前言本部分的第4、5、6、9章為強制性，其余為推薦性。GAXX《消防機器人》目前擬分為9個部分：一一第1部分：消防機器人通用技術(shù)條件；一一第2部分：消防滅火機器人：一一第3部分：消防偵察機器人；一一第4部分：消防排煙機器人；一一第5部分：消防救援機器人；一一第6部分：消防洗消機器人；一一第7部分：消防照明機器人；一一第8部分：防暴機器人；一一第9部分：排爆機器人：本部分為GAXX的第1部分。根據(jù)國內(nèi)目前消防機器人的生產(chǎn)、使用情況以及今后較長時期內(nèi)我國消防機器人的發(fā)展規(guī)劃，編制了本部分標(biāo)準(zhǔn)。本部分標(biāo)準(zhǔn)首次發(fā)布。本部分由中華人民共和國公安部提出。本部分由全國消防標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會第四分技術(shù)委員會(SAC／TCll3／SC4)歸口。本部分負(fù)責(zé)起草單位：公安部上海消防研究所。本部分主要起草人

消防機器人通用技術(shù)條件GeneralspecificationforfirerobotGAXX.－XXXX1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了消防機器人的術(shù)語、分類、型號編制、功能、性能要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運輸、貯存等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于在陸地上行走的各類消防機器人，不適用于在空中或水面、水下等執(zhí)行消防作業(yè)的其它特種機器人。2規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)，然而，鼓勵根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB／T156—2007 標(biāo)準(zhǔn)電壓GB／T191—2008 包裝儲運圖示標(biāo)志GB／T699—1999 優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼GB／T1173—1995 鑄造鋁合金GB／T1176—1987 鑄造銅合金技術(shù)條件GB／T1348—1988 球墨鑄鐵件GB／T3766—2001 液壓系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB3836.1—2000 爆炸性氣體環(huán)境用電器設(shè)備第一部分：通用要求GB4208—2007 外殼防護等級(1P代碼)GB／T4237—2007 不銹鋼熱軋鋼板和鋼帶GB5083—1999 生產(chǎn)設(shè)備安全衛(wèi)生設(shè)計總則GB／T7251.8—2005 低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備智能型成套設(shè)備通用技術(shù)要求GB7258—2004 機動車運行安全技術(shù)條件GB／T7932—2003 氣動系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB／T9439—1998 灰鑄鐵件GB12325—2003 電能質(zhì)量供電電壓允許偏差GB14097—1999 中小功率柴油機噪聲限值GB15540—2006 陸地移動通信設(shè)備電磁兼容技術(shù)要求和測量方法GB17478—2004 低壓直流電源設(shè)備的性能特性GB18296—2001 汽車燃油箱安全性能要求和試驗方法GB20891—2007 非道路移動機械用柴油機排氣污染物排放限值及測量方法(中國I、II階段)GB50171—1992 電氣裝置安裝工程盤、柜及二次回路結(jié)線施工及驗收規(guī)范GB50257—1996 電氣裝置安裝工程爆炸和火災(zāi)危險環(huán)境電氣裝置施工及驗收規(guī)范GB／T13384—1992 機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件JB／T9773.2—1999 柴油機起動性能試驗方法3術(shù)語下列術(shù)語適用于本標(biāo)準(zhǔn)：3.1消防機器人firerobot由移動載體、控制裝置、自保護裝置和機載設(shè)備等系統(tǒng)組件組成的具有人工、半自主或自主控制功能，可替代消防員從事特定消防作業(yè)的移動式機器人。