機(jī)構(gòu)的組合原理是指將幾個(gè)基本機(jī)構(gòu)按一定的原則或規(guī)律組合成一個(gè)復(fù)雜的機(jī)構(gòu)，這個(gè)復(fù)雜的機(jī)構(gòu)一般有兩種形式，一種是幾種基本機(jī)構(gòu)融合成性能更加完善、運(yùn)動(dòng)形式更加多樣化的新機(jī)構(gòu)，被稱為組合機(jī)構(gòu)；另一種則是幾種基本機(jī)構(gòu)組合在一起，組合體的各基本機(jī)構(gòu)還保持各自特性，但需要各個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)或動(dòng)作協(xié)調(diào)配合，以實(shí)現(xiàn)組合的目的，這種形式被稱作為機(jī)構(gòu)組合。

第三章機(jī)構(gòu)構(gòu)型方案與組合設(shè)計(jì)

目錄第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新

第二節(jié)機(jī)構(gòu)的演化與變異

第三節(jié)廣義機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新機(jī)構(gòu)是機(jī)器中執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)的主體裝置機(jī)構(gòu)的類型和復(fù)雜程度機(jī)器的性能機(jī)器的成本機(jī)器的制造工藝機(jī)器的使用壽命機(jī)器的工作可靠性機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)在機(jī)械設(shè)計(jì)的整個(gè)過程中占有舉足輕重的地位第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新任何復(fù)雜的機(jī)構(gòu)都是由基本機(jī)構(gòu)組合而成的基本機(jī)構(gòu)：各類連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)螺旋機(jī)構(gòu)帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)摩擦輪機(jī)構(gòu)第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新1.1基本機(jī)構(gòu)的應(yīng)用：（1）基本機(jī)構(gòu)單獨(dú)應(yīng)用（2）互不連接的基本機(jī)構(gòu)的組合ABC3214壓片機(jī)第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新1.1基本機(jī)構(gòu)的應(yīng)用：（3）各基本機(jī)構(gòu)互相連接的組合串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等?；緳C(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合基本機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新1.1基本機(jī)構(gòu)的應(yīng)用：（3）各基本機(jī)構(gòu)互相連接的組合串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新1.1基本機(jī)構(gòu)的應(yīng)用：（3）各基本機(jī)構(gòu)互相連接的組合串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。第一節(jié)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新1.1基本機(jī)構(gòu)的應(yīng)用：（3）各基本機(jī)構(gòu)互相連接的組合串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。第一節(jié)節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的組合合與創(chuàng)創(chuàng)新1.2常用機(jī)機(jī)構(gòu)組組合方方法常用的的機(jī)構(gòu)構(gòu)組合合方式式如下下：利用機(jī)機(jī)構(gòu)的的組成成原理理，不不斷連連接各各類桿桿組，，組成成復(fù)雜雜的機(jī)機(jī)構(gòu)系系統(tǒng)。。按照串串聯(lián)規(guī)規(guī)則組組合基基本機(jī)機(jī)構(gòu)，，組成成復(fù)雜雜的串串聯(lián)機(jī)機(jī)構(gòu)系系統(tǒng)。。按照并并聯(lián)規(guī)規(guī)則組組合基基本機(jī)機(jī)構(gòu)，，組成成復(fù)雜雜的并并聯(lián)機(jī)機(jī)構(gòu)系系統(tǒng)。。按照疊疊加規(guī)規(guī)則組組合基基本機(jī)機(jī)構(gòu)，，組成成復(fù)雜雜的疊疊加機(jī)機(jī)構(gòu)系系統(tǒng)。。按照封封閉規(guī)規(guī)則組組合基基本機(jī)機(jī)構(gòu)，，組成成復(fù)雜雜的封封閉機(jī)機(jī)構(gòu)系系統(tǒng)。。上述方方法的的混合合連接接，可可得復(fù)復(fù)雜的的機(jī)構(gòu)構(gòu)系統(tǒng)統(tǒng)。實(shí)際工工作中中，是是上述述方式式的組組合。。第一節(jié)節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合合與創(chuàng)新1.2.1機(jī)構(gòu)的的串聯(lián)聯(lián)組合合概念：機(jī)構(gòu)構(gòu)的串串聯(lián)組組合是指若若干個(gè)個(gè)單自自由度度的基基本機(jī)機(jī)構(gòu)順順序聯(lián)接在在一起起。前前一個(gè)個(gè)機(jī)構(gòu)構(gòu)稱為為前置機(jī)機(jī)構(gòu)，后一一個(gè)機(jī)機(jī)構(gòu)稱稱為后置機(jī)機(jī)構(gòu)。每一個(gè)前前置機(jī)機(jī)構(gòu)的的輸出出運(yùn)動(dòng)動(dòng)是后后置機(jī)機(jī)構(gòu)的的輸入。。第一節(jié)節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合合與創(chuàng)新1.2.1機(jī)構(gòu)的的串聯(lián)聯(lián)組合合分類：根據(jù)據(jù)參與與組合合的前前后機(jī)機(jī)構(gòu)連連接點(diǎn)點(diǎn)的不不同進(jìn)進(jìn)行劃劃分。。聯(lián)接接點(diǎn)可以以設(shè)在在前置置機(jī)構(gòu)構(gòu)中作作簡單單運(yùn)動(dòng)動(dòng)的連連架桿桿上，，稱其其為Ⅰ型串聯(lián)聯(lián)；聯(lián)接接點(diǎn)也也可以以設(shè)在在前置置機(jī)構(gòu)構(gòu)中作作平面面復(fù)雜雜運(yùn)動(dòng)動(dòng)的構(gòu)構(gòu)件上上，稱稱作Ⅱ型串聯(lián)聯(lián)。