27例伺服系統(tǒng)震動(dòng)問題講解，學(xué)會(huì)了你就是行家！內(nèi)容來源網(wǎng)絡(luò)，由"深圳機(jī)械展（11萬就,1100多家展商，超10萬觀眾）"收集整理！更多cnc加工中心、車銑磨鉆床、線切割、數(shù)控刀具工具、工業(yè)機(jī)器人、非標(biāo)自動(dòng)化、數(shù)字化無人工廠、精密測(cè)量、3D打印、激光切割、鈑金沖壓折彎、精密零件加工等展示，就在深圳機(jī)械展.一、數(shù)控銑床，打開電源和系統(tǒng)，伺服電機(jī)嗡嗡響，響幾分鐘之后伺服電機(jī)會(huì)發(fā)熱，調(diào)小剛性后不響了，但銑出來的圓不像圓，該怎樣調(diào)？應(yīng)該是幾臺(tái)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的增益不同，造成電機(jī)在不同的轉(zhuǎn)速下自激。可以把待測(cè)的驅(qū)動(dòng)器與參考驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置成一致再試一下。慣量比看了嗎？增益是一方面，但也不要忽略了慣量。二伺服驅(qū)動(dòng)器，通過調(diào)節(jié)三環(huán)PID控制伺服電機(jī)，噪音比較大，但電機(jī)并沒有震動(dòng)，載波頻率是10KHZ，電流采樣速度是0.1us一次，為什么？噪音的原因：因?yàn)闆]有做輸入脈沖濾波，所以才有那個(gè)噪音。三、電機(jī)啟動(dòng)不起來而且噪聲大振動(dòng)大是什么原因？1、脫開載荷；2、用手盤動(dòng)，確認(rèn)靈活、無異常；3、空載啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)；4、檢查負(fù)載情況。先看看是不是動(dòng)平衡出了問題，這是電流聲音，其次看電機(jī)軸承，最后是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，多數(shù)是軸承松懈或壞。四、電動(dòng)機(jī)運(yùn)行有異常噪音，什么原因和怎么處理？1、當(dāng)定子與轉(zhuǎn)子相擦?xí)r，會(huì)產(chǎn)生刺耳的"嚓嚓"碰擦聲，這多是軸承有故障弓I起的。應(yīng)檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發(fā)現(xiàn)軸承走內(nèi)圈或外圈，可鑲套或更換軸承與端蓋。2、電動(dòng)機(jī)缺相運(yùn)行，吼聲特別大?？蓴嚯娫俸祥l，看是否能再正常起動(dòng)，如果不能起動(dòng)，可能有一相熔絲斷路。開關(guān)及接觸器觸頭一相未接通也會(huì)發(fā)生缺相。3、軸承嚴(yán)重缺油時(shí)，從軸承室能聽到"咝咝"聲。應(yīng)清洗軸承，加新油。4、風(fēng)葉碰殼或有雜物，發(fā)出撞擊聲。應(yīng)校正風(fēng)葉，清除風(fēng)葉周圍的雜物。5、籠型轉(zhuǎn)子導(dǎo)條斷裂或繞線轉(zhuǎn)子繞組接頭斷開時(shí)，有時(shí)高時(shí)低的"嗡嗡"聲，轉(zhuǎn)速也變慢，電流增大，應(yīng)檢查處理。另外有些電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子和定子的長度配合不好，如定子長度比轉(zhuǎn)子長度長得太多，或端蓋軸承孔磨損過大，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生軸向竄動(dòng)，也會(huì)產(chǎn)生"嗡嗡"的聲音。6、定子繞組首末端接線錯(cuò)誤，有低沉的吼聲，轉(zhuǎn)速也下降，應(yīng)檢查叫正。電機(jī)噪聲很大，是什么原因？如何處理？原因1：電機(jī)內(nèi)軸承間隙大處理：更換軸承。原因2:轉(zhuǎn)子掃堂處理：重新修理定子、轉(zhuǎn)子。原因3:磁鋼松動(dòng)處理方法：重新粘結(jié)磁鋼。原因4:電機(jī)機(jī)體偏轉(zhuǎn)處理：重新調(diào)整機(jī)體。原因5:電機(jī)轉(zhuǎn)向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動(dòng)。處理：清洗換向器或焊牢換向片。原因6:碳刷松動(dòng)、碳刷架不正處理：調(diào)整。五、電機(jī)有噪聲大，什么原因？怎么解決？依據(jù)電機(jī)噪聲發(fā)生的分歧方法，大致可把其噪聲分為三大類①電磁噪聲；②機(jī)械噪聲；③空氣動(dòng)力噪聲。電磁噪聲首要是由氣隙磁場(chǎng)效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過磁軛向別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動(dòng)變形。其次是氣隙磁場(chǎng)的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩相反，使鐵芯齒部分變形振動(dòng)。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時(shí)，就會(huì)惹起共振，使振動(dòng)與噪聲大大加強(qiáng)，甚至危及電機(jī)的使用壽命。根據(jù)電磁噪聲的成因，我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。⑴盡量采用正弦繞組，削減諧波成份；⑵選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶?，不該太高，但過低又會(huì)影響資料的應(yīng)用率；⑶選擇適宜的槽共同，防止呈現(xiàn)低次力波；⑷采用轉(zhuǎn)子斜槽，斜一個(gè)定子槽距；⑸定、轉(zhuǎn)子磁路對(duì)稱平均，迭壓嚴(yán)密；⑹定、轉(zhuǎn)子加工與裝配，應(yīng)留意它們的圓度與同軸度；⑺留意避開它們的共振頻率。