第四章導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)4.1概述4.1.1制導(dǎo)系統(tǒng)的功用及組成圖4.1導(dǎo)彈制導(dǎo)系統(tǒng)的基本組成引導(dǎo)系統(tǒng)：探測或測定導(dǎo)彈相對于目標或發(fā)射點的位置，按照要求的彈道，形成引導(dǎo)指令，并將引導(dǎo)指令傳送給控制系統(tǒng)。由探測設(shè)備和導(dǎo)引指令形成裝置組成?？刂葡到y(tǒng)：響應(yīng)引導(dǎo)系統(tǒng)的引導(dǎo)指令信息，產(chǎn)生作用力，迫使導(dǎo)彈改變飛行軌跡，使導(dǎo)彈沿著要求的彈道飛行;或者穩(wěn)定導(dǎo)彈的飛行。由導(dǎo)彈姿態(tài)敏感元件、操縱面位置敏感元件、計算機、作動裝置、操縱面和彈體組成。4.1.2制導(dǎo)系統(tǒng)的分類自主式制導(dǎo)：不需要從目標或制導(dǎo)站獲取信息，完全由彈上制導(dǎo)設(shè)備測量周圍環(huán)境的物理特性產(chǎn)生導(dǎo)引信號，使導(dǎo)彈沿預(yù)定彈道飛向目標的制導(dǎo)。遙控式制導(dǎo)：是由導(dǎo)彈以外的指揮站向?qū)棸l(fā)出引導(dǎo)信息，使導(dǎo)彈飛向目標的制導(dǎo)方式。自尋的制導(dǎo)：是由彈上設(shè)備直接感受目標輻射或反射的各種信號（聲、光、電、磁、熱等）而形成控制指令實現(xiàn)制導(dǎo)。圖4.2慣性制導(dǎo)原理圖4.2自主式制導(dǎo)系統(tǒng)定義

慣性制導(dǎo)系統(tǒng)是指利用彈上的慣性元件（陀螺、加速度計），測量導(dǎo)彈相對于慣性空間的運動參數(shù)（如加速度等），并在給定運動的初始條件的基礎(chǔ)上，由制導(dǎo)計算機算出導(dǎo)彈的速度、位置等參數(shù)，并將算出的位置信息與方案計算機的預(yù)定值進行比較，形成引導(dǎo)指令，以導(dǎo)引導(dǎo)彈按預(yù)定彈道飛行。

4.2.1慣性制導(dǎo)1）加速度計慣性元件2）陀螺儀

陀螺+支撐及輔助裝置陀螺儀具有定軸性和進動性。定軸性：轉(zhuǎn)軸在慣性空間保持恒定的方向。陀螺進動角速度為：陀螺儀陀螺儀發(fā)展的兩個方向

1、高精度測量誤差：常值漂移和隨機漂移。高精度：0.00001°/h中等精度：0.1°/h低精度：幾度/h2、低成本、小型化陀螺的分類

三浮陀螺（液浮、氣浮、磁懸浮）

靜電陀螺、激光陀螺、光纖陀螺

1983-1994美國各類陀螺比例

陀螺穩(wěn)定平臺平臺式慣導(dǎo)制導(dǎo)原理圖慣性制導(dǎo)的分類

平臺式慣導(dǎo)和捷聯(lián)式慣導(dǎo)捷聯(lián)式慣導(dǎo)制導(dǎo)原理圖慣導(dǎo)系統(tǒng)的優(yōu)缺點

1）抗干擾能力和隱蔽性強，可提供全球?qū)Ш侥芰Γ?/p>

2）誤差隨時間累計增大，需要初始對準；4.2.3地形匹配制導(dǎo)(terraincontourmatching—TERCOM)

預(yù)先用偵察衛(wèi)星或其它偵察手段，測繪出導(dǎo)彈預(yù)定飛行路線的地形高度數(shù)據(jù)并制成數(shù)字地圖，存貯在彈上制導(dǎo)系統(tǒng)中。導(dǎo)彈發(fā)射后，彈上測量裝置實際測得的地形數(shù)據(jù)與存貯在彈上的數(shù)字地圖進行比較，利用地形等高線匹配來確定導(dǎo)彈的地理位置，并將導(dǎo)彈引向預(yù)定區(qū)域或目標的制導(dǎo)。雷達高度表氣壓高度表4.2.4景象匹配區(qū)域相關(guān)制導(dǎo)(scenematchingareacorrelation)