做往復(fù)復(fù)直線線運(yùn)動(dòng)動(dòng)或定定軸轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的的構(gòu)件件連桿或行行星輪Ⅰ型串聯(lián)Ⅱ型串聯(lián)串聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)組合的示例連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)棘輪機(jī)構(gòu)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)構(gòu)(一)I型串聯(lián)組合合齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)構(gòu)前置機(jī)構(gòu)構(gòu)前置機(jī)構(gòu)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)機(jī)構(gòu)與槽槽輪機(jī)構(gòu)構(gòu)的串聯(lián)聯(lián)組合槽輪角速速度變化化曲線牛頭刨床床導(dǎo)桿機(jī)機(jī)構(gòu)毛紡針梳機(jī)導(dǎo)條機(jī)構(gòu)使位移增增加的凸凸輪—連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)凸輪—連桿糖果果包裝機(jī)剪剪切機(jī)構(gòu)構(gòu)連桿—齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)飛飛機(jī)機(jī)高度表表增力機(jī)構(gòu)構(gòu)共軛凸輪輪連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)利用齒條條齒輪的的大行程程直移機(jī)機(jī)構(gòu)具有停歇歇的六桿桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)從動(dòng)動(dòng)件兩次次動(dòng)程的的六桿機(jī)機(jī)構(gòu)(一)Ⅱ型串聯(lián)式式組合行星齒輪輪連桿機(jī)機(jī)構(gòu)一般直線線軌跡或或圓弧曲曲線軌跡跡可使后后置子機(jī)機(jī)構(gòu)的輸輸出構(gòu)件件實(shí)現(xiàn)運(yùn)運(yùn)動(dòng)的停停歇，自自交的曲曲線軌跡跡可使后后置于機(jī)機(jī)械的輸輸出構(gòu)件件實(shí)現(xiàn)兩兩個(gè)行程程。第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新串聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)組合合的基本本原則：：1、實(shí)現(xiàn)后后置機(jī)構(gòu)構(gòu)的速度度變換。。第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新串聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)組合合的基本本原則：：1、實(shí)現(xiàn)后后置機(jī)構(gòu)構(gòu)的速度度變換。。第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新串聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)組合合的基本本原則：：2、實(shí)現(xiàn)后后置機(jī)構(gòu)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)變換。。獲得預(yù)期期的運(yùn)動(dòng)動(dòng)軌跡。。曲柄滑塊塊機(jī)構(gòu)沒沒有急回回特性串聯(lián)了曲曲柄搖桿桿機(jī)構(gòu)后后有急回回特性第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新串聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)組合合的基本本原則：：3、在滿足足運(yùn)動(dòng)要要求的前前提下，，運(yùn)動(dòng)鏈鏈盡可能能短。第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新1.2.2機(jī)構(gòu)的并并聯(lián)組合合兩個(gè)或多多個(gè)基本本機(jī)構(gòu)并并列布置置，稱為為機(jī)構(gòu)的并并聯(lián)組合合。Ⅱ型并聯(lián)Ⅰ型并聯(lián)Ⅲ型并聯(lián)并聯(lián)式機(jī)機(jī)構(gòu)組合合按輸出出運(yùn)動(dòng)性性質(zhì)可分分為簡單單型和復(fù)復(fù)雜型。。絲織機(jī)構(gòu)構(gòu)開口機(jī)機(jī)機(jī)構(gòu)沖壓機(jī)的的凸輪連連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)曲柄搖桿桿搖桿滑塊塊搖桿滑塊塊移動(dòng)從動(dòng)動(dòng)件盤形形凸輪擺動(dòng)從動(dòng)動(dòng)件…擺動(dòng)滑塊塊1．I型并聯(lián)式組組合第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新v形雙缸缸發(fā)動(dòng)機(jī)襟翼操縱縱機(jī)構(gòu)二、機(jī)構(gòu)并并聯(lián)組合合的示例例2．Ⅱ型并聯(lián)式組組合曲柄滑塊曲柄滑塊齒條齒輪齒條齒輪第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新縫紉機(jī)針針桿傳動(dòng)動(dòng)釘扣機(jī)針針桿傳動(dòng)動(dòng)二、機(jī)構(gòu)并并聯(lián)組合合的示例例1．Ⅱ型并聯(lián)式組組合擺動(dòng)導(dǎo)桿桿曲柄滑塊塊擺動(dòng)凸輪曲柄滑塊第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新雙棘爪機(jī)機(jī)構(gòu)活塞機(jī)的的齒輪杠杠桿機(jī)構(gòu)構(gòu)2.III型并聯(lián)式組組合曲柄滑塊塊曲柄滑塊塊曲柄滑塊曲柄滑塊第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新壓力機(jī)螺螺旋杠桿桿機(jī)構(gòu)矩形軌跡跡輸送機(jī)機(jī)構(gòu)雙滑塊雙滑塊端面凸輪輪機(jī)構(gòu)平底直動(dòng)動(dòng)盤形凸凸輪2．