機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)第三章機(jī)電一體化系統(tǒng)執(zhí)行元件的選擇與設(shè)計(jì)

張建民編著高等教育出版社講授：何慶中機(jī)電工程系厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)第三章厚德達(dá)理厚德達(dá)理1第三章機(jī)電一體化系統(tǒng)

執(zhí)行元件的選擇與設(shè)計(jì)

第3.1節(jié)執(zhí)行元件

執(zhí)行元件——是將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械運(yùn)動(dòng)和機(jī)械能量的轉(zhuǎn)換元件。3.1.1執(zhí)行元件的種類及特點(diǎn)厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工第三章機(jī)電一體化系統(tǒng)

執(zhí)行元件的選擇與設(shè)計(jì)第3.1節(jié)2執(zhí)行元件的特點(diǎn)厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工1.電氣執(zhí)行元件電氣執(zhí)行元件包括直流(DC)伺服電機(jī)、交流（AC）伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)以及電磁鐵等。對(duì)這些伺服電機(jī)除了要求運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)以外，一般還要求動(dòng)態(tài)性能好，適合于頻繁使用，便于維修等2．液壓式執(zhí)行元件液壓式執(zhí)行元件主要包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)油缸、回轉(zhuǎn)油缸、液壓馬達(dá)等，其中油缸最為常見。在同等輸出功率的情況下，液壓元件具有重量輕、快速性好等特點(diǎn)3．氣壓式執(zhí)行元件氣壓式執(zhí)行元件除了用壓縮空氣作工作介質(zhì)外，與液壓式執(zhí)行元件沒有區(qū)別。氣壓驅(qū)動(dòng)雖可得到較大的驅(qū)動(dòng)力、行程和速度，但由于空氣粘性差，具有可壓縮性，故不能在定位精度要求較高的場(chǎng)合使用。執(zhí)行元件的特點(diǎn)厚德達(dá)理1.電氣執(zhí)行元件3執(zhí)行元件的特點(diǎn)以及優(yōu)缺點(diǎn)

種類特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)電氣式

可用商業(yè)電源；信號(hào)與動(dòng)力傳送方向相同；有交流直流之分；注意使用電壓和功率。操作簡(jiǎn)便；編程容易；能實(shí)現(xiàn)定位伺服控制；響應(yīng)快、易與計(jì)算機(jī)（CPU）連接；體積小、動(dòng)力大、無污染。瞬時(shí)輸出功率大；過載差；一旦卡死，會(huì)引起燒毀事故；受外界噪音影響大。氣壓式

氣體壓力源壓力5~7×Mpa；要求操作人員技術(shù)熟練。氣源方便、成本低；無泄露而污染環(huán)境；速度快、操作簡(jiǎn)便。功率小、體積大、難于小型化；動(dòng)作不平穩(wěn)、遠(yuǎn)距離傳輸困難；噪音大；難于伺服。液壓式

液體壓力源壓力20~80×Mpa；要求操作人員技術(shù)熟練。輸出功率大，速度快、動(dòng)作平穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)定位伺服控制；易與計(jì)算機(jī)（CPU）連接。設(shè)備難于小型化；液壓源和液壓油要求嚴(yán)格；易產(chǎn)生泄露而污染環(huán)境。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工執(zhí)行元件的特點(diǎn)以及優(yōu)缺點(diǎn)種類特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)可用商業(yè)電源；43.1.2機(jī)電一體化系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行元件的基本要求

（1）慣量小，動(dòng)力大。

（2）體積小，重量輕。

（3）安裝方便、便于維修維護(hù)。

（4）易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。

3.2機(jī)電一體化系統(tǒng)常用的控制電動(dòng)機(jī)

常用伺服控制電動(dòng)機(jī)：

DC/AC電動(dòng)機(jī)、力矩電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)（脈沖）電動(dòng)機(jī)、變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)、開關(guān)電磁電動(dòng)機(jī)以及其他電動(dòng)機(jī)（直流或交流脈寬調(diào)速電動(dòng)機(jī)、電磁伸縮元件）等。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.1.2機(jī)電一體化系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行元件的基本要求（1）慣量小，5常用伺服控制電動(dòng)機(jī)的控制方式主要有：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制、閉環(huán)控制三種。如圖所示數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工

它由控制器、被控對(duì)象、反饋測(cè)量裝置等部分組成。常用伺服控制電動(dòng)機(jī)的控制方式主要有：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制63.2.1機(jī)電一體化系統(tǒng)

