ICS25.040.30J28中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T19400—2003/ISO14539:2000工業(yè)機(jī)器人抓握型夾持器物體搬運(yùn)詞匯和特性表示Industrialrobots-Ohjeethandiingwithgrasp-typegrippers-Vocabularyandpresentationofcharacteristics（ISO14539:2000,Manipulatingindustrialrobots--〇bjecthandlingwithgrasp-typegrippers-Vocabularyandpresentationofeharaeteristics.IDT)2003-11-20發(fā)布2004-05-01實(shí)施中華人民共和國(guó)發(fā)布國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局

GB/T19400-2003/ISO14539:2000二前言引言1范圍2規(guī)范性引用文件3物體搬運(yùn)詞匯3.1搬運(yùn)類型3.2抓握3.3物物體搬運(yùn)的坐標(biāo)系3.4物體搬運(yùn)中的感知4抓握型夾持器詞匯4.1末端執(zhí)行器類型4.2抓抓握型夾持器的元件和機(jī)構(gòu)4.3抓握型夾持器類型4.4手指類型………………..4.5手指控制4.6夾緊元件4.7機(jī)器人接口…4.8抓握中和抓握動(dòng)作的安全…………附錄A（資料性附錄）夾持器特性表示表格A.1夾持器特性表1A.2機(jī)器人用戶對(duì)夾持器提出要求的表格索引按英文字母順序排列）18索引按漢語(yǔ)拼音排列）

GB/T19400-2003/ISO14539:2000前本標(biāo)準(zhǔn)是首次制定抓握型夾持器的物體搬運(yùn)本標(biāo)準(zhǔn)等同采用ISO14539:2000《操作型工業(yè)機(jī)器人匯和特性表示》英文/法文版）為便于使用，本標(biāo)準(zhǔn)作了下列編輯性修改：“）為與現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人系列國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)名稱一致.在標(biāo)準(zhǔn)名稱中刪除了“操作型"三字b）將"本國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)"改為"本標(biāo)準(zhǔn)"。C）將規(guī)范性引用文件中的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)改為國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)按GB/T1.1—2000要求，將術(shù)語(yǔ)的定義句子末端加上句號(hào)"."。P）在本標(biāo)準(zhǔn)的最后增加了按漢語(yǔ)拼音排列的術(shù)語(yǔ)索引,刪去了法文索引本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為資料性附錄。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口，本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人:胡景繆、金茂等、聶爾來(lái)、郝淑芬、許瀅。

GB/T19400一2003/ISO14539:2000工業(yè)機(jī)器人的各項(xiàng)基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn),已實(shí)施了十多年,在我國(guó)生產(chǎn)和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人中起到了一定的作用，隨著自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)器人數(shù)量的增加.用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行物料搬運(yùn)也在不斷地增多。為了更好地理解物體搬運(yùn)的詞匯及抓握型夾持器的特性表示.使工業(yè)機(jī)器人的用戶和夾持器的研制生產(chǎn)單位有共同的語(yǔ)言基礎(chǔ).制定本標(biāo)準(zhǔn)。采用機(jī)器人進(jìn)行物體搬運(yùn).機(jī)器人和末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)必須協(xié)調(diào)配合.除機(jī)器人的手臂和手腕運(yùn)動(dòng)決定物體的運(yùn)動(dòng)外，要搬運(yùn)柔性的物體或易碎的物體手指的感知作用也很重要.因此在本標(biāo)準(zhǔn)中也列舉了有關(guān)手指感知的術(shù)語(yǔ)和含義

GB/T19400—2003/ISO14539:2000工業(yè)機(jī)器人抓握型夾持器物體搬運(yùn)詞匯和特性表示1范圍本標(biāo)準(zhǔn)的重點(diǎn)是末端執(zhí)行器的功能和4.1.2.1中定義的抓握型夾持器本標(biāo)準(zhǔn)界定了具有抓握型夾持器的物體搬運(yùn)的術(shù)語(yǔ)和抓握型夾持器的功能、結(jié)構(gòu)及元件的術(shù)語(yǔ)，資料性附錄八還給出了抓握型夾持器特性表示的格式。此表格適用于下列情況：a）末端執(zhí)行器的制造商對(duì)機(jī)器人用戶提供其產(chǎn)品特性。b）機(jī)器人用戶表明其所需的末端執(zhí)行器的要求。機(jī)器人用戶說(shuō)明被搬運(yùn)物體的特性以及在給定機(jī)器人應(yīng)用中所搬運(yùn)物體的特性。本標(biāo)準(zhǔn)亦適用于工業(yè)機(jī)器人中未涉及的簡(jiǎn)單操作，如：上、下料裝置及主從式操作機(jī)的用戶及銷售商。2規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件.其隨后所有的修改單(不包括誤的內(nèi)容)或修訂本均不適用于本標(biāo)準(zhǔn).然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件.其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB/T12643-1997工業(yè)機(jī)器人詞匯(eqvISO8373:1994）GB/T14468.1一1993工業(yè)機(jī)器人圓形機(jī)械接口(neqISO9409-1)GB/T14468.2-1999工業(yè)機(jī)器人軸形機(jī)械接口（eqvISO9409-2：1996)GB/T16977—1997工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則(eqvISO9787:1990)物體搬運(yùn)詞匯GB/T12643確立的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)3.1搬運(yùn)類型3.1.1物體0biect通過(guò)安裝在機(jī)器人上的末端執(zhí)行器夾取、握持或操作的固態(tài)物(非流體)注：物體可有不同的形狀和尺寸.在搬運(yùn)中亦可能產(chǎn)生變形。3.1.2物體搬運(yùn)obiecthandling通過(guò)末端執(zhí)行器作用于物體產(chǎn)生影響或借助末端執(zhí)行