III型并聯(lián)式組組合第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新并聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)組合的的目的：：改變后置置機(jī)構(gòu)的的運(yùn)動(dòng)速速度或運(yùn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律律。并聯(lián)機(jī)構(gòu)組合合的目的的：用于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的的分解或或運(yùn)動(dòng)的的合成，，也可改改變機(jī)構(gòu)構(gòu)的動(dòng)力力性能。。并聯(lián)組合合的基本本原則：：對(duì)稱并聯(lián)聯(lián)相同的的機(jī)構(gòu)可可實(shí)現(xiàn)機(jī)機(jī)構(gòu)的平平衡。I型并聯(lián)組組合可實(shí)實(shí)現(xiàn)慣性性力的部部分或完完全平衡衡。實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)的分解解與合成成。I型并聯(lián)組組合可實(shí)實(shí)現(xiàn)分流流，II型并聯(lián)組組合可實(shí)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)的合成成。改善受力力狀態(tài)。。同類機(jī)構(gòu)構(gòu)可以并并聯(lián)，不不同類機(jī)機(jī)構(gòu)也可可以并聯(lián)聯(lián)。第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新將一個(gè)或多個(gè)個(gè)機(jī)構(gòu)安裝在另另一個(gè)機(jī)機(jī)構(gòu)的某個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件件上的組組合形式式為疊加式式機(jī)構(gòu)組合合，其輸出的的運(yùn)動(dòng)是是若干個(gè)個(gè)機(jī)構(gòu)輸輸出運(yùn)動(dòng)動(dòng)的合成成?；靖拍钅睿悍诸愐唬海函B加組合合的運(yùn)動(dòng)動(dòng)關(guān)系有有兩種情情況，一一種是各各機(jī)構(gòu)的的運(yùn)動(dòng)關(guān)關(guān)系是相相互獨(dú)立立的稱為為運(yùn)動(dòng)獨(dú)立立式，常見于于各種機(jī)機(jī)械手；；另一種種則是各各機(jī)構(gòu)之之間的運(yùn)運(yùn)動(dòng)有一一定的影影響稱為為運(yùn)動(dòng)相關(guān)關(guān)式，如搖頭頭電扇的的傳動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)。1.2.3.機(jī)構(gòu)的疊疊加基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)：支撐其其它機(jī)構(gòu)構(gòu)的基本本機(jī)構(gòu)。。附加機(jī)構(gòu)構(gòu)：安裝在在基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)可動(dòng)動(dòng)構(gòu)件上上的機(jī)構(gòu)構(gòu)。1.2.3機(jī)構(gòu)的疊疊加第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新分類二：：I型疊加組組合和II型疊加組組合附加機(jī)構(gòu)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)I型疊加機(jī)機(jī)構(gòu)II型疊加機(jī)機(jī)構(gòu)動(dòng)力源動(dòng)力源動(dòng)力源主要功能能：實(shí)現(xiàn)現(xiàn)特定的的輸出，，完成復(fù)復(fù)雜的工工藝動(dòng)作作。設(shè)計(jì)的主主要問題題是根據(jù)所所要求的的運(yùn)動(dòng)和和動(dòng)作如如何選擇擇各個(gè)附加加機(jī)構(gòu)的類型，，如何解解決輸入入運(yùn)動(dòng)的的控制（（借助于于機(jī)械、、液、氣氣壓、電電磁等控控制系統(tǒng)統(tǒng)解決，，使輸出出的復(fù)雜雜工藝動(dòng)動(dòng)作適度度，符合合工作要要求。））選擇附加加機(jī)構(gòu)的一般原原則：將附加機(jī)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成單單自由度度，使其其運(yùn)動(dòng)的的輸入入輸出形形式簡單單，以達(dá)達(dá)到容易易控制的的目的。。第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新見舉例機(jī)構(gòu)疊加組組合的示例例1．運(yùn)動(dòng)獨(dú)立式疊加加機(jī)構(gòu)電動(dòng)玩具馬馬圓柱坐標(biāo)型型工業(yè)機(jī)械械手II型疊加機(jī)構(gòu)構(gòu)II型疊加機(jī)構(gòu)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)液壓挖掘機(jī)機(jī)機(jī)構(gòu)電風(fēng)扇搖頭頭機(jī)構(gòu)2.運(yùn)動(dòng)相關(guān)式疊加機(jī)構(gòu)構(gòu)II型疊疊加加機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)I型疊疊加加機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)附加加機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)機(jī)構(gòu)構(gòu)疊疊加加組組合合的的示示例例I型疊疊加加機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)蝸桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)與與輪輪系系機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)組組成成的的I型疊疊加加機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)行星星輪輪系系為為基基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)渦輪蝸桿附加加機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)疊加組合合的示例I型疊加加機(jī)構(gòu)構(gòu)齒輪疊疊加機(jī)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)附加機(jī)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)疊疊加組組合的的示例例II型疊加加機(jī)構(gòu)構(gòu)機(jī)械手手機(jī)構(gòu)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)疊加組組合的示例例II型疊加機(jī)構(gòu)構(gòu)機(jī)械手機(jī)構(gòu)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)疊加的的關(guān)鍵問題題機(jī)構(gòu)疊加創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的的關(guān)鍵：確定附加機(jī)機(jī)構(gòu)與基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)之間間的運(yùn)動(dòng)傳傳遞，或者者附加機(jī)構(gòu)構(gòu)的輸出構(gòu)構(gòu)件與基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的哪哪個(gè)構(gòu)件連連接，即動(dòng)力傳遞路路線的確定。