個原動件，機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第31頁!例題正確嗎？平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第32頁!3、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時的注意事項(xiàng)三個問題：（1）復(fù)合鉸鏈定義：兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相連接。處理：三個構(gòu)件在同一軸線處，兩個轉(zhuǎn)動副。推理：m個構(gòu)件時，有m–1個轉(zhuǎn)動副。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第33頁!2022/12/734計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(xiàng)

重新計(jì)算火車輪機(jī)構(gòu)的自由度n=

6PL

=PH

=08F=3n-2PL

-PH

=3×6-2×8-0=2154326AGFEDCB7099不需要原動件嗎？平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第34頁!2022/12/735除去虛約束對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動不起獨(dú)立限制作用的重復(fù)約束。計(jì)算自由度時要去除掉。154326AGFEDCB7平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第35頁!2022/12/736計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(xiàng)BFD15326AGEC74n=5PL

=7F=3n-2PL-PH=1PH=0=3×5-2×7-0

平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第36頁!局部自由度定義：不影響其它構(gòu)件相對運(yùn)動的自由度，只與局部運(yùn)動有關(guān)。在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時，可預(yù)先排除。3、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第37頁!2022/12/738計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(xiàng)局部自由度：不影響機(jī)構(gòu)輸入輸出關(guān)系的自由度。F=1

12431243平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第38頁!機(jī)構(gòu)中對傳遞運(yùn)動不起獨(dú)立作用的對稱部分。F＝33－23－2＝1（）虛約束對機(jī)構(gòu)運(yùn)動雖然不起作用，但可以增加構(gòu)件的剛性，改進(jìn)受力，減少磨損，因而在機(jī)構(gòu)中經(jīng)常出現(xiàn)。（3）虛約束平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第39頁!構(gòu)件機(jī)架原動件從動件運(yùn)動副高副低副轉(zhuǎn)動副移動副平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1、F＝3n-2Pl-Ph2、注意事項(xiàng)復(fù)合鉸鏈局部自由度虛約束具有確定運(yùn)動的條件F＞0＝原動件數(shù)本章知識點(diǎn)總結(jié)平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第40頁!如圖所示，已知：DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。計(jì)算此機(jī)構(gòu)的自由度(若存在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出）。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第41頁!第1章平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第42頁!所有構(gòu)件均在同一平面或在幾個相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)空間機(jī)構(gòu)√空間機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)課件-運(yùn)動鏈和機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第43頁!一、機(jī)構(gòu)的組成1、構(gòu)件的自由度及約束條件構(gòu)件的運(yùn)動指構(gòu)件每一瞬時位置的變化。一自由構(gòu)件作平面運(yùn)動，其位置由三個參變量確定:構(gòu)件自由度：構(gòu)件相對于參考系所具有的獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目。獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的個數(shù)或描述構(gòu)件位置和姿態(tài)所需的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。一個作平面運(yùn)動的自由構(gòu)件有3個自由度?！?－1運(yùn)動副及其分類（x,y,)一個空間自由構(gòu)件的自由度？平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第44頁!約束：對構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動所加的限制。構(gòu)件受一約束，失去一個自由度。由于約束是由機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件的相互接觸引起的。接觸方式不同約束不同平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第45頁!2022/12/746運(yùn)動副分類低副低副平面高副運(yùn)動副根據(jù)引入的約束數(shù)量進(jìn)行分類：I級副(引入1個約束)，II級副，III級副，IV級副，V級副運(yùn)動副根據(jù)構(gòu)件接觸情況進(jìn)行分類：點(diǎn)、線接觸－－高副面接觸－－低副平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第46頁!活動鉸鏈轉(zhuǎn)動副§1－1運(yùn)動副及其分類平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第47頁!

點(diǎn)接觸高副：運(yùn)動副元素為以點(diǎn)或線接觸凸輪副§1－1運(yùn)動副及其分類平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第48頁!空間運(yùn)動副若兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動均為空間運(yùn)動，則稱為空間運(yùn)動副。螺旋副球面副平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第49頁!平面低副的特點(diǎn)1、面接觸——接觸面積大，承載能力大。2、接觸面為平面或柱面——便于加工，成本低，便于潤滑。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第50頁!1.1運(yùn)動副及其分類1.2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1.3平面機(jī)構(gòu)自由度1.4速度瞬心機(jī)器在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第51頁!機(jī)構(gòu)運(yùn)動有關(guān)（?。涸瓌蛹倪\(yùn)動規(guī)律運(yùn)動副類型機(jī)構(gòu)形狀無關(guān)（舍）：構(gòu)件外型斷面尺寸零件數(shù)及運(yùn)動副的具體構(gòu)造。機(jī)構(gòu)的簡明圖形為了分析現(xiàn)有機(jī)構(gòu)、構(gòu)思新的機(jī)械運(yùn)動方案、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動和動力分析§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第52頁!一、運(yùn)動副的表示方法1、轉(zhuǎn)動副（鉸鏈）§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第53頁!

