第6章PLC步進(jìn)順控指令及其應(yīng)用第6章1

所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝的流程順序，在各個(gè)輸入信號(hào)及內(nèi)部軟元件的作用下，使各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)有序地運(yùn)行。使用順序功能圖設(shè)計(jì)程序時(shí)，首先應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)的工藝流程，畫出順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖畫出梯形圖或?qū)懗鲋噶畋怼?所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝的流程順序，在各個(gè)輸入信號(hào)2

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖6.1步進(jìn)順控指令及其編程方法6.2單流程的程序設(shè)計(jì)6.3選擇性流程的程序設(shè)計(jì)6.4

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖6.1步進(jìn)順控指令及其編程方法6.2單流程的3

并行性流程的程序設(shè)計(jì)6.5復(fù)雜流程及跳轉(zhuǎn)流程的程序設(shè)計(jì)6.6用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序6.7并行性流程的程序設(shè)計(jì)6.5復(fù)雜流程及跳轉(zhuǎn)流程的程序設(shè)計(jì)646.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 6.1.1流程圖 實(shí)訓(xùn)8的彩燈循環(huán)點(diǎn)亮，實(shí)際上這是一個(gè)順序控制，整個(gè)控制過程可分為如下4個(gè)階段（或叫工序）：復(fù)位、黃燈亮、綠燈亮、紅燈亮。6.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 6.1.1流程圖5

每個(gè)階段又分別完成如下的工作（也叫動(dòng)作）：初始及停止復(fù)位，亮黃燈、延時(shí)，亮綠燈、延時(shí)，亮紅燈、延時(shí)。各個(gè)階段之間只要延時(shí)時(shí)間到就可以過渡（也叫轉(zhuǎn)移）到下一階段。因此，可以很容易地畫出其工作流程圖。 每個(gè)階段又分別完成如下的工作（也叫動(dòng)作）：初始及停止復(fù)位6

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流程圖對(duì)大家來說并不陌生，那么，如何讓PLC來識(shí)別大家所熟悉的流程圖呢？這就要將流程圖“翻譯”成如圖6-2所示的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。 流程圖對(duì)大家來說并不陌生，那么，如何讓PLC來識(shí)別大家所8

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6.1.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 如何將流程圖轉(zhuǎn)化為狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖呢？ 只要進(jìn)行如下的變換（即“漢譯英”）： 一是將流程圖中的每一個(gè)階段（或工序）用PLC的一個(gè)狀態(tài)繼電器來表示。 6.1.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖10

二是將流程圖中的每個(gè)階段要完成的工作（或動(dòng)作）用PLC的線圈指令或功能指令來實(shí)現(xiàn)。 二是將流程圖中的每個(gè)階段要完成的工作（或動(dòng)作）用PLC的11

三是將流程圖中各個(gè)階段之間的轉(zhuǎn)移條件用PLC的觸點(diǎn)或電路塊來替代。 三是將流程圖中各個(gè)階段之間的轉(zhuǎn)移條件用PLC的觸點(diǎn)或電路12

四是流程圖中的箭頭方向就是PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的轉(zhuǎn)移方向。 四是流程圖中的箭頭方向就是PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的轉(zhuǎn)移方向。13

1．設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的方法和步驟 ①將整個(gè)控制過程按任務(wù)要求分解成若干道工序，其中的每一道工序?qū)?yīng)一個(gè)狀態(tài)（即步），并分配狀態(tài)繼電器。 ②搞清楚每個(gè)狀態(tài)的功能。 1．設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的方法和步驟14

彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制系統(tǒng)的各狀態(tài)功能如下。 S0：PLC初始及停止復(fù)位（驅(qū)動(dòng)ZRSTS20S22區(qū)間復(fù)位指令）。 S20：亮黃燈、延時(shí)（驅(qū)動(dòng)Y0、T0的線圈，使黃燈亮1

s）。 彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制系統(tǒng)的各狀態(tài)功能如下。15

S21：亮綠燈、延時(shí)（驅(qū)動(dòng)Y1、T1的線圈，使綠燈亮1

s）。 S22：亮紅燈、延時(shí)（驅(qū)動(dòng)Y2、T2的線圈，使紅燈亮1

s）。 S21：亮綠燈、延時(shí)（驅(qū)動(dòng)Y1、T1的線圈，使綠燈亮1

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③找出每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和方向，即在什么條件下將下一個(gè)狀態(tài)“激活”。 ③找出每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和方向，即在什么條件下將下一個(gè)17

彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制系統(tǒng)的各狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件如下。

彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制系統(tǒng)的各狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件如下。18

S0：初始脈沖M8002，停止按鈕（常開觸點(diǎn)）X0，并且，這兩個(gè)條件是或的關(guān)系。 S0：初始脈沖M8002，停止按鈕（常開觸點(diǎn)）X0，并且19

S20：一個(gè)是啟動(dòng)按鈕X1，另一個(gè)是從S22來的定時(shí)器T2的延時(shí)閉合觸點(diǎn)。 S20：一個(gè)是啟動(dòng)按鈕X1，另一個(gè)是從S22來的定時(shí)器T20

S21：定時(shí)器T0的延時(shí)閉合觸點(diǎn)。 S22：定時(shí)器T1的延時(shí)閉合觸點(diǎn)。 S21：定時(shí)器T0的延時(shí)閉合觸點(diǎn)。21

④根據(jù)控制要求或工藝要求，畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。 ④根據(jù)控制要求或工藝要求，畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。22

經(jīng)過以上4步，可畫出彩燈循環(huán)點(diǎn)亮的控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如圖6-2所示。 經(jīng)過以上4步，可畫出彩燈循環(huán)點(diǎn)亮的控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，23

2．狀態(tài)的三要素 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的狀態(tài)有驅(qū)動(dòng)負(fù)載、指定轉(zhuǎn)移方向和轉(zhuǎn)移條件三個(gè)要素， 2．狀態(tài)的三要素24

3．狀態(tài)轉(zhuǎn)移和驅(qū)動(dòng)的過程 當(dāng)PLC開始運(yùn)行時(shí)，M8002產(chǎn)生一初始脈沖使初始狀態(tài)S0置1，進(jìn)而使ZRST指令有效，使S20～S22復(fù)位。 3．狀態(tài)轉(zhuǎn)移和驅(qū)動(dòng)的過程25

當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X1時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，使S20置1，同時(shí)S0在下一掃描周期自動(dòng)復(fù)位，S20馬上驅(qū)動(dòng)Y0、T0（亮黃燈、延時(shí)）。 當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X1時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，使S20置1，同26

當(dāng)延時(shí)到轉(zhuǎn)移條件T0閉合時(shí)，狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移到S21，使S21置1，同時(shí)驅(qū)動(dòng)Y1、T1（亮綠燈、延時(shí)），而S20則在下一掃描周期自動(dòng)復(fù)位，Y0、T0線圈也就斷電。 當(dāng)延時(shí)到轉(zhuǎn)移條件T0閉合時(shí)，狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移到S21，使27

當(dāng)轉(zhuǎn)移條件T1閉合時(shí)，狀態(tài)從S21轉(zhuǎn)移到S22，使S22置1，同時(shí)驅(qū)動(dòng)Y2、T2（亮紅燈、延時(shí)），而S21則在下一掃描周期自動(dòng)復(fù)位，Y1、T1線圈也就斷電。 當(dāng)轉(zhuǎn)移條件T1閉合時(shí)，狀態(tài)從S21轉(zhuǎn)移到S22，使S2228