II型疊加機(jī)構(gòu)構(gòu)的連接：動(dòng)力源一一般安裝在在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)構(gòu)件上，用用來驅(qū)動(dòng)附附加機(jī)構(gòu)的的一個(gè)可動(dòng)動(dòng)構(gòu)件。I型疊加機(jī)構(gòu)構(gòu)的連接：較為復(fù)雜雜，但是也也有一定的的規(guī)律性。。齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)為附加機(jī)機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)時(shí)，，連接點(diǎn)點(diǎn)選在附附加機(jī)構(gòu)構(gòu)的輸出出齒輪和和基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)的輸輸入連桿桿上?；A(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)為行星齒輪輪系機(jī)構(gòu)構(gòu)，附加機(jī)機(jī)構(gòu)為齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)，可將附附加齒輪輪機(jī)構(gòu)安安置在基基礎(chǔ)輪系系的系桿桿上。齒輪疊加加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)構(gòu)例：附加機(jī)構(gòu)構(gòu)的系桿桿和齒輪輪4連接，傳傳遞運(yùn)動(dòng)動(dòng)和動(dòng)力力機(jī)構(gòu)疊加加的關(guān)鍵鍵問題機(jī)構(gòu)疊加加的關(guān)鍵鍵問題例：要求求設(shè)計(jì)天天線既能能繞水平平軸旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，也能能繞垂直直軸旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，二者者的合成成運(yùn)動(dòng)可可實(shí)現(xiàn)全全方位轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)任務(wù)務(wù)?；A(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)構(gòu)1.2.4機(jī)構(gòu)的封封閉組合合第一節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)的組合與創(chuàng)新1.概念：一個(gè)兩自由度度機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)輸入構(gòu)件件或兩個(gè)輸出構(gòu)件件或一個(gè)輸出構(gòu)件件和一個(gè)輸入入構(gòu)件用單自由度機(jī)機(jī)構(gòu)連接起來來，形成一個(gè)個(gè)單自由度的的自由機(jī)構(gòu)系系統(tǒng)，稱為封封閉式連接。。特征：基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為為二自由度，，附加機(jī)構(gòu)為為單自由度。。有3個(gè)運(yùn)動(dòng)有1個(gè)運(yùn)動(dòng)封閉了2個(gè)運(yùn)動(dòng)新機(jī)構(gòu)為單自自由度1.2.4機(jī)構(gòu)的封閉組組合第一節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)的組合與創(chuàng)新2.分類：根據(jù)輸輸入輸出特性性的不同有三三種封閉組合合方法。a)I型封閉組合；；b)II型封閉組合；；c）III型封閉組合1.2.4機(jī)構(gòu)的封閉組組合第一節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)的組合與創(chuàng)新3.示例兩自由度的差差動(dòng)輪系I型封閉機(jī)構(gòu)II型封閉機(jī)構(gòu)輸入1.2.4機(jī)構(gòu)的封閉組組合第一節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)的組合與創(chuàng)新3.示例II型封閉機(jī)構(gòu)I型封閉機(jī)構(gòu)OABCD為5桿機(jī)構(gòu)，用凸凸輪機(jī)構(gòu)封閉閉差動(dòng)輪系為基基礎(chǔ)輪系定軸輪系和連連桿機(jī)構(gòu)為附附加機(jī)構(gòu)1.2.4機(jī)構(gòu)的封閉組組合第一節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)的組合與創(chuàng)新3.示例III型封閉機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)為附附加機(jī)構(gòu)，封封閉了兩自由由度渦輪機(jī)構(gòu)構(gòu)的一個(gè)輸入入和一個(gè)輸出出封閉組合的基基本思路第一節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)的組合與創(chuàng)新封閉組合是兩兩自由度的基基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)和單單自由度機(jī)構(gòu)構(gòu)的組合，組組合可實(shí)現(xiàn)優(yōu)優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)特特性，但是有有時(shí)會(huì)產(chǎn)生機(jī)機(jī)構(gòu)內(nèi)部的封封閉功率流，，降低了效率率。