6-3優(yōu)化工作站機(jī)器人路徑及仿真運(yùn)行6-3優(yōu)化工作站機(jī)器人路徑及仿真運(yùn)行一、工作任務(wù)1、優(yōu)化機(jī)器人路徑2、設(shè)定仿真參數(shù)一、工作任務(wù)1、優(yōu)化機(jī)器人路徑2二、實(shí)踐操作在6-2任務(wù)中，已經(jīng)完成機(jī)器人激光切割路徑。在實(shí)際應(yīng)用中，往往還需要對機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化，加入軌跡起始接近點(diǎn)、軌跡結(jié)束離開點(diǎn)以及安全位置Home點(diǎn)。

在6-3任務(wù)中，對機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化并仿真運(yùn)行。二、實(shí)踐操作在6-2任務(wù)中，已經(jīng)完成機(jī)器人激光3二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑起始接近點(diǎn)pApproach，相對于起始點(diǎn)Target_10是在其本身Z軸負(fù)方偏移一段距離，以起到保護(hù)作用。打開6-2example，另存為6-3example。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑4二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑圖6-19中部分目標(biāo)點(diǎn)處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機(jī)器人難以到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)，有必要進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整使機(jī)器人能夠順利達(dá)到該處。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑5二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑在“工具坐標(biāo)系&目標(biāo)點(diǎn)”中右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，選擇“復(fù)制”；右鍵單擊“Workobject_1”，選擇“粘貼”，如圖6-33、6-34所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑6二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑將“Target_10_2”改為：“pApproach”。右鍵單擊“pApproach”，選擇“修改目標(biāo)”中的“偏移位置”，如圖6-35、6-36所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑7二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑“參考”設(shè)為：本地，“轉(zhuǎn)換”輸入框中Z值設(shè)為：-100，單擊“應(yīng)用”。然后，將“pApproach”目標(biāo)點(diǎn)添加至路徑Path_10中的第一行，如圖6-37、6-38所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑8二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑參考上述步驟，復(fù)制軌跡的最后一個(gè)點(diǎn)“Target_430”，命名為“pDepart”，偏移調(diào)整后添加至路徑Path_10中的最后一行，完成軌跡結(jié)束離開點(diǎn)的優(yōu)化，如圖6-39、6-40所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑9二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑本任務(wù)中將機(jī)器人默認(rèn)機(jī)械原點(diǎn)設(shè)為安全位置Home點(diǎn)pHome。在“布局”選項(xiàng)卡中，右鍵單擊“IRB2600”，選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”?！肮ぜ鴺?biāo)”設(shè)為：Wobj0，單擊“示教目標(biāo)點(diǎn)”并將新的目標(biāo)點(diǎn)命名為：pHome。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑10二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑右鍵單擊“pHome”，選擇“添加到路徑”→“Path_10”中的“第一”。重復(fù)操作，將“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如圖6-43,6-44所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑11二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑展開“路徑與步驟”，在“Path_10”中右鍵單擊“MoveLpHome”，選擇“修改指令”，如圖6-45所示，按照圖6-46所示進(jìn)行參數(shù)修改，然后單擊“應(yīng)用”。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑12二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑重復(fù)上述步驟，修改“pApproach”“pDepart”處的運(yùn)動指令參數(shù)，如圖6-47~6-49所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑13二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”，如圖6-50。在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“同步”，選擇“同步到VC”，如圖6-51。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑14二、實(shí)踐操作2、設(shè)定仿真參數(shù)在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“仿真設(shè)定”，單擊“T_ROB1”，“進(jìn)入點(diǎn)”選擇Path_10，然后單擊“關(guān)閉”，如圖6-52、6-53所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)定仿真參數(shù)15二、實(shí)踐操作2、設(shè)定仿真參數(shù)在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“播放”，查看仿真運(yùn)行情況，如圖6-54所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)定仿真參數(shù)16三、總結(jié)1、優(yōu)化機(jī)器人路徑2、設(shè)定仿真參數(shù)三、總結(jié)1、優(yōu)化機(jī)器人路徑176-3優(yōu)化工作站機(jī)器人路徑及仿真運(yùn)行6-3優(yōu)化工作站機(jī)器人路徑及仿真運(yùn)行一、工作任務(wù)1、優(yōu)化機(jī)器人路徑2、設(shè)定仿真參數(shù)一、工作任務(wù)1、優(yōu)化機(jī)器人路徑19二、實(shí)踐操作在6-2任務(wù)中，已經(jīng)完成機(jī)器人激光切割路徑。在實(shí)際應(yīng)用中，往往還需要對機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化，加入軌跡起始接近點(diǎn)、軌跡結(jié)束離開點(diǎn)以及安全位置Home點(diǎn)。

在6-3任務(wù)中，對機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化并仿真運(yùn)行。二、實(shí)踐操作在6-2任務(wù)中，已經(jīng)完成機(jī)器人激光20二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑起始接近點(diǎn)pApproach，相對于起始點(diǎn)Target_10是在其本身Z軸負(fù)方偏移一段距離，以起到保護(hù)作用。打開6-2example，另存為6-3example。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑21二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑圖6-19中部分目標(biāo)點(diǎn)處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機(jī)器人難以到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)，有必要進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整使機(jī)器人能夠順利達(dá)到該處。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑22二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑在“工具坐標(biāo)系&目標(biāo)點(diǎn)”中右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，選擇“復(fù)制”；右鍵單擊“Workobject_1”，選擇“粘貼”，如圖6-33、6-34所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑23二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑將“Target_10_2”改為：“pApproach”。右鍵單擊“pApproach”，選擇“修改目標(biāo)”中的“偏移位置”，如圖6-35、6-36所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑24二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑“參考”設(shè)為：本地，“轉(zhuǎn)換”輸入框中Z值設(shè)為：-100，單擊“應(yīng)用”。然后，將“pApproach”目標(biāo)點(diǎn)添加至路徑Path_10中的第一行，如圖6-37、6-38所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑25二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑參考上述步驟，復(fù)制軌跡的最后一個(gè)點(diǎn)“Target_430”，命名為“pDepart”，偏移調(diào)整后添加至路徑Path_10中的最后一行，完成軌跡結(jié)束離開點(diǎn)的優(yōu)化，如圖6-39、6-40所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑26二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑本任務(wù)中將機(jī)器人默認(rèn)機(jī)械原點(diǎn)設(shè)為安全位置Home點(diǎn)pHome。在“布局”選項(xiàng)卡中，右鍵單擊“IRB2600”，選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”?！肮ぜ鴺?biāo)”設(shè)為：Wobj0，單擊“示教目標(biāo)點(diǎn)”并將新的目標(biāo)點(diǎn)命名為：pHome。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑27二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑右鍵單擊“pHome”，選擇“添加到路徑”→“Path_10”中的“第一”。重復(fù)操作，將“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如圖6-43,6-44所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑28二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑展開“路徑與步驟”，在“Path_10”中右鍵單擊“MoveLpHome”，選擇“修改指令”，如圖6-45所示，按照圖6-46所示進(jìn)行參數(shù)修改，然后單擊“應(yīng)用”。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑29二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑重復(fù)上述步驟，修改“pApproach”“pDepart”處的運(yùn)動指令參數(shù)，如圖6-47~6-49所示。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑30二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”，如圖6-50。在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“同步”，選擇“同步到VC”，如圖6-51。二、實(shí)踐操作1、優(yōu)化機(jī)器人路徑31二、實(shí)踐操作2、設(shè)定仿真參數(shù)在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“仿真設(shè)定”，單擊“T