機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)1.1機(jī)構(gòu)的組成1.2機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1.3

運(yùn)動鏈成為機(jī)構(gòu)的條件1.4機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析1.1機(jī)構(gòu)的組成1.1.1構(gòu)件

定義：每一個獨(dú)立影響機(jī)械功能并能獨(dú)立運(yùn)動的單元體稱為構(gòu)件。

構(gòu)件可以是一個獨(dú)立的運(yùn)動構(gòu)件，也可以由幾個零件連接在一起組成1.1.2運(yùn)動副定義:每兩個構(gòu)件間的這種直接接觸所形成的可動聯(lián)接稱為運(yùn)動副。運(yùn)動副元素（即解觸形式）：點(diǎn)、線、面

分類：

ⅰ按接觸形式分類

ⅱ按相對運(yùn)動的形式分類

ⅲ按引入的約束數(shù)分類

ⅳ按接觸部分的幾何形狀分類

1.1.3運(yùn)動鏈

定義：兩個以上的構(gòu)件通過運(yùn)動副的聯(lián)結(jié)而構(gòu)成的系統(tǒng)。分為開式鏈和閉式鏈1.1.4機(jī)構(gòu)定義：在運(yùn)動鏈中，一個構(gòu)件加以固定，另一個或幾個構(gòu)件按給定運(yùn)動規(guī)律相對于該固定構(gòu)件運(yùn)動，若運(yùn)動鏈中其余各構(gòu)件能得到確定的運(yùn)動，此運(yùn)動鏈成為機(jī)構(gòu)。

機(jī)構(gòu)中固定不動的構(gòu)件稱為機(jī)架。

按給定運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件稱為原動件，其余活動構(gòu)件稱為從動件。1.2機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1.2.1運(yùn)動簡圖定義：用國際規(guī)定的簡單符號和線條代表運(yùn)動副和構(gòu)件，并按一定的比例尺表示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動尺寸，繪制出表示機(jī)構(gòu)的簡明圖形，這種圖形成為運(yùn)動簡圖。若不按嚴(yán)格比例繪制出的簡圖通常稱為機(jī)構(gòu)示意圖。1.2.2運(yùn)動簡圖的繪制步驟：1）分析機(jī)械的動作原理.組成情況和運(yùn)動情況，確定其組成的各構(gòu)件，何為原動件.機(jī)架.執(zhí)行部分和船東部分。2）沿著運(yùn)動傳遞路線，逐一分析每兩個構(gòu)件間相對運(yùn)動的性質(zhì)，以確定運(yùn)動副的類型和數(shù)目。3）恰當(dāng)?shù)倪x擇運(yùn)動簡圖的視圖平面。（盡可能的選擇多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動平面，必要時選擇兩個或多個視圖）4）選擇適當(dāng)?shù)谋壤?，定出個運(yùn)動副的相對位置，繪制簡圖。從原動件開始，按傳動順序標(biāo)出個構(gòu)件的編號和運(yùn)動副的代號。原動件用箭頭表示其運(yùn)動方向。1.3運(yùn)動鏈成為機(jī)構(gòu)的條件1.3.1運(yùn)動鏈的自由度計算

F表示運(yùn)動鏈的自由度數(shù)，共有N個構(gòu)件，n為活動構(gòu)件的數(shù)目，Pn為n級副的個數(shù)。計算公式：F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1

平面運(yùn)動鏈的自由度計算公式：F=3n-2P5-P41.3.2運(yùn)動鏈成為機(jī)構(gòu)的條件試計算下列機(jī)構(gòu)的自由度條件：取運(yùn)動鏈中的一個構(gòu)件相對固定作為機(jī)架，運(yùn)動鏈，相對于機(jī)架的自由度必須大于零，且原動件的數(shù)目等于運(yùn)動鏈的自由度數(shù)1.3.3計算自由度時應(yīng)注意的問題1）復(fù)合鉸鏈:兩個以上的構(gòu)件自同一處以轉(zhuǎn)動副相連接組成的運(yùn)動副

處理方法：若有k個構(gòu)件在同一處組成復(fù)合鉸鏈，則其構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副數(shù)目應(yīng)為（k-1）個。2）局部自由度:機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的自由度，它僅僅局限于該構(gòu)件本身，而并不影響其它構(gòu)件的運(yùn)動處理方法：從機(jī)構(gòu)自由度計算公式中將局部自由度減去。3）虛約束:機(jī)構(gòu)中所存在的不起實(shí)際約束效果的重復(fù)約束發(fā)生場合：ⅰ兩構(gòu)件間構(gòu)成多個運(yùn)動副。ⅱ兩構(gòu)件上某兩點(diǎn)間的距離在運(yùn)動過程中始終保持不變。

ⅲ連接構(gòu)件上與被連接構(gòu)件上連接點(diǎn)的軌跡重合。ⅳ機(jī)構(gòu)中對運(yùn)動不起作用的對稱部分。處理方法：在計算自由度時，首先將引入虛約束的構(gòu)件及其運(yùn)動副除去不計，然后用自由度公式進(jìn)行計算。1.4機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析1.4.1平面機(jī)構(gòu)的高副低代實(shí)質(zhì)：以低副來代替高副目的：其一，將含有平面高副的機(jī)構(gòu)進(jìn)行低代后，可將其視為只含低副的平面機(jī)構(gòu)，就可根據(jù)機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)方法對其進(jìn)行結(jié)構(gòu)分類，并運(yùn)用低副平面機(jī)構(gòu)的分析方法對其進(jìn)行分析和研究。其二高副低代及其逆過程，是機(jī)構(gòu)變異的重要方法之一。

條件

1）代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變。

2）代替前