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浙江大學(xué)中控杯機器人競賽Pupy組設(shè)計方案（）王西龍）（）一、方案總 傳感器位置排布和電路板安裝位置示意圖 PCB 四、機器人整體可行 五、機器人創(chuàng)新 六、尚未解決的難 七、經(jīng)費預(yù) 總綜12200mm，23號，34號之間的間隔是400mm，4590度，總路程是1200mm。（2cm~3cm機器人功能設(shè)計先介紹各個部件的功能ABC中心D底部后，骨牌剛好立定。打開蓋子2，將整個滑梯結(jié)構(gòu)抽出，整個擺放過程就結(jié)束了。FGHI舵機架T電磁綜述運動過程械結(jié)構(gòu)設(shè)接下去將零件圖制好。以下是各個零件的3D圖。ABC中心D滑梯結(jié)EFHI舵機架a.車輪的選型b.電機選電機轉(zhuǎn)速要求：考慮機器人最大行進(jìn)速度為30cm/s,需要電機轉(zhuǎn)速30÷2÷3.14÷3×c.舵機選本系列舵機與Futaba,JR,Sanwa,Hitec等搖控系統(tǒng)兼容。g選用一個大舵機，型號：360度/15公斤//JR接口，360°旋轉(zhuǎn)機器人舵機，金屬齒輪雙軸承.可連續(xù)旋轉(zhuǎn)。尺寸：42.0×20.5×39.5mm4.8V扭力15.46V速度d電磁鐵選型：DdHMPL-WNg663三、電路部分設(shè)計電路功能框圖ATmega16ATmega16控制紅外測線傳主控選單片機型號先進(jìn)的RISC結(jié)構(gòu)328位通用工作寄存器512字節(jié)的EEPROM，擦寫:100,000JTAG接口(IEEE1149.1標(biāo)準(zhǔn)兼容)符合JTAG標(biāo)準(zhǔn)的邊界掃描功能810ADC，8個單端通道，2個具有可編程增益（1x,10x,200x）的差分通道兩個可編程的串行可工作于主機/從機模式的SPI串行接口片內(nèi)經(jīng)過標(biāo)定的RC振蕩器6種睡眠模式:空閑模式、ADC噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby模式以及擴展的Standby模式40PDIP封裝44引腳TQFP封裝,44MLF封裝ATmega16：4.5-5.5V正常模式:1.1mA空閑模式0.35掉電模式1單片機開發(fā)環(huán)境：程序燒寫軟件啟動電路：b單片機電源電路c 四輪電機驅(qū)動與電磁鐵電路 選用 選用ef紅外測LM339g接PCB四、機器人整體可機械設(shè)計的可行電路設(shè)計的可行altiumdesigner定的設(shè)計，生成了PCB圖，布線合理，在后期可直接交付廠家，方便調(diào)試。單片機控制的可行符合比賽規(guī)則合理的經(jīng)費預(yù)算器

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