對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)的基本要求

為實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、功率/能量、控制運(yùn)動(dòng)方式的轉(zhuǎn)換，對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)提出了一些基本要求。（1）性能密度大。即功率密度Pw=P/G或比功率密度Pbw=(T2/J)/G大。（2）快速性好。加速度大、響應(yīng)特性好。（3）位置控制與速度控制精度高、調(diào)速范圍大、低速平穩(wěn)性好、分辨率高以及振動(dòng)噪音小。（4）能適應(yīng)頻繁啟動(dòng)，可靠性高、壽命長(zhǎng)。（5）易于與計(jì)算機(jī)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.2.1機(jī)電一體化系統(tǒng)

對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)的基本要求73.2.2伺服控制電動(dòng)機(jī)基本特性

無論動(dòng)力用伺服控制電動(dòng)機(jī)，還是控制用伺服控制電動(dòng)機(jī)，功率—轉(zhuǎn)速—轉(zhuǎn)矩的電特性是電機(jī)重要的基本特性指標(biāo)之一。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工

對(duì)于伺服控制電機(jī)而言，恒轉(zhuǎn)矩工作特性是衡量電機(jī)調(diào)速性能的重要參數(shù)之一。3.2.2伺服控制電動(dòng)機(jī)基本特性無論動(dòng)力用伺服83.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)

3.3.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)、種類、工作原理

（1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)

①控制精度由步進(jìn)角決定（）。②抗干擾能力強(qiáng)，在電機(jī)電特性工作范圍內(nèi)，不產(chǎn)生丟步或無法工作等現(xiàn)象。③電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一步進(jìn)角，盡管存在一定的轉(zhuǎn)角誤差，但電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)360時(shí)，轉(zhuǎn)角累計(jì)誤差將歸零。④控制性能好，不會(huì)產(chǎn)生“丟步”現(xiàn)象（頻繁啟動(dòng)、停止、變換）。⑤易于與計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)接。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)

3.3.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)、種9（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類①種類

·按轉(zhuǎn)子構(gòu)成分類：可變磁組型（VR）步進(jìn)電機(jī)——轉(zhuǎn)子為導(dǎo)磁體，也稱反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)。永磁型（PM）步進(jìn)電機(jī)——轉(zhuǎn)子為永磁鐵。混合型（HB-Hybrid）步進(jìn)電機(jī)——轉(zhuǎn)子為導(dǎo)磁體和永磁鐵的組合。

·按定子繞組對(duì)數(shù)分類：分為2相、3相、4相、5相、10相等步進(jìn)電機(jī)。

·按定子繞組通電極性分類：分為單極性和雙極性步進(jìn)電機(jī)。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類①種類厚德達(dá)理10（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理

當(dāng)?shù)谝粋€(gè)脈沖通入A相時(shí)，磁通企圖沿著磁阻最小的路徑閉合，在此磁場(chǎng)力的作用下，轉(zhuǎn)子的1、3齒要和A級(jí)對(duì)齊。當(dāng)下一個(gè)脈沖通入B相時(shí)，磁通同樣要按磁阻最小的路徑閉合，即2、4齒要和B級(jí)對(duì)齊，則轉(zhuǎn)子就順逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度：厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理當(dāng)?shù)谝粋€(gè)脈沖通入A相時(shí)，磁113.3.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性與性能指標(biāo)

（1）分辨率主要指步進(jìn)角=360o/znK。如：0.6o/1.2o、0.75o/1.5o、0.9o/1.8o、………。（2）靜態(tài)特性

主要指步進(jìn)電機(jī)在穩(wěn)態(tài)工作條件下的特性，包括：矩—角特性、靜轉(zhuǎn)矩、靜態(tài)穩(wěn)定特性等。

失調(diào)角示意圖矩－角特性曲線

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.3.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性與性能指標(biāo)（1）分辨率厚德12（3）動(dòng)態(tài)特性

動(dòng)態(tài)特性參數(shù)：主要指動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、矩－頻特性、慣－頻特性等。動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)：在步進(jìn)電機(jī)從A相轉(zhuǎn)換為B（或AB）相通電，不產(chǎn)生丟步時(shí)的穩(wěn)定工作區(qū)域θr。從圖中可以得出，步進(jìn)電機(jī)工作的拍數(shù)越多，穩(wěn)定工作區(qū)域θr越接近靜態(tài)穩(wěn)定工作區(qū)域θe，越不容易丟步。起動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tq：兩相（A、B）矩－角特性之交點(diǎn)Tq表示步進(jìn)電機(jī)單相勵(lì)磁時(shí)所能帶動(dòng)的極限負(fù)載轉(zhuǎn)矩，與步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)和通電方式有關(guān)。矩－角特性曲線族厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（3）動(dòng)態(tài)特性動(dòng)態(tài)特性參數(shù)：主要指動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩13