3.2移動載體movingcarrier由動力源、傳動機構(gòu)、行走機構(gòu)、機架等組成，用于完成消防機器人的行走和承載功能的組件。3.3復(fù)合式行走機構(gòu)compoundmovingmechanism由兩種或兩種以上型式復(fù)合組成的行走機構(gòu)，如關(guān)節(jié)輪式、關(guān)節(jié)履帶式等。3.4消防機器人后方輔助系統(tǒng)assistancesystemforfirerobot與消防機器人配套使用的后方控制系統(tǒng)和運載車輛等輔助設(shè)備。3.5機載設(shè)備on-boardequipment安裝在移動載體上的用于執(zhí)行滅火、偵察、排煙、救援、洗消、照明、防暴、排爆等特定任務(wù)的裝置，如消防炮、氣體探測儀、排煙機、機械手、照明燈具等。4消防機器人分類4.1按行走機構(gòu)型式可分為：(1)輪式(2)履帶式(3)復(fù)合式(4)其它型式4.2按控制方式可分為：(1)人工控制(2)半自主控制(3)自主控制4.3按機載設(shè)備主體功能可分為：(1)滅火(2)偵察(3)排煙(4)救援(5)洗消(6)照明(7)防暴(8)排爆(9)其它5型號編制5.1構(gòu)成和編制消防機器人的產(chǎn)品型號由類別代號、分類代號、主參數(shù)代號、行走機構(gòu)特征代號、企業(yè)自定代號等組成。型號編制方法如下：5.2類別代號位于產(chǎn)品型號的第一部分，用三個漢語拼音字母表示，前二個漢語拼音“Rx”表示消防機器人，第三個漢語拼音表示該機器人的控制方式，控制方式代號見表1。表1控制方式代號序號控制方式代號1人工R2半自動B3自主Z5.3分類代號位于產(chǎn)品型號的第二部分，用一至三個漢語拼音字母表示，若該產(chǎn)品僅有單一功能，則用一個漢語拼音字母表示，若有兩種或兩種以上復(fù)合功能，則以最常用的前二或三種功能為依據(jù)，用二或三個漢語拼音表示，其含義見表2。字母排列規(guī)則為主要功能排列在第一位，其余功能的字母排序，按表2的順序排列。5.4主參數(shù)代號位于產(chǎn)品型號的第三部分，其含義見表2。若有兩種或兩種以上的復(fù)合功能，則列出主要功能的主參數(shù)代號。表2分類代號和主參數(shù)代號序號名稱分類代號消防裝備主參數(shù)代號含義代號單位1消防滅火機器人M噴射裝置流量L／s或kg／s2消防偵察機器人C探測參數(shù)數(shù)量個（種）3消防排煙機器人Y排煙裝置額定風(fēng)量M３／h4消防救援機器人J機械手額定載荷kg5消防洗消機器人H洗消液裝載量kg6消防照明機器人Z額定照明功率kW7防暴機器人F驅(qū)暴設(shè)備配備數(shù)臺8排爆機器人P排爆設(shè)備配備數(shù)臺9其它消防機器人Q5.5行走機構(gòu)特征代號位于產(chǎn)品型號的第四部分，本代號用一至二個漢語拼音字母表示，其含義見表3。表3行走機構(gòu)代號序號行走機構(gòu)形式代號1輪式L2履帶式D3關(guān)節(jié)輪式GL4關(guān)節(jié)履帶式GD5其它Q5.6企業(yè)自定代號位于產(chǎn)品型號的最后部分，在前面的符號不能區(qū)別時才能使用，以漢語拼音字母和阿拉伯?dāng)?shù)字表示，位數(shù)由企業(yè)自定。當(dāng)?shù)谝晃皇菨h語拼音字母B時，表示該產(chǎn)品具有防爆性能。5.7產(chǎn)品型號示例示例1：一種人工控制的消防滅火機器人，輪式行走機構(gòu)，消防炮流量32L／s、其型號為：示例2：一種半自主控制的消防偵察機器人，可探測4種氣體、關(guān)節(jié)輪式行走機構(gòu)，防爆型、為第二次改進(jìn)設(shè)計，其型號為：示例3：一種人工控制的，以救援為主，偵察為輔的消防救援、偵察機器人，機械臂額定載荷80kg，履帶式行走機構(gòu)，其型號為：示例4：一種人工控制的以滅火為主，偵察和照明為輔的消防滅火、偵察、照明機器人，消防炮流量32L／s，履帶式行走機構(gòu)，其型號為：6功能6.1功能配置消防機器人的功能配置應(yīng)滿足表4的要求。表4各類消防機器人功能要求機器人功能滅火機器人偵察機器人救援機器人排煙機器人洗消機器人照明機器人防暴機器人排爆機器人控制▲▲▲▲▲▲▲▲行走▲▲▲▲▲▲▲▲滅火▲自保護冷卻▲防傾覆▲▲▲▲▲▲▲▲防碰撞▲抗暴▲氣體探測▲視頻信息采集▲▲▲▲音頻信息采集▲▲▲▲環(huán)境參數(shù)采集▲防爆▲信息雙向傳輸▲▲▲▲冗余通信▲▲機械手作業(yè)▲▲排煙▲洗消▲供電▲照明▲驅(qū)暴▲排爆▲聲光報警▲▲▲▲▲▲注：▲為必配功能6.2功能要求6.6.6.6.