六、新買的電，就是電機(jī)和減速機(jī)連在一起的那種SEW的，主要是靠PLC和變頻器控制，使用的轉(zhuǎn)速很低，大約在25赫茲左右，感覺噪音很大，機(jī)械上的主動(dòng)鏈輪和被動(dòng)鏈輪的角度沒有問題，電機(jī)底座固定的也很牢固，散熱風(fēng)扇和防護(hù)罩沒有刮擦，爆閘也是松開的，但是一運(yùn)轉(zhuǎn)起來噪音非常的大，就好像小區(qū)里面變壓器發(fā)出的聲音，為什么？那就是變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)所特有的電磁噪音（吱吱的），沒有辦法消除掉，但可以減少一點(diǎn)，就是修改變頻器參數(shù)：把那個(gè)載波頻率加大一點(diǎn)，噪音就會(huì)小一點(diǎn)的。但是加大變頻器的載波頻率，會(huì)導(dǎo)致變頻器發(fā)熱。25赫茲左右低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金屬板聲音會(huì)比較大，負(fù)載大聲音會(huì)更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細(xì)聽聽音源來自什么地方，要是安裝沒有什么問題，電機(jī)聲音大往往是軸承不良，新的應(yīng)該不至于，可能原本就是這樣的，運(yùn)行正常就行。另外就是控制問題。七、伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)啪異響和發(fā)熱是什么原因？異響是電機(jī)的負(fù)載過重，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩，而電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩。發(fā)熱就是電機(jī)的電流過大（一般發(fā)熱很正常），若是很燙，或者堵轉(zhuǎn)時(shí)間過長很容易燒毀電機(jī)（電機(jī)退磁）。直白說就是小馬拉大車很費(fèi)力，為了拉動(dòng)小馬就更加的費(fèi)勁拉車，所以會(huì)發(fā)熱（增加電流），拉車很費(fèi)勁（異響）。異響是因?yàn)樗欧姍C(jī)軸承壞了，發(fā)熱是電流大，實(shí)質(zhì)是伺服電機(jī)為了克服電機(jī)軸震動(dòng)而產(chǎn)生的異常大電流，估計(jì)電機(jī)壞了，需盡快處理，不然故障會(huì)擴(kuò)大。八、西門子伺服電機(jī)會(huì)嗡嗡響是什么問題？伺服電機(jī)出現(xiàn)這種問題有多種原因，一是伺服電機(jī)編碼器零位不準(zhǔn)，也就是編碼器零位漂移，二是驅(qū)動(dòng)器剛性不足或參數(shù)有問題，三是伺服電機(jī)動(dòng)力線接的可能有問題呀，伺服電機(jī)的動(dòng)力線是不能搞錯(cuò)的，可調(diào)換幾次看看。四是編碼器安裝問題或編碼器自身有問題，需要認(rèn)真檢查，有同樣的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器最好相互調(diào)換一下試試看。伺服電機(jī)有問題，最好找專業(yè)人士檢修。系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器故障，電機(jī)本身故障；驅(qū)動(dòng)器與實(shí)際進(jìn)給系統(tǒng)的匹配未達(dá)到最佳值而引起的，通常只要通過驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)增益與積分時(shí)間的調(diào)節(jié)即可進(jìn)行消除，具體方法為：1）根據(jù)驅(qū)動(dòng)模塊及電動(dòng)機(jī)規(guī)格，對(duì)驅(qū)動(dòng)器的調(diào)節(jié)器板的S2進(jìn)行正確的電流調(diào)節(jié)器設(shè)定。2）將速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器（在驅(qū)動(dòng)器正面），逆時(shí)針調(diào)至極限（Tna39ms）。3）將速度調(diào)節(jié)器的比例Kp調(diào)節(jié)電位器（在驅(qū)動(dòng)器正面），調(diào)整至中間位置（Kp"~10）。4）在以上調(diào)整后，即可以消除伺服電動(dòng)機(jī)的尖叫聲，但此時(shí)動(dòng)態(tài)特性較差，還須進(jìn)行下一步調(diào)整。5）順時(shí)針慢慢旋轉(zhuǎn)積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器，減小積分時(shí)間，直到電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)振蕩聲。6）逆時(shí)針稍稍旋轉(zhuǎn)積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器，使電動(dòng)機(jī)振蕩聲恰好消除。7）保留以上位置，并作好記錄。本機(jī)床經(jīng)以上調(diào)整后，尖叫聲即消除，機(jī)床恢復(fù)正常工作。九、電機(jī)掃堂是什么原因？電機(jī)掃堂就是電機(jī)的轉(zhuǎn)子與定子繞組里的硅鋼片發(fā)生摩擦，一般是軸承壞了，還有可能是軸承走外緣，端蓋的軸承位置松動(dòng)。也有可能是轉(zhuǎn)子走內(nèi)緣，轉(zhuǎn)子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉(zhuǎn)子彎曲造成的。軸承磨損或者是軸承座松動(dòng)會(huì)造成的轉(zhuǎn)子偏心。電機(jī)軸上支承圈磨損嚴(yán)重、轉(zhuǎn)子鐵心位移，或因其他原因使定子鐵心位移，造成電機(jī)錐形轉(zhuǎn)子與定子間隙太小發(fā)生掃膛。電機(jī)嚴(yán)禁"掃膛"，當(dāng)發(fā)生掃膛后，應(yīng)拆下支承圈進(jìn)行更換，調(diào)整定子轉(zhuǎn)子錐面之間的間隙使之均勻，或送修。