利用彈上設(shè)備實拍導(dǎo)彈飛行地區(qū)的景物圖像（實時圖），經(jīng)過數(shù)字轉(zhuǎn)換，與預(yù)存的基準數(shù)據(jù)陣列(基準圖)在計算機中進行配準比較，來確定導(dǎo)彈相對于目標位置的制導(dǎo)技術(shù)，通常簡稱景象匹配制導(dǎo)。4.2.5衛(wèi)星導(dǎo)航定義：接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)射的無線電信號，通過解算，獲得載體的位置、速度、姿態(tài)信息，以此來形成導(dǎo)引指令的制導(dǎo)系統(tǒng)。典型的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)美國的GPS前蘇聯(lián)的GLONASS中國的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)1)GPS（GlobalPositioningSystem）GPS空間部分地面監(jiān)控部分用戶接收機：24顆星，軌道高度2.02萬千米，運行周期約為11小時58分.：4個監(jiān)控站、1個上行注入站和1個主控站GPS的工作原理：被動式偽碼單向測距三維導(dǎo)航

GPS的導(dǎo)航精度

P碼目前己由16m提高到6m，C/A碼目前己由25~100m提高到12m，授時精度日前約20ns。

式中：vti(i=1、2、3、4)分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4的衛(wèi)星鐘的鐘差，由衛(wèi)星星歷提供。vto為接收機的鐘差。

2）GLONASS系統(tǒng)由24顆衛(wèi)星組成，均勻分布在3個近圓形的軌道平面上，每個軌道面8顆衛(wèi)星，軌道高度19100公里，運行周期11小時15分，軌道傾角64.8°。GLONASS系統(tǒng)單點定位精度水平方向為16m，垂直方向為25m。項目GPSGLONASS星座衛(wèi)星數(shù)2424軌道面?zhèn)€數(shù)63軌道高度20183公里19100公里運行周期11小時58分11小時15分軌道傾角55度65度載波頻率L1:1575.42MHzL1:1602.56~1615.50MHzL2:1227.60MHzL2:1246.44~1256.50MHz傳輸方式碼分多址頻分多址調(diào)制碼C/A-碼和P-碼S碼和P碼時間系統(tǒng)UTCUTC坐標系統(tǒng)WGS-84SGS-E903）北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)

BeiDou（COMPASS）NavigationSatelliteSystem

BDS空間部分：5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星地面部分：主控站、注入站和監(jiān)測站用戶部分第二階段：區(qū)域性無源衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（2012-12-27）16顆導(dǎo)航衛(wèi)星第一階段：區(qū)域性有源衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(北斗衛(wèi)星導(dǎo)航試驗系統(tǒng)，“北斗一號”2000~20033顆地球同步衛(wèi)星（2顆工作星，定點在東經(jīng)80°和140°1顆備份星，定點在東經(jīng)110.5°)覆蓋范圍東經(jīng)約70°~140°，北緯5°~55°。第三階段：全球性無源衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（2020年前）35顆導(dǎo)航衛(wèi)星開放服務(wù)：定位精度10m，測速精度0.2m/s，授時精度10ns。指揮站發(fā)出波束(無線電波束、激光波束)，控制波束自動跟蹤目標。彈上制導(dǎo)設(shè)備感知導(dǎo)彈偏離波束的方向和距離，并產(chǎn)生相應(yīng)的引導(dǎo)指令，操縱導(dǎo)彈始終沿著波束飛向目標。單波束系統(tǒng)（按三點法導(dǎo)引），圖(a)雙波束系統(tǒng)（按前置點法導(dǎo)引）,圖(b)4.3遙控式制導(dǎo)4.3.1波束制導(dǎo)原理

制導(dǎo)控制指令由彈外的制導(dǎo)站產(chǎn)生，由指令傳輸通道傳輸?shù)綄?dǎo)彈上，操縱導(dǎo)彈飛向目標。組成

（1）跟蹤測量裝置：目視的、光學的、雷達的、電視的

（2）指令形成裝置

（3）指令傳輸裝置：有線的、無線的

（4）指令接收和變換裝置分類

目視有線指令制導(dǎo)(紅箭-73)

、光學有線指令制導(dǎo)（）、

雷達無線指令制導(dǎo)（紅旗-2）、電視指令制導(dǎo)（鷹擊63）4.3.2指令制導(dǎo)

雷達指令制導(dǎo)示意圖

電視指令制導(dǎo)工作原理圖

分類（1）主動式自尋的

彈上有能量發(fā)射裝置。照射到目標上，被目標反射回來，被導(dǎo)彈接收。（2）半主動式自尋的

在導(dǎo)彈外有照射源。照射到目標上，被目標反射回來，被導(dǎo)彈接收。

（3）被動式自尋的

利用目標輻射的紅外線或無線電波工作。4.4自尋的制導(dǎo)主動式自尋的半主動式自尋的被動自尋的4.5復(fù)合制導(dǎo)目的：提高導(dǎo)引精度，增加制導(dǎo)距離和抗擾能力?！皭蹏摺盡IM-104

制導(dǎo)方式：程序+指令+TVM

程序起飛，指令修正，彈上導(dǎo)引頭發(fā)現(xiàn)目標時，進入