(1)冷卻功能應(yīng)滿足消防機器人在高溫、強熱輻射環(huán)境下能靠近火源并實施滅火作業(yè)的要求。(2)防傾覆功能應(yīng)滿足消防機器人在不大于其工作坡度的環(huán)境條件下行走或?qū)嵤┫雷鳂I(yè)的要求。(3)防碰撞功能應(yīng)滿足消防機器人在行走或消防作業(yè)過程中避免與障礙物相撞，造成損壞的要求。(4)抗暴功能應(yīng)滿足消防機器人在作業(yè)時具有防接近、防燒、防砸等自衛(wèi)能力。6.6.6.6.6.6.6.6.6.6.6.6.6.6.6.7性能要求：7.1外觀質(zhì)量要求7.7.7.7.7.7.7.2零部件通用性能要求7.7.7.7.7.2.5具有輸送、噴射滅火劑功能的承壓管路按87.2.6耐壓零部件(壓力容器除外)按87.7.(1)內(nèi)燃機排氣管出口設(shè)置應(yīng)符合GB7258中12.(2)燃油箱的安全性能應(yīng)符合GB18296中第3條的規(guī)定。7.2.9液壓系統(tǒng)性能應(yīng)符合GB／T3766中1.2、1.3、1.4、1.77.2.10氣動系統(tǒng)性能應(yīng)符合GB／T7932中4.3、4.4、4.5、5.3.2及107.(1)電動機應(yīng)裝有短路和過載保護裝置，能正常啟動和連續(xù)工作。(2)電動機的供電電壓，應(yīng)優(yōu)先選GB156的規(guī)定值，其交流供電電源偏差(電壓、頻率)或直流供電電源電壓偏差應(yīng)符合GBl2325的規(guī)定。安全及抗干擾性能符合GBl7478中4、5的相關(guān)規(guī)定。7.7.(1)消防機器人本體或后方控制系統(tǒng)電控裝置的安裝、接線應(yīng)符合GB50171的相關(guān)規(guī)定。(2)帶有微型計算機系統(tǒng)的智能型電控裝置應(yīng)符合GB／T7251.8中5.2、5.3、5.4、5.5的相關(guān)規(guī)定。(3)控制裝置的電磁兼容性應(yīng)符合CB／T7251.8中5.6.1、57.(1)機載設(shè)備不得有鋸齒等銳邊的構(gòu)件外緣。(2)采用電動機驅(qū)動的機載設(shè)備每個驅(qū)動軸上均應(yīng)設(shè)有可靠的制動裝置。(3)機載設(shè)備運動關(guān)節(jié)的始、終點應(yīng)設(shè)有限位裝置，限位裝置應(yīng)能使其在額定負(fù)載或最大速度下運動時可靠停止，不得產(chǎn)生越程現(xiàn)象。(4)機載設(shè)備的俯仰、回轉(zhuǎn)、傳動等機構(gòu)應(yīng)動作靈活、安全可靠。7.3整機要求7.7.3.7.7.3.4采用內(nèi)燃機作動力源的消防機器人的排氣污染應(yīng)符合GB20891中第57.(1)在水平地面上的直行速度應(yīng)不小于0.(2)跑偏度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(3)轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(4)爬坡度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(5)越障高度應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(6)側(cè)翻穩(wěn)定角應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定；(7)制動應(yīng)符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定。7.(1)采用無線遙控裝置的消防機器人的遙控距離應(yīng)大于等于130m，或符合本系列標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)規(guī)定，動作應(yīng)可靠。(2)多臺無線遙控裝置在同一區(qū)域內(nèi)工作時，不應(yīng)有任何相互干擾。7.(1)應(yīng)能實時、可靠地控制消防機器人的行走和機載設(shè)備的各種動作。(2)應(yīng)能實時、可靠地接收消防機器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)信息并進(jìn)行處理。7.7.3.9消防機器人應(yīng)有良好的防水密封性能，按87.7.