當(dāng)轉(zhuǎn)移條件T2閉合時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，使S20又置1，同時(shí)驅(qū)動(dòng)Y0、T0（亮黃燈、延時(shí)），而S22則在下一掃描周期自動(dòng)復(fù)位，Y2、T2線圈也就斷電，開始下一個(gè)循環(huán)。 當(dāng)轉(zhuǎn)移條件T2閉合時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，使S20又置1，29

在上述過程中，若按下停止按鈕X0，則隨時(shí)可以使?fàn)顟B(tài)S20～S22復(fù)位，同時(shí)Y0～Y2、T0～T2的線圈也復(fù)位，彩燈熄滅。 在上述過程中，若按下停止按鈕X0，則隨時(shí)可以使?fàn)顟B(tài)S2030

4．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn) 形成了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和流程圖一樣，具有如下特點(diǎn)。 4．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)31

①可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若干個(gè)狀態(tài)。無論多么復(fù)雜的過程都能分解為若干個(gè)狀態(tài)，有利于程序的結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)。 ①可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若干個(gè)狀態(tài)。無論32

②相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來說，控制任務(wù)簡單了，給局部程序的編制帶來了方便。 ②相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來說，控制任務(wù)簡單了，給局部程序33

③整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的動(dòng)作、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的設(shè)計(jì)。 ③整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的34

④這種圖形很容易理解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映整個(gè)控制的工藝過程。 ④這種圖形很容易理解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映整個(gè)控制35

6.1.3狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的理解 若對(duì)應(yīng)狀態(tài)“有電”（即“激活”），則狀態(tài)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)移處理才有可能執(zhí)行；若對(duì)應(yīng)狀態(tài)“無電”（即“未激活”），則狀態(tài)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)移處理就不可能執(zhí)行。 6.1.3狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的理解36

可以將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖理解為“接力賽跑”，只要跑完自己這一棒，接力棒傳給下一個(gè)人，就由下一個(gè)人去跑，自己就可以不跑了?；蛘呃斫鉃椤爸桓勺约盒枰傻氖拢瑹o需考慮其他”。 可以將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖理解為“接力賽跑”，只要跑完自己這一棒，376.2步進(jìn)順控指令及其編程方法 6.2.1步進(jìn)順控指令 STL（StepLadder）是步進(jìn)開始指令，以使該狀態(tài)的負(fù)載可以被驅(qū)動(dòng)。6.2步進(jìn)順控指令及其編程方法 6.2.1步進(jìn)順控指令38

RET是步進(jìn)返回（也叫步進(jìn)結(jié)束）指令，使步進(jìn)順控程序執(zhí)行完畢時(shí)，非步進(jìn)順控程序的操作在主母線上完成。 RET是步進(jìn)返回（也叫步進(jìn)結(jié)束）指令，使步進(jìn)順控程序執(zhí)行39

6.2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程原則為：先進(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理。圖6-2的指令表程序如表6-1所示，其狀態(tài)梯形圖如圖6-3所示。 6.2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法40

表6-1 圖6-2的指令表表6-1 圖6-2的指令表41

圖6-3狀態(tài)梯形圖圖6-3狀態(tài)梯形圖42

6.2.3編程注意事項(xiàng) 6.2.3編程注意事項(xiàng)436.3單流程的程序設(shè)計(jì) 所謂單流程就是指狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有一個(gè)流程，沒有其他分支。由單流程構(gòu)成的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖就叫單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。6.3單流程的程序設(shè)計(jì) 所謂單流程就是指狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有一個(gè)流44

6.3.1設(shè)計(jì)方法和步驟 單流程控制的程序設(shè)計(jì)比較簡單，其設(shè)計(jì)方法和步驟如下。 6.3.1設(shè)計(jì)方法和步驟45

①根據(jù)控制要求，列出PLC的I/O分配表，畫出I/O分配圖。 ①根據(jù)控制要求，列出PLC的I/O分配表，畫出I/O分46

②將整個(gè)工作過程按工作步序進(jìn)行分解，每個(gè)工作步序?qū)?yīng)一個(gè)狀態(tài)，將其分為若干個(gè)狀態(tài)。 ②將整個(gè)工作過程按工作步序進(jìn)行分解，每個(gè)工作步序?qū)?yīng)一47

③理解每個(gè)狀態(tài)的功能和作用，即設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)程序。 ④找出每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向。 ③理解每個(gè)狀態(tài)的功能和作用，即設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)程序。48

⑤根據(jù)以上分析，畫出控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。 ⑥根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖寫出指令表。 ⑤根據(jù)以上分析，畫出控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。49

6.3.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例 例1用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)三相電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)的控制系統(tǒng)。 6.3.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例50

其控制要求如下：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)3

s，暫停2

s，反轉(zhuǎn)3

s，暫停2

s，如此循環(huán)5個(gè)周期，然后自動(dòng)停止；運(yùn)行中，可按停止按鈕停止，熱繼電器動(dòng)作也應(yīng)停止。 其控制要求如下：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)3

s，暫停2

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解：①根據(jù)控制要求，其I/O分配圖如圖6-4所示。 解：①根據(jù)控制要求，其I/O分配圖如圖6-4所示。52

圖6-4PLC的I/O接線圖圖6-4PLC的I/O接線圖53

②根據(jù)控制要求可知，這是一個(gè)單流程控制程序，其工作流程圖如圖6-5所示；再根據(jù)其工作流程圖可以畫出其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如圖6-6所示。 ②根據(jù)控制要求可知，這是一個(gè)單流程控制程序，其工作流程54

圖6-5工作流程圖圖6-5工作流程圖55

圖6-6狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖6-6狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖56

③圖6-6的指令如表6-2所示。 ③圖6-6的指令如表6-2所示。57

例2用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)彩燈自動(dòng)循環(huán)閃爍的控制程序。 例2用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)彩燈自動(dòng)循環(huán)閃爍的控制程序58

其控制要求如下：3盞彩燈HL1、HL2、HL3，按下啟動(dòng)按鈕后HL1亮，1

s后HL1滅HL2亮，1

s后HL2滅HL3亮，1

s后HL3滅，1

s后HL1、HL2、HL3全亮，1

s后HL1、HL2、HL3全滅，1

s后HL1、HL2、HL3全亮，1

s后HL1、HL2、HL3全滅，1

s后HL1亮……如此循環(huán)；隨時(shí)按停止按鈕停止系統(tǒng)運(yùn)行。 其控制要求如下：3盞彩燈HL1、HL2、HL3，按下啟動(dòng)59

圖6-7彩燈閃爍的I/O分配圖圖6-7彩燈閃爍的I/O分配圖60

圖6-8彩燈閃爍的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖6-8彩燈閃爍的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖61

實(shí)訓(xùn)20單流程程序設(shè)計(jì) 1．實(shí)訓(xùn)目的 2．實(shí)訓(xùn)器材 3．實(shí)訓(xùn)任務(wù) 實(shí)訓(xùn)20單流程程序設(shè)計(jì)62

設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的將工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)的機(jī)械手的控制系統(tǒng)，并在實(shí)訓(xùn)室完成模擬調(diào)試，其控制要求如下。 設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的將工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)的機(jī)械手的控制63

手動(dòng)操作時(shí)，每個(gè)動(dòng)作均能單獨(dú)操作，用于將機(jī)械手復(fù)歸至原點(diǎn)位置；連續(xù)運(yùn)行時(shí)，在原點(diǎn)位置按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按圖6-9所示連續(xù)工作一個(gè)周期。 手動(dòng)操作時(shí)，每個(gè)動(dòng)作均能單獨(dú)操作，用于將機(jī)械手復(fù)歸至原點(diǎn)64