最高連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率fmax及矩－頻特性：步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所能接受的最高控制頻率fmax，稱最高連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率；步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩隨頻率的增加而降低，稱矩－頻特性。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工矩－角特性曲線族最高連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率fmax及矩－頻特性：步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)143.3.3步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制

步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路：主要由脈沖分配器和功率放大器兩部份組成。

變頻控制信號(hào)：主要有脈沖頻率信號(hào)和方向控制信號(hào)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的組成

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.3.3步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路：15一種四相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)用電路厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工一種四相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)用電路厚德達(dá)理16（1）環(huán)形脈沖分配器

由于步進(jìn)電機(jī)的工作原理是各繞組必須按一定的順序通電變化才能正常工作（ABCAB……；AABBBCCCAAABB……），完成這種通電順序變化規(guī)律的部件稱為環(huán)形脈沖分配器。實(shí)現(xiàn)脈沖環(huán)形分配的方法主要有三種：

軟件分頻——可充分利用計(jì)算機(jī)資源降低硬件成本，可適用多相脈沖分配，但將占用計(jì)算機(jī)運(yùn)行時(shí)間，影響步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度。

IC集成電路分頻（DDT分頻器）——靈活性強(qiáng)，可搭接成任意通電順序的環(huán)形分配器，不站用計(jì)算機(jī)的工作時(shí)間。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（1）環(huán)形脈沖分配器由于步進(jìn)電機(jī)的工作原理是各繞組必須17CH250管角定義與三相六拍工作狀態(tài)的接線圖

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工專用環(huán)形分頻器——使用方便，接口簡(jiǎn)單，專業(yè)化生產(chǎn)質(zhì)量可靠，成本低等。如：CH250三相繞組分頻器；L297和PMM8714兩相繞組分頻器；PMM8713五相繞組電機(jī)分頻器等。CH250管角定義與三相六拍工作狀態(tài)的接線圖厚德達(dá)理18（2）功率放大器

功率放大器是實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)與步進(jìn)電機(jī)匹配的重要組件。常見的步進(jìn)電機(jī)功率放大器的組成與特點(diǎn)如下：

·單電壓功率放大電路

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工特點(diǎn)：電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但串聯(lián)R2消耗能量降低放大功率；電感較大使電路對(duì)脈沖反應(yīng)較慢,輸出波形差。主要用于轉(zhuǎn)速要求不高的小型步進(jìn)電機(jī)控制。（2）功率放大器功率放大器是實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)與步進(jìn)電機(jī)匹配19高低壓功率放大器

特點(diǎn)：具有高壓驅(qū)動(dòng)，電流增長(zhǎng)速度快、前沿變陡，電機(jī)的扭矩和頻率得到提高。

特點(diǎn)：僅在脈沖開始時(shí)接通高壓電源，其余時(shí)間僅接通低壓電源供電。具有功效高、電流上升率高、高速運(yùn)轉(zhuǎn)性能好，但波形陡有時(shí)存在過沖現(xiàn)象，諧波豐富，在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)易產(chǎn)生振動(dòng)。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工高低壓功率放大器特點(diǎn)：具有高壓驅(qū)動(dòng)，電流增長(zhǎng)速度快、前沿變20恒流源功率放大器

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工恒流源功率放大器厚德達(dá)理21（3）細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路

采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的目的：整步運(yùn)轉(zhuǎn)或半步運(yùn)轉(zhuǎn)基礎(chǔ)上，不改變步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)，提高步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)、控制精度。

細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的基本工作原理：對(duì)每一控制脈沖，細(xì)分使其電流逐步增加達(dá)到脈沖的最大電流（Imax），又逐步減少達(dá)到脈沖的最小電流（0），從而可實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)轉(zhuǎn)、控制、分辨，以及提高步進(jìn)精度。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（3）細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的目的：整步運(yùn)轉(zhuǎn)22常用的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路

工作原理：由基極開關(guān)電壓U1~U5控制多路功率開關(guān)管VTd1~VTd5的通斷，從而控制功放管VT的導(dǎo)通電流大小，即步進(jìn)電機(jī)線圈繞組電流的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)量的細(xì)分。

特點(diǎn)：功率開關(guān)管工作在開關(guān)狀態(tài)，功耗很低，但器件多、體積大。

多路功率開關(guān)細(xì)分電路厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工常用的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路工作原理：由基極開關(guān)電壓U123單功率放大細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工單功率放大細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路厚德達(dá)理24階梯波控制信號(hào)的產(chǎn)生與放大方法

分先放大后疊加；先疊加后放大兩種方法。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工階梯波控制信號(hào)的產(chǎn)生與放大方法分先放大后疊加；先疊加后放大25（4）步進(jìn)電機(jī)的微機(jī)控制