封閉組合時(shí)的的基本組合思思路如下：常用的基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)：五桿機(jī)機(jī)構(gòu)、差動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)，附加的的封閉機(jī)構(gòu)為為齒輪機(jī)構(gòu)、、凸輪機(jī)構(gòu)和和四桿機(jī)構(gòu)。。附加機(jī)構(gòu)封閉閉基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的的兩個(gè)輸入運(yùn)運(yùn)動(dòng)或兩個(gè)輸輸出運(yùn)動(dòng)的方方法簡單、實(shí)實(shí)用、可靠。。封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的組合合與創(chuàng)新封閉組合時(shí)時(shí)的基本組組合思路如如下：附加機(jī)構(gòu)封封閉基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)的一個(gè)個(gè)輸入構(gòu)件件和一個(gè)輸輸出構(gòu)件，，輸出運(yùn)動(dòng)動(dòng)反饋回輸輸入構(gòu)件。。此時(shí)必須須滿足如下下條件：N為活動(dòng)構(gòu)件件，p為自由度。。相減封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的組合合與創(chuàng)新1234567△p23.556.589.511△n1234567附加機(jī)構(gòu)的的組成必須須滿足上表表，其中1、3、5是有效的，，即加上附附加機(jī)構(gòu)后后，基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)動(dòng)構(gòu)件數(shù)增增加的個(gè)數(shù)數(shù)必須滿足足上表中第第二列。封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的組合合與創(chuàng)新1234567△p23.556.589.511△n1234567I型封閉組合合機(jī)構(gòu)II型封閉組合合機(jī)構(gòu)滿足高副低代后后滿足封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的組合合與創(chuàng)新1234567△p23.556.589.511△n1234567III型封閉組合合機(jī)構(gòu)滿足封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的組合合與創(chuàng)新封閉組合時(shí)時(shí)的基本組組合思路如如下：機(jī)構(gòu)封閉組組合的結(jié)果果將導(dǎo)致形形成組合機(jī)構(gòu)，其設(shè)計(jì)和和分析方法法與基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)的類型型密切相關(guān)關(guān)。任意兩自由由度的機(jī)構(gòu)構(gòu)都可以作作為基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)，而單單自由度的的機(jī)構(gòu)可為為附加機(jī)構(gòu)構(gòu)。一、機(jī)構(gòu)的的混合組合合方式第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的組合合與創(chuàng)新工程中，串串聯(lián)組合、、并聯(lián)組合合、疊加組組合以及封封閉組合等等方法經(jīng)常常聯(lián)合應(yīng)用用，稱為混混合組合法法，如串聯(lián)聯(lián)后再并聯(lián)聯(lián)，串聯(lián)后后再疊加等等。二、附加約約束組合法法指在多自由由度機(jī)構(gòu)中中，人為地地增加約束束條件，從從而達(dá)到創(chuàng)創(chuàng)新的目的的。1.2.5其它它類型型的的機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)組組合合與與創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)第一一節(jié)節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的組組合合與與創(chuàng)新新二、、附附加加約約束束組組合合法法指在在多多自自由由度度機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)中中，，人人為為地地增增加加約約束束條條件件，，從從而而達(dá)達(dá)到到創(chuàng)創(chuàng)新新的的目目的的。。五桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)中中c點(diǎn)增加凸凸輪約束束改變凸輪輪輪廓曲曲線，可可以改變變滑塊的的預(yù)期運(yùn)運(yùn)動(dòng)。凸輪-連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)印刷機(jī)機(jī)械和紡紡織機(jī)械械中常用用。第一節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)的的組合與與創(chuàng)新二、附加加約束組組合法指在多自自由度機(jī)機(jī)構(gòu)中，，人為地地增加約約束條件件，從而而達(dá)到創(chuàng)創(chuàng)新的目目的。B處加制動(dòng)動(dòng)器未加制動(dòng)動(dòng)器時(shí)：：加制動(dòng)器器時(shí)：第二節(jié)機(jī)機(jī)構(gòu)演演化與變變異1．機(jī)構(gòu)的的演化：：以某機(jī)機(jī)構(gòu)為原始機(jī)構(gòu)構(gòu)，對(duì)組成成機(jī)構(gòu)的的各元素（運(yùn)動(dòng)動(dòng)副，，構(gòu)件件）進(jìn)進(jìn)行各各種性性質(zhì)的的改變或或變換換，而形形成一一種功能不不同的機(jī)構(gòu)構(gòu)。2．各種種性質(zhì)質(zhì)的改改變或或變換換：機(jī)構(gòu)各各元素素形狀狀和尺尺寸上上的改改變，運(yùn)動(dòng)動(dòng)形式式的變變換，，運(yùn)動(dòng)等等效變變換，組成成原理理的仿仿效。。3．機(jī)構(gòu)構(gòu)演化化與變變異的的主要要方法法：運(yùn)動(dòng)副副及構(gòu)構(gòu)件形形狀尺尺寸的的改變變，機(jī)架架變換換，機(jī)構(gòu)的的等效效變換換，機(jī)構(gòu)構(gòu)結(jié)構(gòu)構(gòu)的仿仿效。。4．變異異機(jī)構(gòu)構(gòu)：通通過演化與與變異異而獲得得新功功能的的機(jī)構(gòu)構(gòu)曲柄搖搖桿機(jī)機(jī)構(gòu)：：具有有急回回運(yùn)動(dòng)動(dòng)特征征雙曲柄柄機(jī)構(gòu)構(gòu)：例例如平平行四四邊形形機(jī)構(gòu)構(gòu)雙搖桿桿機(jī)構(gòu)構(gòu)：例例如等等腰梯梯形機(jī)機(jī)構(gòu)，，車輛輛轉(zhuǎn)向向。