圖6-9機(jī)械手動(dòng)作的示意圖

圖6-9機(jī)械手動(dòng)作的示意圖

65

一個(gè)周期的工作過程如下：原點(diǎn)→放松（T）→下降→夾緊（T）→上升→右移→下降→放松（T）→上升→左移（同時(shí)夾緊）到原點(diǎn)，時(shí)間T由教師現(xiàn)場規(guī)定。 一個(gè)周期的工作過程如下：原點(diǎn)→放松（T）→下降→夾緊（T66

說明：①機(jī)械手的工作是將工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)；②原點(diǎn)位機(jī)械夾鉗處于夾緊位，且機(jī)械手處于左上角位；③機(jī)械夾鉗為有電放松，無電夾緊。 說明：①機(jī)械手的工作是將工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)；②原點(diǎn)位機(jī)械67

4．實(shí)訓(xùn)步驟（1）I/O分配（2）程序設(shè)計(jì) 4．實(shí)訓(xùn)步驟68

圖6-10機(jī)械手的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖6-10機(jī)械手的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖69

（3）系統(tǒng)接線圖（3）系統(tǒng)接線圖70

71

（4）系統(tǒng)調(diào)試 ①輸入程序。 ②靜態(tài)調(diào)試。 ③動(dòng)態(tài)調(diào)試。（4）系統(tǒng)調(diào)試72

5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告（1）分析與總結(jié) ①畫出機(jī)械手工作流程圖。 ②描述機(jī)械手的動(dòng)作情況，總結(jié)操作要領(lǐng)。 5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告73

（2）鞏固與提高 ①機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)，哪些信號(hào)必須閉合？自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，要求哪些信號(hào)必須閉合才能啟動(dòng)？（2）鞏固與提高74

②若在右限位增加一個(gè)光電檢測，檢測B點(diǎn)是否有工件，若無工件則下降，若有工件則不下降，請(qǐng)?jiān)诒緦?shí)訓(xùn)程序的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)其程序。 ②若在右限位增加一個(gè)光電檢測，檢測B點(diǎn)是否有工件，若無75

6．能力測試（100分） 用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)電鍍槽生產(chǎn)線的控制程序。 6．能力測試（100分）76

其控制要求如下：具有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能，手動(dòng)時(shí)，各動(dòng)作能分別操作；自動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕后，從原點(diǎn)開始按圖6-12所示的流程運(yùn)行一周回到原點(diǎn)；圖中SQ1～SQ4為行車進(jìn)退限位開關(guān)，SQ5、SQ6為吊鉤上、下限位開關(guān)。 其控制要求如下：具有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能，手動(dòng)時(shí)，各動(dòng)作能77

圖6-12電鍍槽生產(chǎn)線的控制流程圖6-12電鍍槽生產(chǎn)線的控制流程786.4選擇性流程的程序設(shè)計(jì) 6.4.1選擇性流程及其編程 1．選擇性流程程序的特點(diǎn) 由兩個(gè)及兩個(gè)以上的分支流程組成的，但根據(jù)控制要求只能從中選擇1個(gè)分支流程執(zhí)行的程序，稱為選擇性流程程序。6.4選擇性流程的程序設(shè)計(jì) 6.4.1選擇性流程及其編79

圖6-13選擇性流程程序的結(jié)構(gòu)形式圖6-13選擇性流程程序的結(jié)構(gòu)形式80

2．選擇性分支的編程 選擇性分支的編程與一般狀態(tài)的編程一樣，先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理，所有的轉(zhuǎn)移處理按順序執(zhí)行，簡稱先驅(qū)動(dòng)后轉(zhuǎn)移。 2．選擇性分支的編程81

表6-4選擇性分支程序的指令表STLS20LDX010 第2分支的轉(zhuǎn)移條件OUTY000

驅(qū)動(dòng)處理SETS31 轉(zhuǎn)移到第2分支LDX000 第1分支的轉(zhuǎn)移條件LDX020 第3分支的轉(zhuǎn)移條件SETS21 轉(zhuǎn)移到第1分支SETS41 轉(zhuǎn)移到第3分支表6-482

表6-5選擇性匯合程序的指令表STLS21第1分支驅(qū)動(dòng)處理STLS50OUTY50OUTY042OUTY021LDX001SETS22STLS22SETS50OUTY022STLS31第2分支驅(qū)動(dòng)處理OUTY031由第2分支轉(zhuǎn)移到匯合點(diǎn)LDX011SETS32STLS32由第3分支轉(zhuǎn)移到匯合點(diǎn)OUTY032STLS41第3分支驅(qū)動(dòng)處理SETS50OUTY041表6-5選擇性匯合程序的指令83

6.4.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例 例3用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)三相電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制程序。其控制要求如下：按正轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕SB1，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，按停止按鈕SB，電動(dòng)機(jī)停止；按反轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕SB2，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，按停止按鈕SB，電動(dòng)機(jī)停止；熱繼電器具有保護(hù)功能。 6.4.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例84

85

實(shí)訓(xùn)21選擇性流程程序設(shè)計(jì) 1．實(shí)訓(xùn)目的 2．實(shí)訓(xùn)器材 實(shí)訓(xùn)21選擇性流程程序設(shè)計(jì)86

與第5章實(shí)訓(xùn)18相同。 3．實(shí)訓(xùn)任務(wù) 設(shè)計(jì)一個(gè)三相電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)的控制系統(tǒng)，并在實(shí)訓(xùn)室完成模擬調(diào)試。 與第5章實(shí)訓(xùn)18相同。87

其控制要求如下： 按SB1，KM1合，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；按SB2，KM2合，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；按SB，KM1或KM2斷開，KM3合，能耗制動(dòng)（制動(dòng)時(shí)間為Ts）；要求有必要的電氣互鎖，不需按鈕互鎖；FR動(dòng)作，KM1或KM2或KM3釋放，電動(dòng)機(jī)自由停車；要求用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)程序。 其控制要求如下：88

4．實(shí)訓(xùn)步驟（1）I/O分配（2）狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 4．實(shí)訓(xùn)步驟89

90

5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告（1）分析與總結(jié) ①根據(jù)三相電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出其指令表。 5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告91

②比較用基本邏輯指令和STL指令編程的異同，并說明各自的優(yōu)缺點(diǎn)。 ③畫出三相電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)主電路的接線圖。 ②比較用基本邏輯指令和STL指令編程的異同，并說明各自的92

（2）鞏固與提高 ①用另外的方法編制程序。 ②從安全的角度分析一下狀態(tài)S22的作用，并說明原因。 ③若要在本實(shí)訓(xùn)功能的基礎(chǔ)上增加手動(dòng)正、反轉(zhuǎn)功能，則應(yīng)如何設(shè)計(jì)其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖？（2）鞏固與提高93

6．能力測試（100分） 設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的皮帶運(yùn)輸機(jī)的控制系統(tǒng)。 6．能力測試（100分）94

其控制要求如下：供料由電磁閥DT控制；電動(dòng)機(jī)M1～M4分別用于驅(qū)動(dòng)皮帶運(yùn)輸線PD1～PD4；儲(chǔ)料倉設(shè)有空倉和滿倉信號(hào)。其動(dòng)作示意簡圖如圖6-16所示，其具體要求如下。 其控制要求如下：供料由電磁閥DT控制；電動(dòng)機(jī)M1～M4分95