主要分為：串行控制和并行控制兩種方法串行控制方式并行控制方式

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（4）步進(jìn)電機(jī)的微機(jī)控制主要分為：串行控制和并行控制兩種方263.4直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)3.4.1直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)工作原理

通過電刷和轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生的整流作用，使磁場(chǎng)磁動(dòng)勢(shì)和電樞電流磁動(dòng)勢(shì)正交，從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)力矩。使用直流供電，實(shí)現(xiàn)速度和方向調(diào)節(jié)控制，主要通過對(duì)直流電壓/電流的大小和方向進(jìn)行調(diào)節(jié)來實(shí)現(xiàn)。直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制如下圖所示。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.4直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)3.4.1直流（DC27直流電機(jī)的調(diào)速方式由于直流伺服電機(jī)的機(jī)械特性方程為：厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工式中，UC—電樞控制電壓；R—電樞回路電阻；

Φ—每極磁通；Ce、Ct—分別為電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)常數(shù)。由此，直流伺服電機(jī)的控制方式如下：（1）調(diào)壓調(diào)速（變電樞電壓，恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速）（2）調(diào)磁調(diào)速（變勵(lì)磁電流，恒功率調(diào)速）（3）改變電樞回路電阻調(diào)速直流電機(jī)的調(diào)速方式由于直流伺服電機(jī)的機(jī)械特性方程為：厚德達(dá)理28典型直流伺服電動(dòng)機(jī)控制數(shù)學(xué)模型厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工典型直流伺服電動(dòng)機(jī)控制數(shù)學(xué)模型厚德達(dá)理29直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)的特性特點(diǎn)：具有較高的響應(yīng)速度、精度和頻率，優(yōu)良的控制特性等，但由于所用電刷和轉(zhuǎn)換器是使用壽命較低，需要定期更換。3.4.2直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)

要實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的速度和方向進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，通常可用兩種驅(qū)動(dòng)控制方式：晶體管直流脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)；晶閘管直流脈寬調(diào)速驅(qū)動(dòng)；厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)的特性特點(diǎn)：具有較高的響應(yīng)速度、精30（1）晶體管直流脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)(PWM)工作原理

在給定供電電壓U，由控制脈沖信號(hào)Ud控制晶體管VT的通斷，從而使直流電動(dòng)機(jī)得到脈沖驅(qū)動(dòng)信號(hào)，改變脈沖控制信號(hào)的沒一周期通電時(shí)間，就可改變直流電動(dòng)機(jī)的平均工作電壓Ua達(dá)到調(diào)速的目的；改變供電壓和續(xù)流二極管的極性，便可改變直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向。

1）直流電動(dòng)機(jī)的脈寬調(diào)速電路原理厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（1）晶體管直流脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)(PWM)工作原理在給定312）直流電動(dòng)機(jī)的方向控制電路厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工2）直流電動(dòng)機(jī)的方向控制電路厚德達(dá)理32直流PMW調(diào)速驅(qū)動(dòng)電路直流電機(jī)PWM調(diào)速電路晶閘管驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)PWM調(diào)速電路H橋驅(qū)動(dòng)厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工直流PMW調(diào)速驅(qū)動(dòng)電路直流電機(jī)直流電機(jī)厚德達(dá)理333.5

交流（AC）伺服電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)（1）常用交流伺服電動(dòng)機(jī)永磁同步型（SM）、電磁感應(yīng)型（IM）伺服電動(dòng)機(jī)。（2）基本工作原理檢測(cè)交流伺服電動(dòng)機(jī)（SM型/IM型）氣隙磁場(chǎng)的大小和方向，用電力電子轉(zhuǎn)化器代替整流子和電刷，通過控制與氣隙磁場(chǎng)方向相同的磁化電流和與與氣隙磁場(chǎng)方向相垂直的等效電流的方法，最終控制交流伺服電動(dòng)機(jī)主磁通量大小和轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的有效控制，簡(jiǎn)稱矢量控制方法。

1）永磁同步型（SM）轉(zhuǎn)子由永磁構(gòu)成，不需磁化控制電流，只需檢測(cè)磁鐵轉(zhuǎn)子位置和定子繞組磁通矢量控制電流，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)主磁通矢量電流的控制，從而獲得對(duì)電機(jī)的速度和位置控制。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.5交流（AC）伺服電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)（1）常用交流伺服電34永磁同步（SM）型伺服電動(dòng)機(jī)控制框圖CONV.—整流器；SM—同步電機(jī)；INV.變換器；PS—磁極位置檢測(cè)器；REF—速度基準(zhǔn)；IGF—電流函數(shù)發(fā)生器；SC—速度放大器；CC—電流放大器；RD—速度變換器；PWM—脈寬調(diào)制器；P.B.U—再生電力吸收電路。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工永磁同步（SM）型伺服電動(dòng)機(jī)控制框圖CONV.—整流器；SM352）感應(yīng)（IM）型伺服電動(dòng)機(jī)控制框圖厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工2）感應(yīng)（IM）型伺服電動(dòng)機(jī)控制框圖厚德達(dá)理363）交流伺服電動(dòng)機(jī)的矢量控制r1,X1—定子繞組阻抗和漏抗；r2,X2—轉(zhuǎn)子繞組阻抗和漏抗；rm,Xm—鐵芯等效阻抗和主磁通所對(duì)應(yīng)電抗；