3、高副運(yùn)動簡圖中應(yīng)畫出兩構(gòu)件接觸處的曲線輪廓，對于凸輪、滾子，習(xí)慣劃出其全部輪廓；對于齒輪，常用點(diǎn)劃線劃出其節(jié)圓?！?－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第54頁!二、構(gòu)件的表示方法§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖三副構(gòu)件兩副構(gòu)件平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第55頁!平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第56頁!平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第57頁!平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第58頁!2022/12/759外形，端面尺寸，構(gòu)件零件數(shù)，固聯(lián)方式，材料等無關(guān)實(shí)際構(gòu)造和運(yùn)動傳遞確定原動件和執(zhí)行部份（輸出運(yùn)動部份）沿運(yùn)動傳遞路線：原動件傳動部份執(zhí)行部份機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動副的類別及其位置繪制步驟：選定視圖平面－機(jī)械多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動平面選適當(dāng)比例尺，作出各運(yùn)動副的相對位置，再畫出各運(yùn)動副和機(jī)構(gòu)的符號，最后用簡單線條連接，即得機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。不按比例：結(jié)構(gòu)示意圖三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制步驟平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第59頁!O2DBCO36543AO121§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖例題：繪制顎式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第60頁!1.1運(yùn)動副及其分類1.2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1.3平面機(jī)構(gòu)自由度1.4速度瞬心機(jī)器在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第61頁!計(jì)算公式1）機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)K2）活動構(gòu)件數(shù)n=K－13）組成運(yùn)動副前，機(jī)構(gòu)總自由度3n組成運(yùn)動副后，機(jī)構(gòu)的自由度：F＝3n-2PL-Ph計(jì)算圖示的自由度：F＝33－24＝1平面機(jī)構(gòu)自由度與組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動副的數(shù)目及運(yùn)動副的性質(zhì)有關(guān)。ABCD1234例題§1－3平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第62頁!例題n=5,PL=7,PH=0F=3n–2PL–PH`=3×5–2×7–0=1解：§1－3平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第63頁!2022/12/764機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算123F

=0：靜定桁架1234F

=-1：超靜定桁架結(jié)論：F>0，運(yùn)動鏈可動。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第64頁!2022/12/765機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算CF=2

12345BADEF=2機(jī)構(gòu)給定1個原動件:F=2機(jī)構(gòu)給定2個原動件:運(yùn)動不確定。運(yùn)動確定。即運(yùn)動鏈成為機(jī)構(gòu)的條件原動件數(shù)=F>014平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第65頁!

F＝34-25

=21F＞原動件數(shù)目機(jī)構(gòu)運(yùn)動不確定F＝32-23

=00

F＝0機(jī)構(gòu)為桁架結(jié)構(gòu)，不能運(yùn)動平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第66頁!2022/12/767機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件結(jié)論機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是：機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目F。如果原動件數(shù)<F：如果原動件數(shù)>F：則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動將不確定；則會導(dǎo)致機(jī)構(gòu)最薄弱環(huán)節(jié)的損壞。平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第67頁!例題：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度有一個原動件，機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第68頁!

例題有一個原動件，機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第69頁!2022/12/770機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算計(jì)算火車輪機(jī)構(gòu)的自由度n=

6PL

=PH

=08F=3n-2PL

-PH

=3×6-2×8-0=2154326AGFEDCB7需要兩個原動件嗎？平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第70頁!慣性篩機(jī)構(gòu)C處為復(fù)合鉸鏈◆計(jì)算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈，以免漏算轉(zhuǎn)動副數(shù)目，出現(xiàn)計(jì)算錯誤。n=5,PL=7,PH=0=3×5-2×7–0=1F=3n-2PL–PH3、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度張培培共79頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第71頁!F＝3n-(2PL+PH)試計(jì)算直線機(jī)構(gòu)的自由度。=37-210=1