圖6-16動(dòng)作示意簡圖圖6-16動(dòng)作示意簡圖96

①正常啟動(dòng)。倉空或按啟動(dòng)按鈕時(shí)的啟動(dòng)順序?yàn)镸1、DT、M2、M3、M4，間隔時(shí)間5

s。 ①正常啟動(dòng)。倉空或按啟動(dòng)按鈕時(shí)的啟動(dòng)順序?yàn)镸1、DT、97

②正常停止。為使皮帶上不留物料，要求順物料流動(dòng)方向按一定時(shí)間間隔順序停止，即正常停止順序?yàn)镈T、M1、M2、M3、M4，間隔時(shí)間5

s。 ②正常停止。為使皮帶上不留物料，要求順物料流動(dòng)方向按一98

③故障后的啟動(dòng)。為避免前段皮帶上造成物料堆積，要求按物料流動(dòng)相反方向按一定時(shí)間間隔順序啟動(dòng)，即故障后的啟動(dòng)順序?yàn)镸4、M3、M2、M1、DT，間隔時(shí)間10

s。 ③故障后的啟動(dòng)。為避免前段皮帶上造成物料堆積，要求按物99

④緊急停止。當(dāng)出現(xiàn)意外時(shí)，按下緊急停止按鈕，則停止所有電動(dòng)機(jī)和電磁閥。 ⑤具有點(diǎn)動(dòng)功能。 ④緊急停止。當(dāng)出現(xiàn)意外時(shí)，按下緊急停止按鈕，則停止所有1006.5并行性流程的程序設(shè)計(jì) 6.5.1并行性流程及其編程 1．并行性流程程序的特點(diǎn) 由兩個(gè)及以上的分支流程組成的，但必須同時(shí)執(zhí)行各分支的程序，稱為并行性流程程序。6.5并行性流程的程序設(shè)計(jì) 6.5.1并行性流程及其101

圖6-17并行性流程程序的結(jié)構(gòu)形式圖6-17并行性流程程序的結(jié)構(gòu)形式102

2．并行性分支的編程 并行性分支的編程與選擇性分支的編程一樣，先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理，所有的轉(zhuǎn)移處理按順序執(zhí)行。 2．并行性分支的編程103

表6-6并行性分支程序的指令表STLS20SETS21轉(zhuǎn)移到第1分支OUTY000驅(qū)動(dòng)處理SETS31轉(zhuǎn)移到第2分支LDX000轉(zhuǎn)移條件SETS41轉(zhuǎn)移到第3分支表6-6并行性分支程序的指令表104

3．并行性匯合的編程 并行性匯合的編程與選擇性匯合的編程一樣，也是先進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后按順序向匯合狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。 3．并行性匯合的編程105

表6-7并行性匯合程序的指令表表6-7并行性匯合程序的指令106

4．編程注意事項(xiàng) ①并行性流程的匯合最多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)流程的匯合。 ②在并行性分支、匯合流程中，不允許有如圖6-18（a）所示的轉(zhuǎn)移條件，而必須將其轉(zhuǎn)化為圖6-18（b）后，再進(jìn)行編程。 4．編程注意事項(xiàng)107

圖6-18并行性分支、匯合流程的轉(zhuǎn)化圖6-18并行性分支、匯合流程的轉(zhuǎn)化108

6.5.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例 例4用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)一個(gè)按鈕式人行橫道指示燈的控制程序。其控制要求如下：按X0或X1按鈕，人行橫道和車道指示燈按圖6-19所示點(diǎn)亮。 6.5.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例109

圖6-19按鈕式人行橫道指示燈的示意圖圖6-19按鈕式人行橫道指示燈的示意圖110

圖6-20PLC外部接線圖圖6-20PLC外部接線圖111

112

實(shí)訓(xùn)22并行性流程的程序設(shè)計(jì) 1．實(shí)訓(xùn)目的 2．實(shí)訓(xùn)器材 3．實(shí)訓(xùn)任務(wù) 實(shí)訓(xùn)22并行性流程的程序設(shè)計(jì)113

設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的十字路口交通燈的控制系統(tǒng)，并在實(shí)訓(xùn)室完成模擬調(diào)試。 設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的十字路口交通燈的控制系統(tǒng)，并在實(shí)訓(xùn)114

其控制要求如下： 自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，按一下啟動(dòng)按鈕，信號(hào)燈系統(tǒng)按圖6-22所示要求開始工作（綠燈閃爍的周期為1

s）；按一下停止按鈕，所有信號(hào)燈都熄滅；手動(dòng)運(yùn)行時(shí)，兩方向的黃燈同時(shí)閃動(dòng)，周期是1

s。 其控制要求如下：115

圖6-22交通燈自動(dòng)運(yùn)行的動(dòng)作要求圖6-22交通燈自動(dòng)運(yùn)行的動(dòng)作要求116

4．實(shí)訓(xùn)步驟（1）I/O分配（2）程序設(shè)計(jì) 4．實(shí)訓(xùn)步驟117

圖6-23交通燈控制的時(shí)序圖圖6-23交通燈控制的時(shí)序圖118

5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告（1）分析與總結(jié) ①根據(jù)圖6-24所示狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖寫出其對(duì)應(yīng)的指令表。

5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告119

圖6-24交通燈控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖6-24交通燈控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖120

②對(duì)照?qǐng)D6-24所示的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖理解計(jì)算機(jī)中的狀態(tài)梯形圖，并給梯形圖加必要的設(shè)備注釋。 ③比較一下選擇性流程和并行性流程的異同。 ②對(duì)照?qǐng)D6-24所示的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖理解計(jì)算機(jī)中的狀態(tài)梯形121

（2）鞏固與提高 ①在圖6-24所示的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，如何將M8013改為由定時(shí)器和計(jì)數(shù)器組成的振蕩電路？（2）鞏固與提高122

②請(qǐng)用單流程設(shè)計(jì)本實(shí)訓(xùn)程序。 ③描述該交通燈的動(dòng)作情況，并與實(shí)際的交通燈進(jìn)行比較，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一個(gè)功能更完善的控制程序。 ②請(qǐng)用單流程設(shè)計(jì)本實(shí)訓(xùn)程序。123

6．能力測試（100分） 設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的雙頭鉆床的控制系統(tǒng)。雙頭鉆床用來加工圓盤狀零件上均勻分布的6個(gè)孔，如圖6-26所示。 6．能力測試（100分）124

圖6-26雙頭鉆床的工作示意圖圖6-26雙頭鉆床的工作示意圖125

其控制過程如下：操作人員將工件放好后，按下啟動(dòng)按鈕，工件被夾緊，夾緊時(shí)壓力繼電器為ON，此時(shí)兩個(gè)鉆頭同時(shí)開始向下進(jìn)給。 其控制過程如下：操作人員將工件放好后，按下啟動(dòng)按鈕，工件126

大鉆頭鉆到設(shè)定的深度（SQ1）時(shí)，鉆頭上升，升到設(shè)定的起始位置（SQ2）時(shí)，停止上升；小鉆頭鉆到設(shè)定的深度（SQ3）時(shí)，鉆頭上升，升到設(shè)定的起始位置（SQ4）時(shí)，停止上升。 大鉆頭鉆到設(shè)定的深度（SQ1）時(shí)，鉆頭上升，升到設(shè)定的起127

兩個(gè)都到位后，工件旋轉(zhuǎn)120°，旋轉(zhuǎn)到位時(shí)SQ5為ON，然后又開始鉆第2對(duì)孔，3對(duì)孔都鉆完后，工件松開，松開到位時(shí)，限位開關(guān)SQ6為ON，系統(tǒng)返回初始位置，系統(tǒng)要求具有急停、手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行功能。 兩個(gè)都到位后，工件旋轉(zhuǎn)120°，旋轉(zhuǎn)到位時(shí)SQ5為ON，1286.6復(fù)雜流程及跳轉(zhuǎn)流程的