Im—負(fù)載范圍內(nèi)不變。S—轉(zhuǎn)差率厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3）交流伺服電動(dòng)機(jī)的矢量控制r1,X1—定子繞組阻抗和漏37本章小節(jié)重點(diǎn)掌握：1）執(zhí)行元件的主要類型和特點(diǎn)。2）機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）對(duì)執(zhí)行元件基本要求。3）常用控制電機(jī)類型與主要特點(diǎn)。4）機(jī)電一體化系統(tǒng)對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)基本要求。5）典型伺服控制電動(dòng)機(jī)的主要特點(diǎn)和選用原則。6）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性與主要性能指標(biāo)。7）步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制（驅(qū)動(dòng)電路、變頻控制信號(hào)、環(huán)形脈沖分配器、功率放大器、細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路、典型細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路）。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工本章小節(jié)重點(diǎn)掌握：厚德達(dá)理38課外作業(yè)：

1題：簡(jiǎn)述機(jī)電一體化系統(tǒng)中對(duì)執(zhí)行元件的分類與特點(diǎn)（優(yōu)缺點(diǎn)）。2題：機(jī)電一體化系統(tǒng)的執(zhí)行元件的基本要求是什么？3題：步進(jìn)電機(jī)具有哪些特點(diǎn)與環(huán)形分配方式是什么？4題：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源功率放大器電路種類以及工作原理是什么？5題：步進(jìn)電機(jī)細(xì)分電路的特點(diǎn)、細(xì)分方式和原理是什么？厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工課外作業(yè)：1題：簡(jiǎn)述機(jī)電一體化系統(tǒng)中對(duì)執(zhí)行元件的分類與特39機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)第三章機(jī)電一體化系統(tǒng)執(zhí)行元件的選擇與設(shè)計(jì)

張建民編著高等教育出版社講授：何慶中機(jī)電工程系厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)第三章厚德達(dá)理厚德達(dá)理40第三章機(jī)電一體化系統(tǒng)

執(zhí)行元件的選擇與設(shè)計(jì)

第3.1節(jié)執(zhí)行元件

執(zhí)行元件——是將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械運(yùn)動(dòng)和機(jī)械能量的轉(zhuǎn)換元件。3.1.1執(zhí)行元件的種類及特點(diǎn)厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工第三章機(jī)電一體化系統(tǒng)

執(zhí)行元件的選擇與設(shè)計(jì)第3.1節(jié)41執(zhí)行元件的特點(diǎn)厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工1.電氣執(zhí)行元件電氣執(zhí)行元件包括直流(DC)伺服電機(jī)、交流（AC）伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)以及電磁鐵等。對(duì)這些伺服電機(jī)除了要求運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)以外，一般還要求動(dòng)態(tài)性能好，適合于頻繁使用，便于維修等2．液壓式執(zhí)行元件液壓式執(zhí)行元件主要包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)油缸、回轉(zhuǎn)油缸、液壓馬達(dá)等，其中油缸最為常見。在同等輸出功率的情況下，液壓元件具有重量輕、快速性好等特點(diǎn)3．氣壓式執(zhí)行元件氣壓式執(zhí)行元件除了用壓縮空氣作工作介質(zhì)外，與液壓式執(zhí)行元件沒有區(qū)別。氣壓驅(qū)動(dòng)雖可得到較大的驅(qū)動(dòng)力、行程和速度，但由于空氣粘性差，具有可壓縮性，故不能在定位精度要求較高的場(chǎng)合使用。執(zhí)行元件的特點(diǎn)厚德達(dá)理1.電氣執(zhí)行元件42執(zhí)行元件的特點(diǎn)以及優(yōu)缺點(diǎn)

種類特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)電氣式

可用商業(yè)電源；信號(hào)與動(dòng)力傳送方向相同；有交流直流之分；注意使用電壓和功率。操作簡(jiǎn)便；編程容易；能實(shí)現(xiàn)定位伺服控制；響應(yīng)快、易與計(jì)算機(jī)（CPU）連接；體積小、動(dòng)力大、無污染。瞬時(shí)輸出功率大；過載差；一旦卡死，會(huì)引起燒毀事故；受外界噪音影響大。氣壓式