十、交流伺服電機(jī)在運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象，問題需怎樣解決？E-1E:指檢查不到遙控套準(zhǔn)的實(shí)際值。E-2E:指不能傳送正常值。E-3E:指不能檢查當(dāng)前所選單元的狀態(tài)。E-4E:指伺服電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)不能被確認(rèn)。E-5E:指伺服電機(jī)位置電位計(jì)不在調(diào)整的范圍內(nèi)。抖動(dòng)是不正常的吧，可能是由于導(dǎo)軌不順暢，或者電源不足。把功率調(diào)一下，調(diào)小點(diǎn)。十一、伺服控制器一般使用中，都是調(diào)節(jié)哪些參數(shù)的？不同品牌使用的參數(shù)和參數(shù)定義都有所不同。以下以安川伺服調(diào)試做一總結(jié)。1、安川伺服在低剛性（1~4）負(fù)載應(yīng)用時(shí)，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1~2（甚至1以下），此時(shí)慣量比沒有辦法進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧，必須使伺月服放大器置于非自動(dòng)調(diào)諧狀態(tài)；2、慣量比的范圍在450~1600之間（具體視負(fù)載而定）3、此時(shí)的剛性在1~3之間，甚至可以設(shè)置到4;但是有時(shí)也有可能在1以下。4、剛性：電機(jī)轉(zhuǎn)子抵抗負(fù)載慣性的能力，也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力，剛性越低，電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越容易引起低頻振動(dòng)，發(fā)生負(fù)載在到達(dá)指定位置后來回晃動(dòng)。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍，那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響，這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號(hào)（SV-ON）ON并且連接負(fù)載的情況下。5、發(fā)生定位到位后越程，而后自動(dòng)退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負(fù)載時(shí)有此可能。6、低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié)：A、將慣量比設(shè)置為600；B、將Pn110設(shè)置為0012;不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧C、將Pn100和Pn102設(shè)置為最??；D、將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時(shí)的參數(shù)E、然后進(jìn)行JOG運(yùn)行，速度從100~500；「、進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比;G、將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；H、并且會(huì)自動(dòng)設(shè)定剛性，通常此時(shí)會(huì)被設(shè)定為1;I、然后將SV-ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時(shí)進(jìn)行JOG運(yùn)行，并且觀察是否電機(jī)產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時(shí)剛性應(yīng)該是1甚至1以下；J、在剛性設(shè)定到1時(shí)沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時(shí)間）的設(shè)定值；K、在多次800rpm以上的JOG運(yùn)行中沒有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試；L、首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試M、并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；N、如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時(shí)適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；O、再將速度以100~180rpm的速度提高，同時(shí)觀察伺服電機(jī)是否有振動(dòng)現(xiàn)象，如果發(fā)生負(fù)載低頻振蕩，則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值，如果電機(jī)發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時(shí)適當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；P、說明：Pn100速度環(huán)增益Pn101速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)Pn102位置環(huán)增益Pn103旋轉(zhuǎn)慣量比Pn401轉(zhuǎn)距時(shí)間常數(shù)。7、在定位控制中，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機(jī)械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時(shí)間，尤其是加速時(shí)間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到最高速的時(shí)間）。