程序設(shè)計(jì) 6.6.1復(fù)雜流程的程序編制 在復(fù)雜的順序控制中，常常會(huì)有選擇性流程、并行性流程的組合。6.6復(fù)雜流程及跳轉(zhuǎn)流程的

129

1．選擇性匯合后的選擇性分支的編程 2．復(fù)雜選擇性流程的編程 3．并行性匯合后的并行性分支的編程 1．選擇性匯合后的選擇性分支的編程130

4．選擇性匯合后的并行性分支的編程 5．并行性匯合后的選擇性分支的編程 6．選擇性流程里嵌套并行性流程的編程 4．選擇性匯合后的并行性分支的編程131

6.6.2跳轉(zhuǎn)流程的程序編制 6.6.2跳轉(zhuǎn)流程的程序編制1326.7用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制的

程序設(shè)計(jì) 前面介紹了基于狀態(tài)繼電器的順序控制的程序設(shè)計(jì)，那么，如何用輔助繼電器來實(shí)現(xiàn)順序控制的程序設(shè)計(jì)呢？6.7用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制的

133

6.7.1用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制的設(shè)計(jì)思想 用輔助繼電器設(shè)計(jì)順序控制程序的設(shè)計(jì)思想為：首先用輔助繼電器M來代替狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的步（即狀態(tài)繼電器），即設(shè)計(jì)順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖。 6.7.1用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制的設(shè)計(jì)思想134

6.7.2使用啟保停電路的程序設(shè)計(jì) 1．設(shè)計(jì)思想 6.7.2使用啟保停電路的程序設(shè)計(jì)135

136

2．單流程的程序設(shè)計(jì) 2．單流程的程序設(shè)計(jì)137

圖6-35小車控制系統(tǒng)圖圖6-35小車控制系統(tǒng)圖138

3．選擇性流程的程序設(shè)計(jì) 4．并行性流程的程序設(shè)計(jì) 3．選擇性流程的程序設(shè)計(jì)139

6.7.3使用置位復(fù)位指令的程序設(shè)計(jì) 1．設(shè)計(jì)思想 6.7.3使用置位復(fù)位指令的程序設(shè)計(jì)140

141

2．單流程的程序設(shè)計(jì) 2．單流程的程序設(shè)計(jì)142

143

3．選擇性流程的程序設(shè)計(jì) 4．并行性流程的程序設(shè)計(jì) 3．選擇性流程的程序設(shè)計(jì)144

實(shí)訓(xùn)23用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制 1．實(shí)訓(xùn)目的 2．實(shí)訓(xùn)器材 3．實(shí)訓(xùn)任務(wù) 實(shí)訓(xùn)23用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制145

分別使用啟保停電路的編程方法和置位復(fù)位指令的編程方法設(shè)計(jì)本章實(shí)訓(xùn)20、21、22的控制程序。 分別使用啟保停電路的編程方法和置位復(fù)位指令的編程方法設(shè)計(jì)146

4．實(shí)訓(xùn)步驟 請(qǐng)參照本章實(shí)訓(xùn)20、21、22的實(shí)訓(xùn)步驟執(zhí)行。 4．實(shí)訓(xùn)步驟147

5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告 ①總結(jié)使用啟保停電路的編程方法和置位復(fù)位指令的編程方法的異同。 ②簡述用輔助繼電器設(shè)計(jì)順控程序和使用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)順控程序的優(yōu)劣。 5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告148

第6章PLC步進(jìn)順控指令及其應(yīng)用第6章149

所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝的流程順序，在各個(gè)輸入信號(hào)及內(nèi)部軟元件的作用下，使各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)有序地運(yùn)行。使用順序功能圖設(shè)計(jì)程序時(shí)，首先應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)的工藝流程，畫出順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖畫出梯形圖或?qū)懗鲋噶畋怼?所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝的流程順序，在各個(gè)輸入信號(hào)150

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖6.1步進(jìn)順控指令及其編程方法6.2單流程的程序設(shè)計(jì)6.3選擇性流程的程序設(shè)計(jì)6.4

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖6.1步進(jìn)順控指令及其編程方法6.2單流程的151

并行性流程的程序設(shè)計(jì)6.5復(fù)雜流程及跳轉(zhuǎn)流程的程序設(shè)計(jì)6.6用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序6.7并行性流程的程序設(shè)計(jì)6.5復(fù)雜流程及跳轉(zhuǎn)流程的程序設(shè)計(jì)61526.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 6.1.1流程圖 實(shí)訓(xùn)8的彩燈循環(huán)點(diǎn)亮，實(shí)際上這是一個(gè)順序控制，整個(gè)控制過程可分為如下4個(gè)階段（或叫工序）：復(fù)位、黃燈亮、綠燈亮、紅燈亮。6.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 6.1.1流程圖153

每個(gè)階段又分別完成如下的工作（也叫動(dòng)作）：初始及停止復(fù)位，亮黃燈、延時(shí)，亮綠燈、延時(shí)，亮紅燈、延時(shí)。各個(gè)階段之間只要延時(shí)時(shí)間到就可以過渡（也叫轉(zhuǎn)移）到下一階段。因此，可以很容易地畫出其工作流程圖。 每個(gè)階段又分別完成如下的工作（也叫動(dòng)作）：初始及停止復(fù)位154

155

流程圖對(duì)大家來說并不陌生，那么，如何讓PLC來識(shí)別大家所熟悉的流程圖呢？這就要將流程圖“翻譯”成如圖6-2所示的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。 流程圖對(duì)大家來說并不陌生，那么，如何讓PLC來識(shí)別大家所156

157

6.1.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 如何將流程圖轉(zhuǎn)化為狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖呢？ 只要進(jìn)行如下的變換（即“漢譯英”）： 一是將流程圖中的每一個(gè)階段（或工序）用PLC的一個(gè)狀態(tài)繼電器來表示。 6.1.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖158

二是將流程圖中的每個(gè)階段要完成的工作（或動(dòng)作）用PLC的線圈指令或功能指令來實(shí)現(xiàn)。 二是將流程圖中的每個(gè)階段要完成的工作（或動(dòng)作）用PLC的159

三是將流程圖中各個(gè)階段之間的轉(zhuǎn)移條件用PLC的觸點(diǎn)或電路塊來替代。 三是將流程圖中各個(gè)階段之間的轉(zhuǎn)移條件用PLC的觸點(diǎn)或電路160

四是流程圖中的箭頭方向就是PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的轉(zhuǎn)移方向。 四是流程圖中的箭頭方向就是PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的轉(zhuǎn)移方向。161

1．設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的方法和步驟 ①將整個(gè)控制過程按任務(wù)要求分解成若干道工序，其中的每一道工序?qū)?yīng)一個(gè)狀態(tài)（即步），并分配狀態(tài)繼電器。 ②搞清楚每個(gè)狀態(tài)的功能。 1．設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的方法和步驟162

彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制系統(tǒng)的各狀態(tài)功能如下。 S0：PLC初始及停止復(fù)位（驅(qū)動(dòng)ZRSTS20S22區(qū)間復(fù)位指令）。 S20：亮黃燈、延時(shí)（驅(qū)動(dòng)Y0、T0的線圈，使黃燈亮1

s）。 彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制系統(tǒng)的各狀態(tài)功能如下。163