應(yīng)考慮所有可能發(fā)生的失效，包括控制電源的失效等。8試驗方法8.1外觀8.8.2零部件通用性能試驗8.2.1按GB／T1173、GB／T1176、GB／T1348、GB／T9439等標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定對消防機器人采用的鑄件進(jìn)行檢驗，其結(jié)果應(yīng)符合78.水壓密封試驗前，應(yīng)將受壓部分封閉，注滿水并排除空氣，然后緩慢加壓至最大工作壓力的1.1倍，保持3min，結(jié)果應(yīng)符合7.8.水壓強度試驗前，應(yīng)將受壓部分封閉，注滿水并排除空氣，然后緩慢加壓至最大工作壓力的1.5倍，保持3min，結(jié)果應(yīng)符合7.8.3系統(tǒng)組件試驗8.(1)按GB7258的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機作動力源的消防機器人排氣管出口設(shè)置進(jìn)行檢驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.(2)按GB／T18296的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機作動力源的消防機器人的燃油箱進(jìn)行檢驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.8.按GB／T3766的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行密封性能試驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.8.按GB／T7932的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行密封性能試驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.8.按GB156、GBl7478的有關(guān)規(guī)定對采用電動機作動力源的消防機器人的交流供電電源偏差(電壓、頻率)或直流供電電源電壓偏差進(jìn)行檢驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.8.按GBl5540的有關(guān)規(guī)定對無線通信裝置進(jìn)行檢驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.8.(1)按GB50171的有關(guān)規(guī)定對控制裝置的安裝、接線進(jìn)行檢驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.(2)按GB／T7251.8的有關(guān)規(guī)定對帶有微型計算機系統(tǒng)的智能型控制裝置進(jìn)行檢驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.(3)按GB／T7251.8的有關(guān)規(guī)定對控制裝置的電磁兼容性進(jìn)行試驗，其結(jié)果應(yīng)符合-7.8.按本系列標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)技術(shù)文件的規(guī)定，對消防機器人各機載設(shè)備的每個動作進(jìn)行試驗，其結(jié)果應(yīng)符合7.8.4整機試驗8.4.1目測檢查消防機器人電、氣、液線路質(zhì)量，結(jié)果應(yīng)符合78.4.2按JB／T9773.2的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機作動力源的消防機器人起動性能進(jìn)行試驗，其結(jié)果應(yīng)符合78.4.3按GB14097的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機作動力源的消防機器人行駛時的噪聲進(jìn)行試驗，其結(jié)果應(yīng)符合78.4.4按GB20891的有關(guān)規(guī)定對采用內(nèi)燃機作動力源的消防機器人排氣污染進(jìn)行試驗，其結(jié)果應(yīng)符合78.