8、電機(jī)每圈進(jìn)給量的計(jì)算：A、電機(jī)直接連接滾珠絲桿：絲桿的節(jié)距B、電機(jī)通過減速裝置（齒輪或減速機(jī)）和滾珠絲桿相連：絲桿的節(jié)距x減速比（電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）C、電機(jī)+減速機(jī)通過齒輪和齒條連接：齒條節(jié)距x齒輪齒數(shù)x減速比D、電機(jī)+減速機(jī)通過滾輪和滾輪連接：滾輪（滾子）直徑xnx減速比E、電機(jī)+減速機(jī)通過齒輪和鏈條連接：鏈條節(jié)距x齒輪齒數(shù)x減速比F、電機(jī)+減速機(jī)通過同步輪和同步帶連接：同步帶齒距x同步帶帶輪的齒數(shù)x（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）x減速比；共有3個(gè)同步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動(dòng)至另外一個(gè)同步輪，再由同步輪傳動(dòng)到同步帶直接連接的同步輪。9、負(fù)荷慣量：A、電機(jī)軸側(cè)的慣量需要在電機(jī)本身慣量的5~10倍內(nèi)使用，如果電機(jī)軸側(cè)的慣量超過電機(jī)本身慣量很大，那么電機(jī)需要輸出很大的轉(zhuǎn)距，加減速過程時(shí)間變長，響應(yīng)變慢；B、電機(jī)如果通過減速機(jī)和負(fù)載相連，如果減速比為1/n，那么減速機(jī)出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的（1/n）2C、慣量比：m=Jl/Jm負(fù)載換算到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量；D、Jl<（5~10）JmE、當(dāng)負(fù)載慣量大于10倍的電機(jī)慣量時(shí)，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算Kv=40/（m+1）7<=Kp<=（Kv/3）10、一般調(diào)整（非低剛性負(fù)載）A、一般采用自動(dòng)調(diào)諧方式（可以選擇常時(shí)調(diào)諧或上電調(diào)諧）B、如果采用手動(dòng)調(diào)諧，可以在設(shè)置為不自動(dòng)調(diào)諧后按照以下的步驟C、將剛性設(shè)定為1,然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機(jī)開始發(fā)生振蕩，此時(shí)記錄開始振蕩的增益值，然后取50~80%作為使用值（具體視負(fù)載機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛性而論）D、位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負(fù)載時(shí)，一旦在停止時(shí)發(fā)生負(fù)載振動(dòng)（負(fù)脈沖不能消除，偏差計(jì)數(shù)器不能清零）時(shí)，必須減少位置環(huán)增益；E、在減速、低速電機(jī)運(yùn)行不勻時(shí)，將速度環(huán)積分時(shí)間慢慢變小，知道電機(jī)開始振動(dòng)，此時(shí)記錄開始振動(dòng)的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上500-1000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。F、伺服ON時(shí)電機(jī)出現(xiàn)目視可見的低頻（4~6/S）左右方向振動(dòng)時(shí)（此時(shí)慣量此設(shè)定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并且按照C中所述進(jìn)行重新調(diào)整；11、調(diào)整參數(shù)的含義和使用：A、位置環(huán)增益：決定偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大，滯留脈沖數(shù)量越小，停止時(shí)的調(diào)整時(shí)間越短，響應(yīng)越快，可以進(jìn)行快速定位，但是當(dāng)設(shè)定過大時(shí)，偏差計(jì)數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時(shí)會(huì)有振動(dòng)的感覺；慣量比較大時(shí)，只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益，否則會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)；B、位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：e=f/Kp其中e是滯留脈沖數(shù)量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益；由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運(yùn)行時(shí)誤差增大；Kp過高時(shí)，e很小，在定位中容易使偏差計(jì)數(shù)器產(chǎn)生負(fù)脈沖數(shù)，有振動(dòng)；C、速度環(huán)增益：當(dāng)慣量比變大時(shí)，控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會(huì)下降，變得不穩(wěn)定。一般會(huì)將速度環(huán)增益加大，但是當(dāng)速度環(huán)增益過大時(shí)，在運(yùn)行或停止時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)（電機(jī)發(fā)出異響），此時(shí)，必須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動(dòng)值的50~80%。