S21：亮綠燈、延時(shí)（驅(qū)動(dòng)Y1、T1的線圈，使綠燈亮1

s）。 S22：亮紅燈、延時(shí)（驅(qū)動(dòng)Y2、T2的線圈，使紅燈亮1

s）。 S21：亮綠燈、延時(shí)（驅(qū)動(dòng)Y1、T1的線圈，使綠燈亮1

164

③找出每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和方向，即在什么條件下將下一個(gè)狀態(tài)“激活”。 ③找出每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和方向，即在什么條件下將下一個(gè)165

彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制系統(tǒng)的各狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件如下。

彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制系統(tǒng)的各狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件如下。166

S0：初始脈沖M8002，停止按鈕（常開觸點(diǎn)）X0，并且，這兩個(gè)條件是或的關(guān)系。 S0：初始脈沖M8002，停止按鈕（常開觸點(diǎn)）X0，并且167

S20：一個(gè)是啟動(dòng)按鈕X1，另一個(gè)是從S22來的定時(shí)器T2的延時(shí)閉合觸點(diǎn)。 S20：一個(gè)是啟動(dòng)按鈕X1，另一個(gè)是從S22來的定時(shí)器T168

S21：定時(shí)器T0的延時(shí)閉合觸點(diǎn)。 S22：定時(shí)器T1的延時(shí)閉合觸點(diǎn)。 S21：定時(shí)器T0的延時(shí)閉合觸點(diǎn)。169

④根據(jù)控制要求或工藝要求，畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。 ④根據(jù)控制要求或工藝要求，畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。170

經(jīng)過以上4步，可畫出彩燈循環(huán)點(diǎn)亮的控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如圖6-2所示。 經(jīng)過以上4步，可畫出彩燈循環(huán)點(diǎn)亮的控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，171

2．狀態(tài)的三要素 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的狀態(tài)有驅(qū)動(dòng)負(fù)載、指定轉(zhuǎn)移方向和轉(zhuǎn)移條件三個(gè)要素， 2．狀態(tài)的三要素172

3．狀態(tài)轉(zhuǎn)移和驅(qū)動(dòng)的過程 當(dāng)PLC開始運(yùn)行時(shí)，M8002產(chǎn)生一初始脈沖使初始狀態(tài)S0置1，進(jìn)而使ZRST指令有效，使S20～S22復(fù)位。 3．狀態(tài)轉(zhuǎn)移和驅(qū)動(dòng)的過程173

當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X1時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，使S20置1，同時(shí)S0在下一掃描周期自動(dòng)復(fù)位，S20馬上驅(qū)動(dòng)Y0、T0（亮黃燈、延時(shí)）。 當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X1時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，使S20置1，同174

當(dāng)延時(shí)到轉(zhuǎn)移條件T0閉合時(shí)，狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移到S21，使S21置1，同時(shí)驅(qū)動(dòng)Y1、T1（亮綠燈、延時(shí)），而S20則在下一掃描周期自動(dòng)復(fù)位，Y0、T0線圈也就斷電。 當(dāng)延時(shí)到轉(zhuǎn)移條件T0閉合時(shí)，狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移到S21，使175

當(dāng)轉(zhuǎn)移條件T1閉合時(shí)，狀態(tài)從S21轉(zhuǎn)移到S22，使S22置1，同時(shí)驅(qū)動(dòng)Y2、T2（亮紅燈、延時(shí)），而S21則在下一掃描周期自動(dòng)復(fù)位，Y1、T1線圈也就斷電。 當(dāng)轉(zhuǎn)移條件T1閉合時(shí)，狀態(tài)從S21轉(zhuǎn)移到S22，使S22176

當(dāng)轉(zhuǎn)移條件T2閉合時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，使S20又置1，同時(shí)驅(qū)動(dòng)Y0、T0（亮黃燈、延時(shí)），而S22則在下一掃描周期自動(dòng)復(fù)位，Y2、T2線圈也就斷電，開始下一個(gè)循環(huán)。 當(dāng)轉(zhuǎn)移條件T2閉合時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，使S20又置1，177

在上述過程中，若按下停止按鈕X0，則隨時(shí)可以使?fàn)顟B(tài)S20～S22復(fù)位，同時(shí)Y0～Y2、T0～T2的線圈也復(fù)位，彩燈熄滅。 在上述過程中，若按下停止按鈕X0，則隨時(shí)可以使?fàn)顟B(tài)S20178

4．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn) 形成了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和流程圖一樣，具有如下特點(diǎn)。 4．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)179

①可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若干個(gè)狀態(tài)。無論多么復(fù)雜的過程都能分解為若干個(gè)狀態(tài)，有利于程序的結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)。 ①可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若干個(gè)狀態(tài)。無論180

②相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來說，控制任務(wù)簡單了，給局部程序的編制帶來了方便。 ②相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來說，控制任務(wù)簡單了，給局部程序181

③整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的動(dòng)作、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的設(shè)計(jì)。 ③整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的182

④這種圖形很容易理解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映整個(gè)控制的工藝過程。 ④這種圖形很容易理解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映整個(gè)控制183

6.1.3狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的理解 若對(duì)應(yīng)狀態(tài)“有電”（即“激活”），則狀態(tài)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)移處理才有可能執(zhí)行；若對(duì)應(yīng)狀態(tài)“無電”（即“未激活”），則狀態(tài)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)移處理就不可能執(zhí)行。 6.1.3狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的理解184

可以將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖理解為“接力賽跑”，只要跑完自己這一棒，接力棒傳給下一個(gè)人，就由下一個(gè)人去跑，自己就可以不跑了?；蛘呃斫鉃椤爸桓勺约盒枰傻氖?，無需考慮其他”。 可以將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖理解為“接力賽跑”，只要跑完自己這一棒，1856.2步進(jìn)順控指令及其編程方法 6.2.1步進(jìn)順控指令 STL（StepLadder）是步進(jìn)開始指令，以使該狀態(tài)的負(fù)載可以被驅(qū)動(dòng)。6.2步進(jìn)順控指令及其編程方法 6.2.1步進(jìn)順控指令186

RET是步進(jìn)返回（也叫步進(jìn)結(jié)束）指令，使步進(jìn)順控程序執(zhí)行完畢時(shí)，非步進(jìn)順控程序的操作在主母線上完成。 RET是步進(jìn)返回（也叫步進(jìn)結(jié)束）指令，使步進(jìn)順控程序執(zhí)行187

6.2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程原則為：先進(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理。圖6-2的指令表程序如表6-1所示，其狀態(tài)梯形圖如圖6-3所示。 6.2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法188

表6-1 圖6-2的指令表表6-1 圖6-2的指令表189

圖6-3狀態(tài)梯形圖圖6-3狀態(tài)梯形圖190

6.2.3編程注意事項(xiàng) 6.2.3編程注意事項(xiàng)1916.3單流程的程序設(shè)計(jì) 所謂單流程就是指狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有一個(gè)流程，沒有其他分支。由單流程構(gòu)成的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖就叫單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。6.3單流程的程序設(shè)計(jì) 所謂單流程就是指狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有一個(gè)流192

6.3.1設(shè)計(jì)方法和步驟 單流程控制的程序設(shè)計(jì)比較簡單，其設(shè)計(jì)方法和步驟如下。 6.3.1設(shè)計(jì)方法和步驟193

①根據(jù)控制要求，列出PLC的I/O分配表，畫出I/O分配圖。 ①根據(jù)控制要求，列出PLC的I/O分配表，畫出I/O分194

②將整個(gè)工作過程按工作步序進(jìn)行分解，每個(gè)工作步序?qū)?yīng)一個(gè)狀態(tài)，將其分為若干個(gè)狀態(tài)。 ②將整個(gè)工作過程按工作步序進(jìn)行分解，每個(gè)工作步序?qū)?yīng)一195

