R-J3iB示教器結(jié)構(gòu)1R-J3iB示教器結(jié)構(gòu)1RESET鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報(bào)警信息。TEACH2RESET鍵TEACH2SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACH3SHIFT鍵:TEACH3Jog鍵:使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。J1J2J3J5J4J6TEACH4Jog鍵:J1J2J3J5J4JCOORD鍵:用該鍵來(lái)切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z5COORD鍵:J1J2J3J5J4機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系6機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）6速度鍵:用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。TEACH7速度鍵:TEACH7程序鍵:用這些鍵來(lái)選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當(dāng)前使用或編寫(xiě)的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH8程序鍵:SELECT鍵TEACH8功能鍵:使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACH9功能鍵:F1keyTEACH9NEXT鍵:按下該鍵顯示更多的對(duì)應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH10NEXT鍵:TEACH10光標(biāo)鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動(dòng)光標(biāo)。TEACH11光標(biāo)鍵:TEACH11數(shù)字鍵:這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(hào)(-),小數(shù)點(diǎn)(.)逗號(hào)(,)TEACH12數(shù)字鍵:這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值:TEACH12確認(rèn)鍵:使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)值的輸入，或者從一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)項(xiàng)目。TEACH13確認(rèn)鍵:TEACH13STEP鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：?jiǎn)尾侥Ｊ?每次執(zhí)行程序中的一行)連續(xù)模式(連續(xù)運(yùn)行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開(kāi)啟:14STEP鍵:TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是FWD(前進(jìn))鍵:在STEP開(kāi)啟時(shí)使用該鍵來(lái)執(zhí)行下一個(gè)程序語(yǔ)句。連續(xù)運(yùn)行程序時(shí)，使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行編好的程序。

TEACH15FWD(前進(jìn))鍵:TEACH15BWD(后退)鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標(biāo)前面的程序語(yǔ)句。TEACH16BWD(后退)鍵:TEACH16WELDENBL鍵:運(yùn)行一個(gè)程序時(shí)，使用該鍵來(lái)控制是否開(kāi)啟焊接過(guò)程TEACH有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用了WeldEnabled:17WELDENBL鍵:TEACH有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟焊絲運(yùn)動(dòng)鍵:Wire“+”使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire“–”

使焊絲經(jīng)由焊槍回抽T(mén)EACH18焊絲運(yùn)動(dòng)鍵:TEACH18ITEM鍵:用該鍵在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)目TEACH要在一個(gè)TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號(hào)后按下ENTER例:1.要在一個(gè)SystemVariables清單中選擇一行，按下ITEM鍵，輸入要選行的編號(hào)后按下ENTER2.19ITEM鍵:TEACH要在一個(gè)TP程序列表中選擇一行,BACKSPACE鍵:使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTEST20BACKSPACE鍵:使用該鍵能依次刪除光PREV鍵:用該鍵能顯示上一級(jí)屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREV21PREV鍵:TEACHFILEMENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:1.UTILITIES>2.TESTCYCLE>3.MANUALFCTNS>4.ALARM>

5.I/O>6.SETUP>

7.FILE>

8.USER

9.SELECT10.EDIT 11.DATA> 12.STATUS> 13.POSITION 14.SYSTEM>

15.BROWSER22MENUS鍵:TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:2323HOLD鍵:用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)TEACH24HOLD鍵:TEACH24FCTN鍵:用該鍵顯示補(bǔ)充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...25FCTN鍵:TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目：22626R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):

顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)27R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):27TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息2、使用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報(bào)警信息說(shuō)明、起因和糾正辦法28TEACHDiag/Help鍵:2、使用DIAGnostTEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=deg29TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。30TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用31TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕32TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕3TEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對(duì)話框轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話框或三對(duì)話框格式、單對(duì)話框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。33TEACHDisplay鍵:33操作機(jī)器人注意事項(xiàng)1.示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：1）請(qǐng)不要帶手套操作示教盤(pán)和操作面板。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)：1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。34操作機(jī)器人注意事項(xiàng)1.示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：上機(jī)實(shí)踐操作熟悉如何上電開(kāi)機(jī)熟悉示教器的各按鍵熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)掌握TCP的建立方法35上機(jī)實(shí)踐操作熟悉如何上電開(kāi)機(jī)35第二部分

程序的選用、創(chuàng)建及編寫(xiě)36第二部分36選擇及創(chuàng)建程序名選用已創(chuàng)建的焊接程序(Select）為新建焊接程序創(chuàng)建程

序名（F2Create--輸入程序名）

FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETE

COPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTEST37選擇及創(chuàng)建程序名選用已創(chuàng)建的焊接程序(S程序的詳細(xì)設(shè)置

ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT

按F鍵對(duì)應(yīng)的detail功能，出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。主要用在對(duì)有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。38程序的詳細(xì)設(shè)置Program三個(gè)基本“點(diǎn)”零位（Zero

Position）JP[1]100%FINE自行將P[1]點(diǎn)joint坐標(biāo)值全部改成0度。然后運(yùn)行該程序，機(jī)器人自動(dòng)恢復(fù)到0點(diǎn)位置上。

SAFEHOME點(diǎn)1.JP[1]100%FINE自己定義P[1]點(diǎn)的位置并作為系統(tǒng)運(yùn)行的安全點(diǎn)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)(TCP)39三個(gè)基本“點(diǎn)”零位（Ze機(jī)器人的三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方法點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（JointJ）直線運(yùn)動(dòng)（LinearL）圓弧運(yùn)動(dòng)（CircleC）

40機(jī)器人的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)

上海林肯電氣自動(dòng)化精確到位FINE圓滑過(guò)渡CNT

RobotProgramMovementEndtypes機(jī)器人編程運(yùn)動(dòng)結(jié)束方式41上海林肯電氣自動(dòng)化RobotProgram

典型焊接程序的編寫(xiě)（EDIT）直線軌跡的焊縫焊接程序圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序42典型焊接程序的編寫(xiě)直線軌跡的焊縫

直線焊接的編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%CNT1003.LP[3]100mm/secFINEArcStart[1]4.LP[4]20mm/secFINE

ArcEnd[1]5.JP[5]50%CNT1006.JP[6]50%CNT1007.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUp>

F1F2F3F4F543直線焊接的編程

圓弧焊接編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%FINE3.LP[3]500mm/secFINEArcStart[1]4.CP[4]P[5]100mm/secFINE5.CP[6]P[7]100mm/secFINEArcEnd[1]6.JP[8]100%FINE7.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUp>

F1F2F3F4F544圓弧焊接編程F1編程時(shí)常用的中高級(jí)指令及功能EDCMD(F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）INST(F1)(Programcontrol,arcstart/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)45編程時(shí)常用的45EDCMD類(lèi)操作指令

1.JP[1]100%

fine

2.JP[2]100%

fine

3.LP[3]100%

fine

INSTEDCMD

Insert,

Delete,

Copy,

Paste,

Replace,

Renumber,

Undo

F1

F546EDCMD類(lèi)操作指令

1.JP[1]10INST類(lèi)操作指令

1.JP[1]100%

fine

2.JP[2]100%

fine

3.Arcstart[1]4.LP[3]100%

fine

INSTEDCMD>

Programcontrol,2.Arcstart/end,3.Timer4.Wait,

5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR[]8.Nextpage

F1

F547INST類(lèi)操作指令

1.

要點(diǎn)的復(fù)習(xí)創(chuàng)建新程序直線和圓弧程序的編寫(xiě)程序中各術(shù)語(yǔ)的靈活運(yùn)用和修改

上機(jī)實(shí)踐48要點(diǎn)的復(fù)習(xí)創(chuàng)建新程序48R-J3iB示教器結(jié)構(gòu)49R-J3iB示教器結(jié)構(gòu)1RESET鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報(bào)警信息。TEACH50RESET鍵TEACH2SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACH51SHIFT鍵:TEACH3Jog鍵:使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。J1J2J3J5J4J6TEACH52Jog鍵:J1J2J3J5J4JCOORD鍵:用該鍵來(lái)切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z53COORD鍵:J1J2J3J5J4機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系54機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）6速度鍵:用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。TEACH55速度鍵:TEACH7程序鍵:用這些鍵來(lái)選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當(dāng)前使用或編寫(xiě)的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH56程序鍵:SELECT鍵TEACH8功能鍵:使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACH57功能鍵:F1keyTEACH9NEXT鍵:按下該鍵顯示更多的對(duì)應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH58NEXT鍵:TEACH10光標(biāo)鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動(dòng)光標(biāo)。TEACH59光標(biāo)鍵:TEACH11數(shù)字鍵:這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(hào)(-),小數(shù)點(diǎn)(.)逗號(hào)(,)TEACH60數(shù)字鍵:這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值:TEACH12確認(rèn)鍵:使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)值的輸入，或者從一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)項(xiàng)目。TEACH61確認(rèn)鍵:TEACH13STEP鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：?jiǎn)尾侥Ｊ?每次執(zhí)行程序中的一行)連續(xù)模式(連續(xù)運(yùn)行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開(kāi)啟:62STEP鍵:TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是FWD(前進(jìn))鍵:在STEP開(kāi)啟時(shí)使用該鍵來(lái)執(zhí)行下一個(gè)程序語(yǔ)句。連續(xù)運(yùn)行程序時(shí)，使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行編好的程序。