轉(zhuǎn)動(dòng)副副變?yōu)闉榛瑒?dòng)動(dòng)副機(jī)構(gòu)的的機(jī)架架變換換稱作作機(jī)構(gòu)的的倒置置，機(jī)架架變換換后，，機(jī)構(gòu)構(gòu)內(nèi)各各構(gòu)件件的相對(duì)運(yùn)運(yùn)動(dòng)關(guān)關(guān)系不變，但絕對(duì)運(yùn)運(yùn)動(dòng)發(fā)生了了改變。2.1.1平面四桿機(jī)機(jī)構(gòu)的的機(jī)架架變換換1．鉸鏈鏈四桿桿機(jī)構(gòu)構(gòu)的機(jī)機(jī)架變變化2.1機(jī)構(gòu)的機(jī)架架變換換與創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)曲柄搖搖桿機(jī)機(jī)構(gòu)：：具有有急回回運(yùn)動(dòng)動(dòng)特征征雙曲柄柄機(jī)構(gòu)構(gòu)：例例如平平行四四邊形形機(jī)構(gòu)構(gòu)雙搖桿桿機(jī)構(gòu)構(gòu)：例例如等等腰梯梯形機(jī)機(jī)構(gòu)，，車輛輛轉(zhuǎn)向向。2．含有有一個(gè)個(gè)移動(dòng)動(dòng)副的的四桿桿機(jī)構(gòu)構(gòu)的機(jī)機(jī)架變變換曲柄滑滑塊機(jī)機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)機(jī)構(gòu)（（轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)桿，，擺動(dòng)動(dòng)導(dǎo)桿桿）搖塊機(jī)機(jī)構(gòu)液液壓機(jī)機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)桿機(jī)機(jī)構(gòu)（（定塊塊機(jī)構(gòu)構(gòu)）手手動(dòng)水水壓機(jī)機(jī)ABC32143．含有有兩個(gè)個(gè)移動(dòng)動(dòng)副四四桿機(jī)機(jī)構(gòu)的的機(jī)架架變換換雙滑塊塊機(jī)構(gòu)構(gòu)雙雙轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)塊機(jī)機(jī)構(gòu)正正弦弦機(jī)構(gòu)構(gòu)橢園規(guī)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)運(yùn)算器2.1.2齒輪機(jī)構(gòu)及撓性性件傳動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)的機(jī)架架變換普通齒輪傳傳動(dòng)機(jī)構(gòu)→行星齒輪機(jī)構(gòu)普通鏈傳動(dòng)動(dòng)或齒形帶帶傳動(dòng)→行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)撓性傳動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)只有具具有嚙合性性質(zhì)的鏈傳動(dòng)或齒形帶傳動(dòng)動(dòng)才能進(jìn)行這這種變換。。各種履帶帶運(yùn)輸車輛輛的行走機(jī)機(jī)構(gòu)就可看看成是將鏈鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)倒置而設(shè)設(shè)計(jì)制成的的。另外，，將鏈傳動(dòng)動(dòng)中的鏈固固定成為機(jī)機(jī)架，可代代替造價(jià)昂昂貴的齒輪輪齒條機(jī)構(gòu)構(gòu)。機(jī)架的變換換2.1.3凸輪機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換換普通凸輪機(jī)機(jī)構(gòu)圖圖a)固定凸輪機(jī)機(jī)構(gòu)：凸輪固定，從動(dòng)件作復(fù)合運(yùn)動(dòng)動(dòng)。圖b)應(yīng)用舉例：：圖c)凸輪-行星機(jī)構(gòu)圖d)e)范例：外外槽輪機(jī)構(gòu)構(gòu)的機(jī)架變變換：外槽槽輪機(jī)構(gòu)的的機(jī)架變換換后與一個(gè)個(gè)行星齒輪輪機(jī)構(gòu)串聯(lián)聯(lián)，1為主動(dòng)件，，1與2嚙合，2上固接著撥撥盤，當(dāng)撥撥盤上的圓圓銷進(jìn)入槽槽輪的槽子子時(shí)，系桿桿轉(zhuǎn)動(dòng)輸出出運(yùn)動(dòng)，當(dāng)當(dāng)圓銷退出出槽子時(shí)，，撥盤的鎖鎖止弧與槽槽輪5的鎖止?。ǎㄍ箤?duì)凹））鎖止，系系桿4停歇。因?yàn)闉榇?lián)了行行星齒輪機(jī)機(jī)構(gòu)，則可可改善普通通槽輪機(jī)構(gòu)構(gòu)的動(dòng)力特特性。普通間歇運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2.1.4間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換換棘輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)不完全齒輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)2.2構(gòu)件形狀變異與與創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)構(gòu)件的形狀變異從構(gòu)件的具體結(jié)構(gòu)觀點(diǎn)從構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)觀點(diǎn)2.2.1避免構(gòu)件之間的的運(yùn)動(dòng)干涉涉公交車門機(jī)機(jī)構(gòu)為了避避免曲柄與與啟閉機(jī)構(gòu)構(gòu)箱體發(fā)生生碰撞。2.2.1避免構(gòu)件之間的的運(yùn)動(dòng)干涉涉凸輪機(jī)構(gòu)為為了避免干干涉2.2.2滿足特定的工作作要求曲柄擺塊機(jī)機(jī)構(gòu)-插齒機(jī)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)機(jī)構(gòu)-牛頭刨床2.2.2滿足特定的工作作要求可用于弧形形窗的啟閉閉2.3運(yùn)動(dòng)副形狀狀變異與創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)1．主要目的的：（1）增強(qiáng)運(yùn)動(dòng)副元素素的接觸強(qiáng)度（2）減小運(yùn)動(dòng)副元素素的摩擦、、磨損（3）改變機(jī)構(gòu)的受力狀態(tài)（4）改善機(jī)構(gòu)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和和動(dòng)力效果果（5）開拓機(jī)構(gòu)構(gòu)的各種新新功能（6）尋求演化化新機(jī)構(gòu)的的有效途徑徑2．