D、速度積分時(shí)間常數(shù)：提高速度響應(yīng)使用；提高速度積分時(shí)間常數(shù)可以減少加減速時(shí)的超調(diào)；減少速度積分時(shí)間常數(shù)可以改善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。十二、伺服電機(jī)抖動(dòng)，怎么辦？伺服電機(jī)為珠海運(yùn)控的，當(dāng)上方連桿沒裝上時(shí)，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機(jī)就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒整好。注：未接有減速器這個(gè)現(xiàn)象說明兩個(gè)問題：1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機(jī)本身慣量；2、兩部分連接的剛度較低，使負(fù)載產(chǎn)生了諧振。在這種情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是剛性要調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時(shí)降低位置環(huán)增益。如要解決也需針對(duì)這兩個(gè)問題下手：1、推薦增加一個(gè)減速機(jī)，這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比小于5:1。2、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固，增加剛度。以上兩個(gè)措施要同時(shí)使用才好，如果負(fù)載本身剛度低就沒辦法了。在這個(gè)情況下，即使電機(jī)不震動(dòng)了，快速啟停時(shí)負(fù)載也會(huì)震動(dòng)。十三、怎樣解決伺服電機(jī)在定位點(diǎn)突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)問題呢？可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做，突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點(diǎn)之前給一段時(shí)間逐漸減速。這個(gè)要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試；PLC發(fā)脈沖。十四、用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī)，當(dāng)沒有發(fā)送脈沖時(shí)，有時(shí)電機(jī)有微小的抖動(dòng)，怎么辦？1、伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，2、有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分十五、用程序步進(jìn)電機(jī)速啟動(dòng)時(shí)，會(huì)有抖動(dòng)聲無法啟動(dòng)，用伺服電機(jī)能解決這種問題？跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠?qū)е?，建議換大點(diǎn)的步進(jìn)或者伺服，伺服可以過載。十六、伺服電機(jī)快速有抖動(dòng)什么原因？1、伺服配線：使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。2、伺服參數(shù)：伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；b?確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。3、機(jī)械系統(tǒng)：連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。十七、引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么？1、伺服電機(jī)的抖動(dòng)鳴叫跟本身機(jī)械結(jié)構(gòu)（如直流伺服電機(jī)經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障）、速度環(huán)問題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和放大板故障）、負(fù)載慣量（導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問題）、電氣（制動(dòng)沒打開，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn)）有關(guān)。2、電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)很小的偏移會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機(jī)來回抖動(dòng)。降低積分增益會(huì)使機(jī)床響應(yīng)遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機(jī)速度反饋信號(hào)乘以加速度反饋增益（pa.2066）對(duì)轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)對(duì)速度環(huán)振動(dòng)控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks,F為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動(dòng)。