TEACH63FWD(前進(jìn))鍵:TEACH15BWD(后退)鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標(biāo)前面的程序語(yǔ)句。TEACH64BWD(后退)鍵:TEACH16WELDENBL鍵:運(yùn)行一個(gè)程序時(shí)，使用該鍵來(lái)控制是否開(kāi)啟焊接過(guò)程TEACH有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用了WeldEnabled:65WELDENBL鍵:TEACH有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟焊絲運(yùn)動(dòng)鍵:Wire“+”使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire“–”

使焊絲經(jīng)由焊槍回抽T(mén)EACH66焊絲運(yùn)動(dòng)鍵:TEACH18ITEM鍵:用該鍵在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)目TEACH要在一個(gè)TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號(hào)后按下ENTER例:1.要在一個(gè)SystemVariables清單中選擇一行，按下ITEM鍵，輸入要選行的編號(hào)后按下ENTER2.67ITEM鍵:TEACH要在一個(gè)TP程序列表中選擇一行,BACKSPACE鍵:使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTEST68BACKSPACE鍵:使用該鍵能依次刪除光PREV鍵:用該鍵能顯示上一級(jí)屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREV69PREV鍵:TEACHFILEMENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:1.UTILITIES>2.TESTCYCLE>3.MANUALFCTNS>4.ALARM>

5.I/O>6.SETUP>

7.FILE>

8.USER

9.SELECT10.EDIT 11.DATA> 12.STATUS> 13.POSITION 14.SYSTEM>

15.BROWSER70MENUS鍵:TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:7123HOLD鍵:用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)TEACH72HOLD鍵:TEACH24FCTN鍵:用該鍵顯示補(bǔ)充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...73FCTN鍵:TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目：27426R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):

顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)75R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):27TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息2、使用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報(bào)警信息說(shuō)明、起因和糾正辦法76TEACHDiag/Help鍵:2、使用DIAGnostTEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=deg77TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。78TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用79TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕80TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕3TEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對(duì)話框轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話框或三對(duì)話框格式、單對(duì)話框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。81TEACHDisplay鍵:33操作機(jī)器人注意事項(xiàng)1.示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：1）請(qǐng)不要帶手套操作示教盤(pán)和操作面板。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)：1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。82操作機(jī)器人注意事項(xiàng)1.示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：上機(jī)實(shí)踐操作熟悉如何上電開(kāi)機(jī)熟悉示教器的各按鍵熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)掌握TCP的建立方法83上機(jī)實(shí)踐操作熟悉如何上電開(kāi)機(jī)35第二部分

程序的選用、創(chuàng)建及編寫(xiě)84第二部分36選擇及創(chuàng)建程序名選用已創(chuàng)建的焊接程序(Select）為新建焊接程序創(chuàng)建程

序名（F2Create--輸入程序名）

FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETE

COPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTEST85選擇及創(chuàng)建程序名選用已創(chuàng)建的焊接程序(S程序的詳細(xì)設(shè)置

ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT

按F鍵對(duì)應(yīng)的detail功能，出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。主要用在對(duì)有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。86程序的詳細(xì)設(shè)置Program三個(gè)基本“點(diǎn)”零位（Zero

Position）JP[1]100%FINE自行將P[1]點(diǎn)joint坐標(biāo)值全部改成0度。然后運(yùn)行該程序，機(jī)器人自動(dòng)恢復(fù)到0點(diǎn)位置上。

SAFEHOME點(diǎn)1.JP[1]100%FINE自己定義P[1]點(diǎn)的位置并作為系統(tǒng)運(yùn)行的安全點(diǎn)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)(TCP)87三個(gè)基本“點(diǎn)”零位（Ze機(jī)器人的三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方法點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（JointJ）直線運(yùn)動(dòng)（LinearL）圓弧運(yùn)動(dòng)（CircleC）

88機(jī)器人的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)

上海林肯電氣自動(dòng)化精確到位FINE圓滑過(guò)渡CNT

RobotProgramMovementEndtypes機(jī)器人編程運(yùn)動(dòng)結(jié)束方式89上海林肯電氣自動(dòng)化RobotProgram

典型焊接程序的編寫(xiě)（EDIT）直線軌跡的焊縫焊接程序圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序90典型焊接程序的編寫(xiě)直線軌跡的焊縫

直線焊接的編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%CNT1003.LP[3]100mm/secFINEArcStart[1]4.LP[4]20mm/secFINE

ArcEnd[1]5.JP[5]50%CNT1006.JP[6]50%CNT100