③理解每個(gè)狀態(tài)的功能和作用，即設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)程序。 ④找出每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向。 ③理解每個(gè)狀態(tài)的功能和作用，即設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)程序。196

⑤根據(jù)以上分析，畫出控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。 ⑥根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖寫出指令表。 ⑤根據(jù)以上分析，畫出控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。197

6.3.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例 例1用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)三相電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)的控制系統(tǒng)。 6.3.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例198

其控制要求如下：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)3

s，暫停2

s，反轉(zhuǎn)3

s，暫停2

s，如此循環(huán)5個(gè)周期，然后自動(dòng)停止；運(yùn)行中，可按停止按鈕停止，熱繼電器動(dòng)作也應(yīng)停止。 其控制要求如下：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)3

s，暫停2

199

解：①根據(jù)控制要求，其I/O分配圖如圖6-4所示。 解：①根據(jù)控制要求，其I/O分配圖如圖6-4所示。200

圖6-4PLC的I/O接線圖圖6-4PLC的I/O接線圖201

②根據(jù)控制要求可知，這是一個(gè)單流程控制程序，其工作流程圖如圖6-5所示；再根據(jù)其工作流程圖可以畫出其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如圖6-6所示。 ②根據(jù)控制要求可知，這是一個(gè)單流程控制程序，其工作流程202

圖6-5工作流程圖圖6-5工作流程圖203

圖6-6狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖6-6狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖204

③圖6-6的指令如表6-2所示。 ③圖6-6的指令如表6-2所示。205

例2用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)彩燈自動(dòng)循環(huán)閃爍的控制程序。 例2用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)彩燈自動(dòng)循環(huán)閃爍的控制程序206

其控制要求如下：3盞彩燈HL1、HL2、HL3，按下啟動(dòng)按鈕后HL1亮，1

s后HL1滅HL2亮，1

s后HL2滅HL3亮，1

s后HL3滅，1

s后HL1、HL2、HL3全亮，1

s后HL1、HL2、HL3全滅，1

s后HL1、HL2、HL3全亮，1

s后HL1、HL2、HL3全滅，1

s后HL1亮……如此循環(huán)；隨時(shí)按停止按鈕停止系統(tǒng)運(yùn)行。 其控制要求如下：3盞彩燈HL1、HL2、HL3，按下啟動(dòng)207

圖6-7彩燈閃爍的I/O分配圖圖6-7彩燈閃爍的I/O分配圖208

圖6-8彩燈閃爍的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖6-8彩燈閃爍的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖209

實(shí)訓(xùn)20單流程程序設(shè)計(jì) 1．實(shí)訓(xùn)目的 2．實(shí)訓(xùn)器材 3．實(shí)訓(xùn)任務(wù) 實(shí)訓(xùn)20單流程程序設(shè)計(jì)210

設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的將工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)的機(jī)械手的控制系統(tǒng)，并在實(shí)訓(xùn)室完成模擬調(diào)試，其控制要求如下。 設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的將工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)的機(jī)械手的控制211

手動(dòng)操作時(shí)，每個(gè)動(dòng)作均能單獨(dú)操作，用于將機(jī)械手復(fù)歸至原點(diǎn)位置；連續(xù)運(yùn)行時(shí)，在原點(diǎn)位置按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按圖6-9所示連續(xù)工作一個(gè)周期。 手動(dòng)操作時(shí)，每個(gè)動(dòng)作均能單獨(dú)操作，用于將機(jī)械手復(fù)歸至原點(diǎn)212

圖6-9機(jī)械手動(dòng)作的示意圖

圖6-9機(jī)械手動(dòng)作的示意圖

213

一個(gè)周期的工作過程如下：原點(diǎn)→放松（T）→下降→夾緊（T）→上升→右移→下降→放松（T）→上升→左移（同時(shí)夾緊）到原點(diǎn)，時(shí)間T由教師現(xiàn)場規(guī)定。 一個(gè)周期的工作過程如下：原點(diǎn)→放松（T）→下降→夾緊（T214

說明：①機(jī)械手的工作是將工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)；②原點(diǎn)位機(jī)械夾鉗處于夾緊位，且機(jī)械手處于左上角位；③機(jī)械夾鉗為有電放松，無電夾緊。 說明：①機(jī)械手的工作是將工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)；②原點(diǎn)位機(jī)械215

4．實(shí)訓(xùn)步驟（1）I/O分配（2）程序設(shè)計(jì) 4．實(shí)訓(xùn)步驟216

圖6-10機(jī)械手的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖6-10機(jī)械手的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖217

（3）系統(tǒng)接線圖（3）系統(tǒng)接線圖218

219

（4）系統(tǒng)調(diào)試 ①輸入程序。 ②靜態(tài)調(diào)試。 ③動(dòng)態(tài)調(diào)試。（4）系統(tǒng)調(diào)試220

5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告（1）分析與總結(jié) ①畫出機(jī)械手工作流程圖。 ②描述機(jī)械手的動(dòng)作情況，總結(jié)操作要領(lǐng)。 5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告221

（2）鞏固與提高 ①機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)，哪些信號(hào)必須閉合？自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，要求哪些信號(hào)必須閉合才能啟動(dòng)？（2）鞏固與提高222

②若在右限位增加一個(gè)光電檢測，檢測B點(diǎn)是否有工件，若無工件則下降，若有工件則不下降，請(qǐng)?jiān)诒緦?shí)訓(xùn)程序的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)其程序。 ②若在右限位增加一個(gè)光電檢測，檢測B點(diǎn)是否有工件，若無223

6．能力測試（100分） 用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)電鍍槽生產(chǎn)線的控制程序。 6．能力測試（100分）224

其控制要求如下：具有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能，手動(dòng)時(shí)，各動(dòng)作能分別操作；自動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕后，從原點(diǎn)開始按圖6-12所示的流程運(yùn)行一周回到原點(diǎn)；圖中SQ1～SQ4為行車進(jìn)退限位開關(guān)，SQ5、SQ6為吊鉤上、下限位開關(guān)。 其控制要求如下：具有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能，手動(dòng)時(shí)，各動(dòng)作能225

圖6-12電鍍槽生產(chǎn)線的控制流程圖6-12電鍍槽生產(chǎn)線的控制流程2266.4選擇性流程的程序設(shè)計(jì) 6.4.1選擇性流程及其編程 1．選擇性流程程序的特點(diǎn) 由兩個(gè)及兩個(gè)以上的分支流程組成的，但根據(jù)控制要求只能從中選擇1個(gè)分支流程執(zhí)行的程序，稱為選擇性流程程序。6.4選擇性流程的程序設(shè)計(jì) 6.4.1選擇性流程及其編227

圖6-13選擇性流程程序的結(jié)構(gòu)形式圖6-13選擇性流程程序的結(jié)構(gòu)形式228

2．選擇性分支的編程 選擇性分支的編程與一般狀態(tài)的編程一樣，先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理，所有的轉(zhuǎn)移處理按順序執(zhí)行，簡稱先驅(qū)動(dòng)后轉(zhuǎn)移。 2．選擇性分支的編程229

表6-4選擇性分支程序的指令表STLS20LDX010 第2分支的轉(zhuǎn)移條件OUTY000

驅(qū)動(dòng)處理SETS31 轉(zhuǎn)移到第2分支LDX000 第1分支的轉(zhuǎn)移條件LDX020 第3分支的轉(zhuǎn)移條件SETS21 轉(zhuǎn)移到第1分支SETS41 轉(zhuǎn)移到第3分支表6-4230

