問題：如何利用拍攝的物體照片獲取物體的空間信息？

一、照相機的鏡頭模型回憶一下凸透鏡的三根特殊光線1、平行于主光軸的光線，經(jīng)過凸透鏡折射后，會聚到焦點。2、從焦點出發(fā)的光線，經(jīng)過凸透鏡折射后，平行于主光軸3、經(jīng)過凸透鏡光心的光線不改變傳播方向。

凸透鏡成像作圖物體在兩倍焦距外：它成的像將在何位置，性質(zhì)如何？結(jié)論：像成在透鏡另一側(cè)一倍與兩倍焦距之間，是倒立、縮小的實像。2f2f作圖：ffS投影中心S中心投影所有投射線或其延長線都通過一個固定點的投影，叫做中心投影。S二、單張相片的構(gòu)像方程SofAaaa表示攝影瞬間像點與相應(yīng)的地面點之間的坐標(biāo)關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，稱之為構(gòu)像方程式。構(gòu)像方程式的定義坐標(biāo)系統(tǒng)o1、像平面坐標(biāo)系o—xy

表示像點在像平面內(nèi)位置的平面直角坐標(biāo)系。xxxyayxoxya1、像平面坐標(biāo)系o—xy

表示像點在像平面內(nèi)位置的平面直角坐標(biāo)系。2、像空間坐標(biāo)系S—xyz

表示像點在像方空間位置的空間直角坐標(biāo)系。Szyxyxyxyx-fayxSzyxyxa2、像空間坐標(biāo)系S—xyz

表示像點在像方空間位置的空間直角坐標(biāo)系。3、攝影測量坐標(biāo)系D—XYZ

表示地面點空間位置,也可表示像點空間位置的空間直角坐標(biāo)系。DZYXSZYX3、攝影測量坐標(biāo)系D—XYZ

表示地面點的空間位置，也可表示像點的空間位置的空間直角坐標(biāo)系。DZYXSZYXA點的坐標(biāo)變換aoSZzxyxyZYXxy-fXZYxA，yA，zAAX，Y，Z點\坐標(biāo)系S—XYZS—xyzax，y，-fXa，Ya，Za一點兩系xyzXYZa1a2a3b1b2b3c1c2c3由空間解析幾何學(xué)可知：

寫成矩陣形式：zxyS由線性代數(shù)知：RT=R-1RT=R-1旋轉(zhuǎn)矩陣ZYXaxA，yA，zAAX，Y，Z點\坐標(biāo)系S—XYZS—xyzax，y，-fAaoSzxyxyZYX構(gòu)像方程式的建立AaSzxyxy-fxAyAzAxyo一點兩系：兩點一系：（1）（2）xA，yA，zAAX，Y，Z點\坐標(biāo)系S—XYZS—xyzax，y，-f構(gòu)像方程式（3）SoAaxyxyzZYXDXYZ構(gòu)像方程式（4）（3）共線條件方程（4）（8）已知：X，Y，ZXS，YS，ZSfai，bi，ci求：x，y？已知：x，yXS，YS，ZSf