主要方法法：（1）改變運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的尺寸（2）改變運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的接觸性質(zhì)（3）改變運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的形狀機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)副演化與與變異2.3運(yùn)動(dòng)副形狀變異與與創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)2.3.1轉(zhuǎn)動(dòng)副的變異設(shè)計(jì)計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)副B的尺寸擴(kuò)大大包括A,轉(zhuǎn)動(dòng)副C的尺寸擴(kuò)大大包括B轉(zhuǎn)動(dòng)副D的尺寸擴(kuò)大大包括CABCD曲柄滑塊機(jī)機(jī)構(gòu)擴(kuò)大轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)副BC處銷釘做成成半球狀，，提高剛度度和強(qiáng)度BACDABCD2.3.2移動(dòng)副的變異設(shè)設(shè)計(jì)滑塊擴(kuò)大將將回轉(zhuǎn)副包包含2.3.2移動(dòng)副的變異設(shè)設(shè)計(jì)滑塊形狀變變異和組合合2.4運(yùn)動(dòng)副的等等效代換與與創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)2.4.1空間運(yùn)動(dòng)副與平平面運(yùn)動(dòng)副副的等效代代換（1）球面副與與轉(zhuǎn)動(dòng)副的的等效代換換（2）圓柱副與與轉(zhuǎn)動(dòng)副加加移動(dòng)副的的等效代換換運(yùn)動(dòng)副的等等效代換是指組成機(jī)機(jī)構(gòu)的各種種運(yùn)動(dòng)副相相互轉(zhuǎn)換或或替代，而而又不改變變機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)動(dòng)的輸入相相輸出特性性，這些特性主要指機(jī)構(gòu)構(gòu)的自由度度、機(jī)構(gòu)中中各相應(yīng)構(gòu)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)動(dòng)特征等。。球面副匯匯交于球心心的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副b圖為圓柱副平平面面移動(dòng)副、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)副2.4.1空間運(yùn)動(dòng)副與平面面運(yùn)動(dòng)副的等等效代換萬向聯(lián)軸器就就是球面副由三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副副等效代換的的例子?？臻g機(jī)構(gòu)原動(dòng)動(dòng)件與機(jī)架連連接為球面副副S時(shí),三自由度運(yùn)動(dòng)很難難控制，采用用三個(gè)互成垂垂直布置的轉(zhuǎn)動(dòng)副R可代替球面副副。2.4.1空間運(yùn)動(dòng)副與平面面運(yùn)動(dòng)副的等等效代換2.4.2高副與低副的等效效代換滾珠導(dǎo)軌代替替滑動(dòng)導(dǎo)軌滾珠絲杠代替替梯形絲杠或或矩形絲杠高副、低副代代換2.4.2高副與低副的等效效代換AB、AC、A至切點(diǎn)等之間間的距離保持持不變，故附附加一個(gè)長為為AB、AC并使其在A、B、C處分別與原機(jī)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件1與2組成轉(zhuǎn)動(dòng)副和和移動(dòng)副，這這樣就構(gòu)造出出各自的同性性異形機(jī)構(gòu)。。高副低代必須滿足的條條件：①替代前后機(jī)機(jī)構(gòu)的自由度度相同；②替代前后機(jī)構(gòu)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性性相同。ο1ο2ααββο1ο2C當(dāng)過高副接觸觸點(diǎn)的二曲線線曲率半徑之之和為常數(shù)時(shí)時(shí)，可用低副副機(jī)構(gòu)代替高高副機(jī)構(gòu)。若若曲率半徑之之和不為常數(shù)數(shù)，只能瞬時(shí)時(shí)代替。βο1ο2C2.4.3滑動(dòng)摩擦與滾動(dòng)摩擦的的等效代換運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)個(gè)構(gòu)件：低速、重載和和高精度的情情況下，用滑滑動(dòng)摩擦。中高速、輕載載和中等載荷荷中等精度的的情況下，用用滾動(dòng)摩擦。。低精度、低成成本的情況下下，用滑動(dòng)摩摩擦。2.4.3高副與低副的等效效代換滾珠導(dǎo)軌代替替滑動(dòng)導(dǎo)軌滾珠絲杠代替替梯形絲杠或或矩形絲杠滑動(dòng)摩擦、滾滾動(dòng)摩擦代換換第三節(jié)廣義義機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新新設(shè)計(jì)3.1利用液、氣物理效效應(yīng)利用液體、氣氣體作為工作作介質(zhì)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)能量傳遞和和運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換的的機(jī)構(gòu)，分別別稱為液動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)和氣動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)應(yīng)用于冶金、、礦山、建筑筑和交通運(yùn)輸輸?shù)刃袠I(yè)。1.