先檢查下制動(dòng)是否打開。在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來消除由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)弓I起的振動(dòng)：pa.2021（負(fù)載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066（加速度反饋增益）十八、伺服電機(jī)叫，而且圍繞一點(diǎn)來回震蕩是怎么回事？最近碰到過此類的問題，控制卡控制伺服，仔細(xì)觀察X軸絲杠在來回的作圓周運(yùn)動(dòng)，不是很明白應(yīng)該調(diào)整哪些參數(shù)來解決，MR-E的伺服，卡輸出1000個(gè)脈沖，1個(gè)脈沖走10個(gè)u。來回調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因?yàn)樗俣拳h(huán)增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅(qū)動(dòng)器上的位置增益。目前位置環(huán)增益是自動(dòng)模式，而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試，不過可能更糟，改個(gè)大點(diǎn)兒的電機(jī)試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調(diào)好伺服的增益？如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應(yīng)？如果參數(shù)調(diào)好了，在伺服快定位結(jié)束的時(shí)候會(huì)不會(huì)一定會(huì)發(fā)生超程，這時(shí)有微小的振動(dòng)呢？2號(hào)參數(shù)的第四位是機(jī)械共振頻率設(shè)置，盡量提高它，應(yīng)該會(huì)有所改善，除非選型不合適，負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。一般振蕩多是積分作用過強(qiáng)，調(diào)節(jié)時(shí)還可以適當(dāng)加大位置環(huán)比例增益。十九、引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么？（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)不順暢，機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)。（2）驅(qū)動(dòng)器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振（3）伺服功率不夠（4）還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點(diǎn)問題，比如位置增益，速度增益等配合不好（5）伺服電機(jī)的編碼器故障反饋量不對(duì)（或選型不對(duì)）.（6）伺服驅(qū)動(dòng)控制器有干擾信號(hào).驅(qū)動(dòng)板有塵造成臨界短路狀態(tài).（7）電機(jī)本身繞阻出現(xiàn)了問題.二十、安II伺服電機(jī)08A的抖動(dòng)，怎么辦？安川伺服電機(jī)08A的，機(jī)床在運(yùn)行時(shí)會(huì)抖動(dòng)，有時(shí)會(huì)尖叫，試過F001調(diào)剛性，出廠時(shí)是6，現(xiàn)在改5，4都沒用，機(jī)床用的新代的系統(tǒng)，系統(tǒng)里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。首先要確定是不是伺服的問題，如果確實(shí)是伺服的問題，那么剛性調(diào)節(jié)一般多少會(huì)起一點(diǎn)作用，如果效果實(shí)在不行，就用手動(dòng)調(diào)整速度環(huán)，Pn110.0=2；Pn103=x%（x根據(jù)機(jī)器情況設(shè)定，如果不知道設(shè)定100,200試試也無妨）；然后加大速度環(huán)增益Pn100（1-2000），或者減小微分時(shí)間PN101（15-51200）。如果還是不行，那就是上位系統(tǒng)的問題了。二十一、交流伺服電機(jī)抖動(dòng)故障怎么解決？（1）先確定轉(zhuǎn)動(dòng)部分是否存在問題。比如連軸器，導(dǎo)軌等使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)受力變動(dòng)過大致電機(jī)抖動(dòng)。（2）轉(zhuǎn)動(dòng)沒問題就是參數(shù)問題，把速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參數(shù)調(diào)小。調(diào)整（從小到大）（3）驅(qū)動(dòng)器有無報(bào)警（4）編碼器壞有時(shí)都會(huì)抖動(dòng)二十二、伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)，怎么處理？工作臺(tái)上的伺服電機(jī)，在調(diào)試的時(shí)候曲線很正常，一旦帶了負(fù)載，運(yùn)動(dòng)的時(shí)候就會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向上前后抖動(dòng)，出料的時(shí)候就會(huì)看到料塊上切割面有均勻鋸齒。1、電機(jī)功率多大？轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大？2、是否帶了減速器？系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？3、傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大？還有一