氣體壓力源壓力5~7×Mpa；要求操作人員技術(shù)熟練。氣源方便、成本低；無泄露而污染環(huán)境；速度快、操作簡(jiǎn)便。功率小、體積大、難于小型化；動(dòng)作不平穩(wěn)、遠(yuǎn)距離傳輸困難；噪音大；難于伺服。液壓式

液體壓力源壓力20~80×Mpa；要求操作人員技術(shù)熟練。輸出功率大，速度快、動(dòng)作平穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)定位伺服控制；易與計(jì)算機(jī)（CPU）連接。設(shè)備難于小型化；液壓源和液壓油要求嚴(yán)格；易產(chǎn)生泄露而污染環(huán)境。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工執(zhí)行元件的特點(diǎn)以及優(yōu)缺點(diǎn)種類特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)可用商業(yè)電源；433.1.2機(jī)電一體化系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行元件的基本要求

（1）慣量小，動(dòng)力大。

（2）體積小，重量輕。

（3）安裝方便、便于維修維護(hù)。

（4）易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。

3.2機(jī)電一體化系統(tǒng)常用的控制電動(dòng)機(jī)

常用伺服控制電動(dòng)機(jī)：

DC/AC電動(dòng)機(jī)、力矩電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)（脈沖）電動(dòng)機(jī)、變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)、開關(guān)電磁電動(dòng)機(jī)以及其他電動(dòng)機(jī)（直流或交流脈寬調(diào)速電動(dòng)機(jī)、電磁伸縮元件）等。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.1.2機(jī)電一體化系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行元件的基本要求（1）慣量小，44常用伺服控制電動(dòng)機(jī)的控制方式主要有：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制、閉環(huán)控制三種。如圖所示數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工

它由控制器、被控對(duì)象、反饋測(cè)量裝置等部分組成。常用伺服控制電動(dòng)機(jī)的控制方式主要有：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制453.2.1機(jī)電一體化系統(tǒng)

對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)的基本要求

為實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、功率/能量、控制運(yùn)動(dòng)方式的轉(zhuǎn)換，對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)提出了一些基本要求。（1）性能密度大。即功率密度Pw=P/G或比功率密度Pbw=(T2/J)/G大。（2）快速性好。加速度大、響應(yīng)特性好。（3）位置控制與速度控制精度高、調(diào)速范圍大、低速平穩(wěn)性好、分辨率高以及振動(dòng)噪音小。（4）能適應(yīng)頻繁啟動(dòng)，可靠性高、壽命長(zhǎng)。（5）易于與計(jì)算機(jī)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.2.1機(jī)電一體化系統(tǒng)

對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)的基本要求463.2.2伺服控制電動(dòng)機(jī)基本特性

無論動(dòng)力用伺服控制電動(dòng)機(jī)，還是控制用伺服控制電動(dòng)機(jī)，功率—轉(zhuǎn)速—轉(zhuǎn)矩的電特性是電機(jī)重要的基本特性指標(biāo)之一。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工

對(duì)于伺服控制電機(jī)而言，恒轉(zhuǎn)矩工作特性是衡量電機(jī)調(diào)速性能的重要參數(shù)之一。3.2.2伺服控制電動(dòng)機(jī)基本特性無論動(dòng)力用伺服473.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)

3.3.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)、種類、工作原理

（1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)

①控制精度由步進(jìn)角決定（）。②抗干擾能力強(qiáng)，在電機(jī)電特性工作范圍內(nèi)，不產(chǎn)生丟步或無法工作等現(xiàn)象。③電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一步進(jìn)角，盡管存在一定的轉(zhuǎn)角誤差，但電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)360時(shí)，轉(zhuǎn)角累計(jì)誤差將歸零。④控制性能好，不會(huì)產(chǎn)生“丟步”現(xiàn)象（頻繁啟動(dòng)、停止、變換）。⑤易于與計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)接。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)

3.3.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)、種48（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類①種類

·按轉(zhuǎn)子構(gòu)成分類：可變磁組型（VR）步進(jìn)電機(jī)——轉(zhuǎn)子為導(dǎo)磁體，也稱反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)。永磁型（PM）步進(jìn)電機(jī)——轉(zhuǎn)子為永磁鐵?；旌闲停℉B-Hybrid）步進(jìn)電機(jī)——轉(zhuǎn)子為導(dǎo)磁體和永磁鐵的組合。

·按定子繞組對(duì)數(shù)分類：分為2相、3相、4相、5相、10相等步進(jìn)電機(jī)。

·按定子繞組通電極性分類：分為單極性和雙極性步進(jìn)電機(jī)。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類①種類厚德達(dá)理49（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理