表6-5選擇性匯合程序的指令表STLS21第1分支驅(qū)動(dòng)處理STLS50OUTY50OUTY042OUTY021LDX001SETS22STLS22SETS50OUTY022STLS31第2分支驅(qū)動(dòng)處理OUTY031由第2分支轉(zhuǎn)移到匯合點(diǎn)LDX011SETS32STLS32由第3分支轉(zhuǎn)移到匯合點(diǎn)OUTY032STLS41第3分支驅(qū)動(dòng)處理SETS50OUTY041表6-5選擇性匯合程序的指令231

6.4.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例 例3用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)三相電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制程序。其控制要求如下：按正轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕SB1，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，按停止按鈕SB，電動(dòng)機(jī)停止；按反轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕SB2，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，按停止按鈕SB，電動(dòng)機(jī)停止；熱繼電器具有保護(hù)功能。 6.4.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例232

233

實(shí)訓(xùn)21選擇性流程程序設(shè)計(jì) 1．實(shí)訓(xùn)目的 2．實(shí)訓(xùn)器材 實(shí)訓(xùn)21選擇性流程程序設(shè)計(jì)234

與第5章實(shí)訓(xùn)18相同。 3．實(shí)訓(xùn)任務(wù) 設(shè)計(jì)一個(gè)三相電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)的控制系統(tǒng)，并在實(shí)訓(xùn)室完成模擬調(diào)試。 與第5章實(shí)訓(xùn)18相同。235

其控制要求如下： 按SB1，KM1合，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；按SB2，KM2合，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；按SB，KM1或KM2斷開，KM3合，能耗制動(dòng)（制動(dòng)時(shí)間為Ts）；要求有必要的電氣互鎖，不需按鈕互鎖；FR動(dòng)作，KM1或KM2或KM3釋放，電動(dòng)機(jī)自由停車；要求用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)程序。 其控制要求如下：236

4．實(shí)訓(xùn)步驟（1）I/O分配（2）狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 4．實(shí)訓(xùn)步驟237

238

5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告（1）分析與總結(jié) ①根據(jù)三相電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，寫出其指令表。 5．實(shí)訓(xùn)報(bào)告239

②比較用基本邏輯指令和STL指令編程的異同，并說明各自的優(yōu)缺點(diǎn)。 ③畫出三相電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)主電路的接線圖。 ②比較用基本邏輯指令和STL指令編程的異同，并說明各自的240

（2）鞏固與提高 ①用另外的方法編制程序。 ②從安全的角度分析一下狀態(tài)S22的作用，并說明原因。 ③若要在本實(shí)訓(xùn)功能的基礎(chǔ)上增加手動(dòng)正、反轉(zhuǎn)功能，則應(yīng)如何設(shè)計(jì)其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖？（2）鞏固與提高241

6．能力測試（100分） 設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的皮帶運(yùn)輸機(jī)的控制系統(tǒng)。 6．能力測試（100分）242

其控制要求如下：供料由電磁閥DT控制；電動(dòng)機(jī)M1～M4分別用于驅(qū)動(dòng)皮帶運(yùn)輸線PD1～PD4；儲(chǔ)料倉設(shè)有空倉和滿倉信號(hào)。其動(dòng)作示意簡圖如圖6-16所示，其具體要求如下。 其控制要求如下：供料由電磁閥DT控制；電動(dòng)機(jī)M1～M4分243

圖6-16動(dòng)作示意簡圖圖6-16動(dòng)作示意簡圖244

①正常啟動(dòng)。倉空或按啟動(dòng)按鈕時(shí)的啟動(dòng)順序?yàn)镸1、DT、M2、M3、M4，間隔時(shí)間5

s。 ①正常啟動(dòng)。倉空或按啟動(dòng)按鈕時(shí)的啟動(dòng)順序?yàn)镸1、DT、245

②正常停止。為使皮帶上不留物料，要求順物料流動(dòng)方向按一定時(shí)間間隔順序停止，即正常停止順序?yàn)镈T、M1、M2、M3、M4，間隔時(shí)間5

s。 ②正常停止。為使皮帶上不留物料，要求順物料流動(dòng)方向按一246

③故障后的啟動(dòng)。為避免前段皮帶上造成物料堆積，要求按物料流動(dòng)相反方向按一定時(shí)間間隔順序啟動(dòng)，即故障后的啟動(dòng)順序?yàn)镸4、M3、M2、M1、DT，間隔時(shí)間10

s。 ③故障后的啟動(dòng)。為避免前段皮帶上造成物料堆積，要求按物247

④緊急停止。當(dāng)出現(xiàn)意外時(shí)，按下緊急停止按鈕，則停止所有電動(dòng)機(jī)和電磁閥。 ⑤具有點(diǎn)動(dòng)功能。 ④緊急停止。當(dāng)出現(xiàn)意外時(shí)，按下緊急停止按鈕，則停止所有2486.5并行性流程的程序設(shè)計(jì) 6.5.1并行性流程及其編程 1．并行性流程程序的特點(diǎn) 由兩個(gè)及以上的分支流程組成的，但必須同時(shí)執(zhí)行各分支的程序，稱為并行性流程程序。6.5并行性流程的程序設(shè)計(jì) 6.5.1并行性流程及其249

圖6-17并行性流程程序的結(jié)構(gòu)形式圖6-17并行性流程程序的結(jié)構(gòu)形式250

2．并行性分支的編程 并行性分支的編程與選擇性分支的編程一樣，先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理，所有的轉(zhuǎn)移處理按順序執(zhí)行。 2．并行性分支的編程251

表6-6并行性分支程序的指令表STLS20SETS21轉(zhuǎn)移到第1分支OUTY000驅(qū)動(dòng)處理SETS31轉(zhuǎn)移到第2分支LDX000轉(zhuǎn)移條件SETS41轉(zhuǎn)移到第3分支表6-6并行性分支程序的指令表252

3．并行性匯合的編程 并行性匯合的編程與選擇性匯合的編程一樣，也是先進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后按順序向匯合狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。 3．并行性匯合的編程253

表6-7并行性匯合程序的指令表表6-7并行性匯合程序的指令254

4．編程注意事項(xiàng) ①并行性流程的匯合最多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)流程的匯合。 ②在并行性分支、匯合流程中，不允許有如圖6-18（a）所示的轉(zhuǎn)移條件，而必須將其轉(zhuǎn)化為圖6-18（b）后，再進(jìn)行編程。 4．編程注意事項(xiàng)255

圖6-18并行性分支、匯合流程的轉(zhuǎn)化圖6-18并行性分支、匯合流程的轉(zhuǎn)化256

6.5.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例 例4用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)一個(gè)按鈕式人行橫道指示燈的控制程序。其控制要求如下：按X0或X1按鈕，人行橫道和車道指示燈按圖6-19所示點(diǎn)亮。 6.5.2程序設(shè)計(jì)實(shí)例257

圖6-19按鈕式人行橫道指示燈的示意圖圖6-19按鈕式人行橫道指示燈的示意圖258

圖6-20PLC外部接線圖圖6-20PLC外部接線圖259

260

實(shí)訓(xùn)22并行性流程的程序設(shè)計(jì) 1．實(shí)訓(xùn)目的 2．實(shí)訓(xùn)器材 3．實(shí)訓(xùn)任務(wù) 實(shí)訓(xùn)22并行性流程的程序設(shè)計(jì)261

設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的十字路口交通燈的控制系統(tǒng)，并在實(shí)訓(xùn)室完成模擬調(diào)試。 設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的十字路口交通燈的控制系統(tǒng)，并在實(shí)訓(xùn)262

其控制要求如下： 自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，按