拆除機(jī)器人在隧道施工中的應(yīng)用隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，隧道施工要求越來(lái)越高，尤其城市地鐵的建設(shè)，多受到作業(yè)空間小，低振動(dòng)、低噪音的限制。針對(duì)這種情況，拆除機(jī)器人以其機(jī)動(dòng)靈活、環(huán)保高效的特點(diǎn)，在隧道施工方面，有著越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人是瑞典布魯克公司研制的多功能機(jī)器人，三臂結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)液壓錘的多方向破碎作業(yè)，電動(dòng)力遙控操作的設(shè)計(jì)，大大降低了機(jī)器人體積和重量，也提高了破碎作業(yè)的安全性和效率?，F(xiàn)階段，機(jī)器人已經(jīng)在我國(guó)冶金、水泥和建筑改建等行業(yè)有著廣泛的應(yīng)用。一般來(lái)說(shuō)，隧道施工中，拆除機(jī)器人可配合全斷面掘進(jìn)（）和鉆爆工藝應(yīng)用，用于挖掘隧道中的連接通道、安全洞、豎井、市政管道和地鐵車(chē)站建設(shè)等。機(jī)器人的最大優(yōu)勢(shì)是：其作業(yè)動(dòng)力和范圍相當(dāng)于一臺(tái)噸的挖掘機(jī)，而自重只有不到噸，體積小巧，可輕松通過(guò)米見(jiàn)方的出入口。所以，機(jī)器人最適合取代使用小挖和風(fēng)鉆作業(yè)的隧道施工。挖掘兩條隧道開(kāi)鑿作業(yè)末端混凝土墻之間的連接通道挖掘兩條隧道開(kāi)鑿作業(yè)末端混凝土墻之間的連接通道開(kāi)鑿污水通道隧道加深作業(yè)拆除隔斷墻開(kāi)鑿隧道豎井一、機(jī)器人的性能測(cè)試結(jié)果最近，在亞洲的一個(gè)隧道施工現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行了拆除機(jī)器人性能的測(cè)試，使用機(jī)械開(kāi)挖方式開(kāi)鑿連接通道，現(xiàn)場(chǎng)有個(gè)類(lèi)似的連接通道，因距離地面永久建筑較近，不能采用鉆爆施工，均要求機(jī)械開(kāi)挖作業(yè)。連接通道直徑米，施工方在現(xiàn)場(chǎng)選用了機(jī)器人和小挖同時(shí)破碎施工，目的是比較兩種機(jī)械，誰(shuí)的效率更高。現(xiàn)場(chǎng)工況：現(xiàn)場(chǎng)巖石為易碎的火山巖，硬度約為，巖石表面已經(jīng)鉆出網(wǎng)狀排列的孔，孔的直徑是，孔間距，鉆孔面積。巖石表明有裂紋，沒(méi)有進(jìn)行漲裂處理。機(jī)器人噸柴油機(jī)現(xiàn)場(chǎng)采用的破碎機(jī)械機(jī)器人噸柴油機(jī)機(jī)身尺寸重量噸動(dòng)力類(lèi)型電機(jī)錘頭重量

測(cè)試結(jié)果破碎時(shí)間破碎巖石量工作效率施工方做出的測(cè)試結(jié)論、機(jī)器人提供更高的安全性、和小挖相比，機(jī)器人可以配備重量更大、動(dòng)力更強(qiáng)勁的破碎錘作業(yè)、和小挖相比，機(jī)器人效率更高，更容易操作，實(shí)現(xiàn)精確拆除實(shí)際上，機(jī)器人的破碎效率為，這個(gè)效率是和噸的挖掘機(jī)帶噸的破碎錘作業(yè)效率相同的。目前機(jī)器人在國(guó)外和香港等地的隧道施工中得到大量應(yīng)用。二、機(jī)器人的動(dòng)力為何如此強(qiáng)勁呢？機(jī)器人的以下四個(gè)特點(diǎn)，使其具備高效率和高安全性:、三臂結(jié)構(gòu)所有的機(jī)器都具有獨(dú)特的三臂結(jié)構(gòu)，這是挖掘機(jī)等其他機(jī)械不具備的，該結(jié)構(gòu)能大大提高機(jī)械的靈活性和工作范圍，可使液壓錘向各個(gè)方向打擊，向下、向前和向上，

并且，各個(gè)方向的沖擊力都能實(shí)現(xiàn)最大。瑞典布魯克最大的機(jī)器人作業(yè)范圍最遠(yuǎn)可達(dá)，最高可達(dá)，機(jī)身可以度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，由于工作臂靈活，液壓錘轉(zhuǎn)移作業(yè)點(diǎn)更快。、工具頭動(dòng)力強(qiáng)勁機(jī)器人在配置大沖擊力液壓錘方面有成功的經(jīng)驗(yàn)，不僅僅是錘的體積大，機(jī)器人同時(shí)提供足夠的液壓油流量和壓力，這樣，液壓錘才能實(shí)現(xiàn)最大的沖擊力，當(dāng)然，機(jī)器人的臂系統(tǒng)和機(jī)身，也有相應(yīng)的設(shè)計(jì)，以承受液壓錘的高頻沖擊所帶來(lái)的振動(dòng)沖擊。機(jī)器人配備了液壓錘，沖擊功為焦耳，錘重，阿特拉斯推薦該錘用于噸以上的挖機(jī)使用，而用于自重只有噸的，液壓錘的潛力，已經(jīng)得到了完全的發(fā)揮。、無(wú)線遙控操作機(jī)器人均采用無(wú)線遙控操作，不僅操作便捷，重要的是提高了設(shè)備的工作效率。采用遙控操作，操作員不需要固定的坐在機(jī)身上，這樣，操作者可以選擇最佳的視線，進(jìn)行破碎作業(yè)。遙控操作也提供了高安全性，操作者可以選擇遠(yuǎn)離危險(xiǎn)點(diǎn)，避免了脫落碎石的傷害。采用數(shù)字信號(hào)，遙控控制器輕，操作方便快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)快速打擊，沖擊力可調(diào)。、電液驅(qū)動(dòng)機(jī)器人采用電機(jī)動(dòng)力，非常適合隧道和空間受限的場(chǎng)所使用，電動(dòng)力沒(méi)有廢氣排放，體積更小，維護(hù)方便，沒(méi)有過(guò)熱等故障，這些優(yōu)勢(shì)都是柴油機(jī)動(dòng)力沒(méi)有的。三、現(xiàn)有機(jī)型和工作參數(shù)

三、現(xiàn)有機(jī)型和工作參數(shù)型號(hào)重量，寬度.最小高度.功率，最大工具頭重量四、非常適合空間受限場(chǎng)所進(jìn)行拆除工作以下幾個(gè)特點(diǎn)決定了機(jī)器人非常適合空間受限場(chǎng)所的拆除作業(yè)，特點(diǎn)之一就是機(jī)器體積小，最大的機(jī)器人可通過(guò)的入口。第二個(gè)特點(diǎn)是電驅(qū)動(dòng)，沒(méi)有廢氣排放問(wèn)題，不會(huì)傷害操作員，電機(jī)較小，沒(méi)有柴油機(jī)等的過(guò)熱問(wèn)題。五、機(jī)器人和小挖掘機(jī)的比較第三個(gè)特點(diǎn)是機(jī)動(dòng)靈活，機(jī)器人可快速的到達(dá)作業(yè)面，可以爬到碎塊上面進(jìn)行作業(yè)，也可以輕松的登爬樓梯。五、機(jī)器人和小挖掘機(jī)的比較柴油機(jī)動(dòng)力.小型挖掘機(jī)操作員視線受