當(dāng)?shù)谝粋€(gè)脈沖通入A相時(shí)，磁通企圖沿著磁阻最小的路徑閉合，在此磁場(chǎng)力的作用下，轉(zhuǎn)子的1、3齒要和A級(jí)對(duì)齊。當(dāng)下一個(gè)脈沖通入B相時(shí)，磁通同樣要按磁阻最小的路徑閉合，即2、4齒要和B級(jí)對(duì)齊，則轉(zhuǎn)子就順逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度：厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理當(dāng)?shù)谝粋€(gè)脈沖通入A相時(shí)，磁503.3.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性與性能指標(biāo)

（1）分辨率主要指步進(jìn)角=360o/znK。如：0.6o/1.2o、0.75o/1.5o、0.9o/1.8o、………。（2）靜態(tài)特性

主要指步進(jìn)電機(jī)在穩(wěn)態(tài)工作條件下的特性，包括：矩—角特性、靜轉(zhuǎn)矩、靜態(tài)穩(wěn)定特性等。

失調(diào)角示意圖矩－角特性曲線

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.3.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性與性能指標(biāo)（1）分辨率厚德51（3）動(dòng)態(tài)特性

動(dòng)態(tài)特性參數(shù)：主要指動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、矩－頻特性、慣－頻特性等。動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)：在步進(jìn)電機(jī)從A相轉(zhuǎn)換為B（或AB）相通電，不產(chǎn)生丟步時(shí)的穩(wěn)定工作區(qū)域θr。從圖中可以得出，步進(jìn)電機(jī)工作的拍數(shù)越多，穩(wěn)定工作區(qū)域θr越接近靜態(tài)穩(wěn)定工作區(qū)域θe，越不容易丟步。起動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tq：兩相（A、B）矩－角特性之交點(diǎn)Tq表示步進(jìn)電機(jī)單相勵(lì)磁時(shí)所能帶動(dòng)的極限負(fù)載轉(zhuǎn)矩，與步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)和通電方式有關(guān)。矩－角特性曲線族厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（3）動(dòng)態(tài)特性動(dòng)態(tài)特性參數(shù)：主要指動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩52

最高連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率fmax及矩－頻特性：步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所能接受的最高控制頻率fmax，稱最高連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率；步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩隨頻率的增加而降低，稱矩－頻特性。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工矩－角特性曲線族最高連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率fmax及矩－頻特性：步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)533.3.3步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制

步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路：主要由脈沖分配器和功率放大器兩部份組成。

變頻控制信號(hào)：主要有脈沖頻率信號(hào)和方向控制信號(hào)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的組成

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.3.3步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路：54一種四相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)用電路厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工一種四相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)用電路厚德達(dá)理55（1）環(huán)形脈沖分配器

由于步進(jìn)電機(jī)的工作原理是各繞組必須按一定的順序通電變化才能正常工作（ABCAB……；AABBBCCCAAABB……），完成這種通電順序變化規(guī)律的部件稱為環(huán)形脈沖分配器。實(shí)現(xiàn)脈沖環(huán)形分配的方法主要有三種：

軟件分頻——可充分利用計(jì)算機(jī)資源降低硬件成本，可適用多相脈沖分配，但將占用計(jì)算機(jī)運(yùn)行時(shí)間，影響步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度。

IC集成電路分頻（DDT分頻器）——靈活性強(qiáng)，可搭接成任意通電順序的環(huán)形分配器，不站用計(jì)算機(jī)的工作時(shí)間。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（1）環(huán)形脈沖分配器由于步進(jìn)電機(jī)的工作原理是各繞組必須56CH250管角定義與三相六拍工作狀態(tài)的接線圖

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工專用環(huán)形分頻器——使用方便，接口簡(jiǎn)單，專業(yè)化生產(chǎn)質(zhì)量可靠，成本低等。如：CH250三相繞組分頻器；L297和PMM8714兩相繞組分頻器；PMM8713五相繞組電機(jī)分頻器等。CH250管角定義與三相六拍工作狀態(tài)的接線圖厚德達(dá)理57（2）功率放大器

功率放大器是實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)與步進(jìn)電機(jī)匹配的重要組件。常見的步進(jìn)電機(jī)功率放大器的組成與特點(diǎn)如下：

·單電壓功率放大電路

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工特點(diǎn)：電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但串聯(lián)R2消耗能量降低放大功率；電感較大使電路對(duì)脈沖反應(yīng)較慢,輸出波形差。主要用于轉(zhuǎn)速要求不高的小型步進(jìn)電機(jī)控制。（2）功率放大器功率放大器是實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)與步進(jìn)電機(jī)匹配58高低壓功率放大器