液動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)圖升降機(jī)構(gòu)第三節(jié)廣義義機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新新設(shè)計(jì)液壓壓夾夾緊緊機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)鑄錠錠供供料料機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)挖掘掘機(jī)機(jī)第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)通用用機(jī)械械手手結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)1——真真空空吸吸頭頭2——水水平平氣氣缸缸3——垂垂直直氣氣缸缸4——齒齒輪輪齒齒條條副副5——回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)缸缸6——小小車車第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)商標(biāo)標(biāo)自動(dòng)動(dòng)粘粘貼貼機(jī)機(jī)第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)光電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)2.氣氣動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)3.2利用用光電電、、電電磁磁物物理理效效應(yīng)應(yīng)1.光光電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)2.電電磁磁機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)電磁磁機(jī)構(gòu)構(gòu)1——電電磁磁鐵鐵2——桿桿3——電電路路4——復(fù)復(fù)位位彈彈簧簧第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)磁性性滾滾輪輪鋼鋼板板運(yùn)運(yùn)送送機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)壓電式式間歇歇移動(dòng)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)1—壓壓電元元件2——右電電磁體體3—左左電磁磁體3.壓壓電機(jī)機(jī)構(gòu)第三節(jié)節(jié)廣廣義機(jī)機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新新設(shè)計(jì)計(jì)3.3利用力學(xué)原原理1.利利用重重力作作用螺釘整列機(jī)機(jī)構(gòu)第三節(jié)節(jié)廣廣義機(jī)機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新新設(shè)計(jì)計(jì)子彈整列機(jī)機(jī)構(gòu)第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)自動(dòng)裝卸礦礦車第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)應(yīng)用平衡重錘作作用的平移移機(jī)構(gòu)1—工件2—工件件座3——擺桿4—平衡重重錘5——擋塊第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)工件夾緊切斷機(jī)機(jī)構(gòu)第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)送料機(jī)構(gòu)1—曲柄2—連桿桿3—搖搖桿4—滑塊5—機(jī)架架3′——推爪a′、a″″—擋銷第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)機(jī)車車輪制動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)振動(dòng)送料機(jī)構(gòu)1—槽體2—激振振板簧3—底座4—橡膠減減振彈簧5—鐵心心線圈6—銜鐵7—工件件第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)2.利用振振動(dòng)及慣性性作用(1)振動(dòng)動(dòng)機(jī)構(gòu)利利用振動(dòng)產(chǎn)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)和和動(dòng)力的機(jī)機(jī)構(gòu)稱為振振動(dòng)機(jī)構(gòu)，，廣泛應(yīng)用用于散裝物物料的搗實(shí)實(shí)、裝卸、、輸送、篩篩選、研磨磨、粉碎及及混合等工工藝。振動(dòng)式錨頭安裝機(jī)機(jī)1—電動(dòng)機(jī)機(jī)2—帶帶輪3——鉆座4—螺釘5—板簧簧6—橡橡膠塊7—錘桿8—錘頭頭第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)慣性激振蛙式夯夯土機(jī)1—夯頭2—支架架3、5—平帶4—電動(dòng)機(jī)機(jī)6—帶帶輪7——偏心塊第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)(2)慣性性機(jī)構(gòu)利利用物體的的慣性來進(jìn)進(jìn)行工作的的機(jī)構(gòu)稱為為慣性機(jī)構(gòu)構(gòu)，如建筑筑機(jī)械中的的夯土機(jī)、、打樁機(jī)等等。3.利用自自鎖原理爬桿機(jī)器人原原理機(jī)構(gòu)簡簡圖第三節(jié)廣廣義機(jī)構(gòu)的的創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)圖5-77機(jī)器人人爬行動(dòng)作作原理9、靜夜四無鄰鄰，荒居舊業(yè)業(yè)貧。。1月-231月-23Thursday,January5,202310、雨中黃黃葉樹，，燈下白白頭人。。。21:07:1921:07:1921:071/5/20239:07:19PM11、以以我我獨(dú)獨(dú)沈沈久久，，愧愧君君相相見見頻頻。。。。1月月-2321:07:1921:07Jan-2305-Jan-2312、故故人人江江海海別別，，幾幾度度隔隔山山川川。。。。21:07:1921:07:1921:07Thursday,January5,202313、乍見見翻疑疑夢，，相悲悲各問問年。。。1月-231月-2321:07:1921:07:19January5,202314、他鄉(xiāng)生白發(fā)發(fā)，舊國見青青山。。05一月20239:07:19下午21:07:191月-2315、比比不不了了得得就就不不比比，，得得不不到到的的就就不不要要。。。。。一月月239:07下下午午1月月-2321:07January5,202316、行動(dòng)出出成果，，工作出出財(cái)富。。。2023/1/521:07:1921:07:1905January202317、做前前，能能夠環(huán)環(huán)視四四周；；做時(shí)時(shí)，你你只能能或者者最好好沿著著以腳腳為起起點(diǎn)的的射線線向前前。。。9:07:19下下午9:07下下午午21:07:191月-239、沒有失敗敗，只有暫暫時(shí)停止成成功！。1月-231月-23Thursday,January5,202310、很多事事情努力力了未必必有結(jié)果果，但是是不努力力卻什么么改變也也沒有。。。21:07:1