(1)直行速度1)在平整的試驗地面上用皮尺取50m測量區(qū)間，劃出橫向始端線和終端線；2)操作機器人，使機器人保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間t，計算機器人的行走速度v：3)機器人用后退方式，以最大速度直線通過終端線和始端線，記錄機器人駛過終端線和始端線所用時間t并計算行走速度v；4)重復(fù)上述試驗2次，則該機器人直行速度為：該直行速度值應(yīng)符合7.(2)跑偏度1)在平整的試驗地面上用皮尺取50m測量區(qū)間，劃出橫向始端線、終端線和縱向中心線；2)機器人位于始端線處，并使機器人中心線與縱向中心線重合；3)機器人啟動后以最大速度行走，在不調(diào)整轉(zhuǎn)向的情況下通過試驗區(qū)間；4)在終端線處停止行走，測量機器人中心線偏離縱向中心線的距離。5)取二次試驗的平均值，該平均值應(yīng)符合7.(3)轉(zhuǎn)彎半徑；1)試驗場地為平坦、硬實、干燥、清潔的混凝土或瀝青地面，其大小應(yīng)能允許機器人作全圓周行走動作；2)測量機器人轉(zhuǎn)彎半徑a使機器人處于連續(xù)轉(zhuǎn)彎行走狀態(tài)，畫出機器人離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點形成的如圖1所示的軌跡圓。b用鋼卷尺測量從轉(zhuǎn)向中心到機器人離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點軌跡中心線的距離，應(yīng)在互相垂直的兩個方向測量，取算術(shù)平均值作為試驗結(jié)果。3)機器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次。轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)符合7.圖1機器人轉(zhuǎn)彎軌跡圓(4)爬坡度1)爬坡試驗裝置示意圖見圖2；圖2爬坡試驗裝置示意圖2)將爬坡試驗裝置調(diào)整至所需坡度位置；3)消防機器人正對斜坡坡道，停在斜坡邊上；4)操作消防機器人直行，使其行走到爬坡試驗裝置上；5)測量坡度起止點的高度差與其水平距離的比值(正切值)，爬坡度計算公式為：其結(jié)果應(yīng)符合7.(5)越障高度1)越障試驗裝置示意圖見圖3，其寬度應(yīng)大于消防機器人的寬度；圖3越障試驗裝置示意圖2)消防機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置邊上；3)操作消防機器人直行，使其越過越障試驗裝置；4)測量越障試驗裝置的高度，其結(jié)果應(yīng)符合7.(6)側(cè)翻穩(wěn)定角1)側(cè)翻試驗裝置側(cè)翻試驗裝置示意圖見圖4。圖4.側(cè)翻試驗裝置示意圖其中：1橫向檔塊2縱向檔塊3被測機器人4油缸a試驗裝置臺面的傾斜角應(yīng)能滿足被測消防機器人靜側(cè)翻穩(wěn)定性要求。試驗裝置臺面的傾斜角應(yīng)能在零度與最大側(cè)翻角之間連續(xù)調(diào)節(jié)，并能在任意角度固定；b試驗裝置運轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，上升速度不大于10°／min，下降速度不大于27°／min；c為防止試驗時消防機器人側(cè)滑，可采用在試驗臺上安裝防側(cè)滑擋塊的方法，擋塊高度不大于30mm，且只準(zhǔn)加在側(cè)翻中心一側(cè)；d為防止試驗時消防機器人側(cè)翻，須有專用的防側(cè)翻的安全設(shè)備。安全設(shè)備對消防機器人的約束力在側(cè)翻臨界狀態(tài)前均應(yīng)為零；e設(shè)有防止消防機器人縱向移動的楔形塊。2)測定左最大側(cè)翻穩(wěn)定角s將消防機器人置于試驗裝置上，消防機器人的縱向?qū)ΨQ平面與試驗裝置臺面轉(zhuǎn)動中心線平行；b安裝防側(cè)滑擋塊及防側(cè)翻安全設(shè)備；c啟動試驗裝置，使消防機器人向友慢慢傾斜，直到右側(cè)行走機構(gòu)脫離試驗臺面時為止并記錄側(cè)翻角度。；d重復(fù)c、d試驗。試驗進(jìn)行三次，三次測量值相對誤差若超過3％應(yīng)重新測試。3)測定右最大側(cè)翻穩(wěn)定角將消防機器人調(diào)頭置于試驗裝置上，重復(fù)2)各步驟。4)最大側(cè)翻穩(wěn)定角值取三次測量值的算術(shù)平均值。其結(jié)果應(yīng)符合7.(7)制動1)在平整的試驗地面上劃出停止線；2)機器人以最大速度行走到停止線后停車；3)測量消防機器人超出停止線部分的距離；4)取二次試驗的平均值，其結(jié)果應(yīng)符合7.8.(1)在試驗地面上用皮尺取13