特點(diǎn)：具有高壓驅(qū)動(dòng)，電流增長(zhǎng)速度快、前沿變陡，電機(jī)的扭矩和頻率得到提高。

特點(diǎn)：僅在脈沖開始時(shí)接通高壓電源，其余時(shí)間僅接通低壓電源供電。具有功效高、電流上升率高、高速運(yùn)轉(zhuǎn)性能好，但波形陡有時(shí)存在過沖現(xiàn)象，諧波豐富，在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)易產(chǎn)生振動(dòng)。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工高低壓功率放大器特點(diǎn)：具有高壓驅(qū)動(dòng)，電流增長(zhǎng)速度快、前沿變59恒流源功率放大器

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工恒流源功率放大器厚德達(dá)理60（3）細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路

采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的目的：整步運(yùn)轉(zhuǎn)或半步運(yùn)轉(zhuǎn)基礎(chǔ)上，不改變步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)，提高步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)、控制精度。

細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的基本工作原理：對(duì)每一控制脈沖，細(xì)分使其電流逐步增加達(dá)到脈沖的最大電流（Imax），又逐步減少達(dá)到脈沖的最小電流（0），從而可實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)轉(zhuǎn)、控制、分辨，以及提高步進(jìn)精度。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（3）細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的目的：整步運(yùn)轉(zhuǎn)61常用的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路

工作原理：由基極開關(guān)電壓U1~U5控制多路功率開關(guān)管VTd1~VTd5的通斷，從而控制功放管VT的導(dǎo)通電流大小，即步進(jìn)電機(jī)線圈繞組電流的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)量的細(xì)分。

特點(diǎn)：功率開關(guān)管工作在開關(guān)狀態(tài)，功耗很低，但器件多、體積大。

多路功率開關(guān)細(xì)分電路厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工常用的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路工作原理：由基極開關(guān)電壓U162單功率放大細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工單功率放大細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路厚德達(dá)理63階梯波控制信號(hào)的產(chǎn)生與放大方法

分先放大后疊加；先疊加后放大兩種方法。

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工階梯波控制信號(hào)的產(chǎn)生與放大方法分先放大后疊加；先疊加后放大64（4）步進(jìn)電機(jī)的微機(jī)控制

主要分為：串行控制和并行控制兩種方法串行控制方式并行控制方式

厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工（4）步進(jìn)電機(jī)的微機(jī)控制主要分為：串行控制和并行控制兩種方653.4直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)3.4.1直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)工作原理

通過電刷和轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生的整流作用，使磁場(chǎng)磁動(dòng)勢(shì)和電樞電流磁動(dòng)勢(shì)正交，從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)力矩。使用直流供電，實(shí)現(xiàn)速度和方向調(diào)節(jié)控制，主要通過對(duì)直流電壓/電流的大小和方向進(jìn)行調(diào)節(jié)來實(shí)現(xiàn)。直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制如下圖所示。厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工3.4直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)3.4.1直流（DC66直流電機(jī)的調(diào)速方式由于直流伺服電機(jī)的機(jī)械特性方程為：厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工式中，UC—電樞控制電壓；R—電樞回路電阻；

Φ—每極磁通；Ce、Ct—分別為電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)常數(shù)。由此，直流伺服電機(jī)的控制方式如下：（1）調(diào)壓調(diào)速（變電樞電壓，恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速）（2）調(diào)磁調(diào)速（變勵(lì)磁電流，恒功率調(diào)速）（3）改變電樞回路電阻調(diào)速直流電機(jī)的調(diào)速方式由于直流伺服電機(jī)的機(jī)械特性方程為：厚德達(dá)理67典型直流伺服電動(dòng)機(jī)控制數(shù)學(xué)模型厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工典型直流伺服電動(dòng)機(jī)控制數(shù)學(xué)模型厚德達(dá)理68直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)的特性特點(diǎn)：具有較高的響應(yīng)速度、精度和頻率，優(yōu)良的控制特性等，但由于所用電刷和轉(zhuǎn)換器是使用壽命較低，需要定期更換。3.4.2直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)

要實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的速度和方向進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，通?？捎脙煞N驅(qū)動(dòng)控制方式：晶體管直流脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)；晶閘管直流脈寬調(diào)速驅(qū)動(dòng)；厚德達(dá)理

勵(lì)志勤工直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)的特性特點(diǎn)：具有較高的響應(yīng)速度、精69（1）晶體管直流脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)(PWM)工作原理

在給定供電電壓U，由控制脈沖信號(hào)Ud控制晶體管VT的通斷，從而使直流電動(dòng)機(jī)得到脈