自行車的發(fā)展史自行車究竟在哪個年代、由誰發(fā)明的很少人知道，在1770年法國人西夫拉克曾發(fā)明了兩輪的木馬車。

最早的木馬車沒有把手不能控制方向、不能轉彎、只能直線前行，木輪的轉動及停止完全靠雙腳踢地來控制；

在1817年德國人德萊斯制造出有把手的腳踢木馬自行車，他在車子前輪上裝了一個方向把手，

他的是把木制的車架跟把手裝在車上之后，轉彎或移動方向就更方便了，不必停止兩腳踢在地上的動作，更不必提起車子移動方向；這部車子就被拿來作為玩具馬。

到了1830年法國政府正式決定以玩具馬作為郵差送信的交通工具。1839年英國蘇格蘭的冶鐵匠麥克米倫(ThomasMacmillan)不斷思考如何能坐在車上，腳能不著地還能使車子前進，最后他終於設計了一輛加上踏板及杠桿,用后輪來驅動車子的自行車，騎乘時不需再以腳踩地面去轉動輪子前進，這也是自行車發(fā)明的一大進步。

1861年法國的娃娃制造商Michanx發(fā)明了前輪驅動的自行車.

英國的詹姆斯史達雷(Jamesstarley)設計了大小輪的自行車。

1869年法國人吉爾梅發(fā)明用鏈條來驅動后輪，出現了安全型自行車。1885年英國人把自行車改良成前后輪一樣大小，并使用鏈條驅動，叫做Rove型的自行車，這個車型就是現代化自行車的雛型。1887年英國人鄧祿普發(fā)明了橡皮充氣輪胎。1970年代由一群美國嬉皮所發(fā)展出的越野登山車將以往競速用的公路車，變更為肥厚輪胎、平直把手，成了現代人又一項最新的戶外休閑運動；快拆式的前后輪裝置，方便了自行車的隨身背負或隨車運載，車身輕、周邊配備又多，使得自行車的騎乘變的運動又休閑，騎上自行車的炫耀感及優(yōu)越感油然而生。從木馬逐漸演變成鐵馬，使用的材質從木質轉換成鐵質、鋼管及鉬鉻合金、鈦合金及碳纖材料等的使用，愈來愈輕巧，而自行車的種類也可以使用功能性概分為公路車、登山車、旅行車、一般車甚至於電動自行車等產品，滿足了現代人對自行車既舒適又多功能的要求，自行車的研發(fā)與人體合而為一的表現越顯重要。1770年法國人西夫拉克1817年德國人德萊斯1839年英國人麥克米倫1869年法國人吉爾梅

現代自行車現代自行車分類公路自行車（Roadbicycle）用來在平滑公路路面上使用的車種，由于平滑路面阻力較小，公路自行車的設計更大考量高速，往往使用可減低風阻的下彎把手，較窄的高氣壓低阻力外胎，擋位較高，且輪徑比一般的登山越野車都大，由于車架和配件不須像山地車一樣需要加強，所以往往重量較輕，在公路上騎行時效率很高。由于車架無需加強又往往采用簡單高效的菱形設計，公路車是最為優(yōu)美的自行車。場地自行車（Trackbicycle）用于在室內極其平滑的橢圓形賽道上使用的自行車，這種自行車沒有車閘(煞車)，沒有變速器，且沒有可逆轉的飛輪。三項賽/計時賽自行車（Triathlon/TimeTrialbicycle）在三項賽和計時賽運動中使用的公路自行車，三項賽和計時賽的最大特點就是不允許使用牽引氣流（draft），也就是說選手必須完全通過自己的力量來克服空氣阻力，而不須騎在其他選手后面，所以三項賽/計時賽自行車在設計時非常注重讓選手保持一個減小空氣阻力的騎行姿勢，同時注意減小自行車自身的空氣阻力。三項賽自行車還讓選手在騎行時使用和跑步時相近的肌肉組，這樣使從騎行到跑步的轉換更容易。

山地自行車（Mountainbike）山地自行車起源于1977年美國舊金山。設計為騎乘于山區(qū)的車種，通常具有變速器可變換省力或快速的檔位，有些會在車架安裝避震器，部分的輪胎胎皮是巧克力胎紋以便于在無鋪面的路面騎乘。山地車零件的尺寸一般為英制單位。車圈為24/26/29英寸，輪胎尺寸一般為1.0-2.5英寸。車架尺寸也以英制為單位，例如14"、17"、19"來表示車架尺寸的大小。

速降自行車（DownHillbike）速降自行車，也稱落山自行車。英文簡稱DH。是一種極具挑戰(zhàn)性的活動。騎手利用特制的DH自行車在山坡上滑翔，甚至墜山來尋求刺激?；顒佣嘣谏郊?、礦洞、雪地等地帶開展。奧地利人利用DH創(chuàng)造出210.4KM/H的世界紀錄。速降自行車的車架角度與山地自行車有所區(qū)別，零件與山地自行車一樣都為英制單位。進行此項活動時必須佩戴頭盔、護甲等裝備。前叉減震的行程比山地自行車及XC自行車要長。輪胎寬度一般超過2英寸。斜躺自行車（Recumbent）與傳統(tǒng)設計上較不一樣的自行車。通常有較大且舒適的座椅，兩輪或三輪。優(yōu)點是舒適，且風阻低。旅行自行車（Touringbicycle）由公路自行車發(fā)展而來，適合超遠程自給自足的旅行，有較舒適放松的車架幾何設計，能夠負重，有很低的最低檔位，使用較寬的車胎，配件選擇方面追求可靠耐用而不太側重減輕重量，往往是用山地車腳踏板。廣告自行車（Advertisingbike）廣告自行車是由中國國家專利局授權（ZL200720312144.6）的薄殼型車架制作的特殊自行車，利用車架表面積發(fā)布廣告的專業(yè)廣告自行車。雙人/多人自行車（Tandembicycle）

又稱為協(xié)力車，由兩人以上協(xié)同出力，由第一位控制方向。折疊車（Foldingbicycle）是為了便于攜帶與裝進車內而設計的車種，有些地方的鐵路及航空等公共交通工具允許旅客隨身攜帶可折疊收合并裝袋的自行車。電動自行車（Motorizedbicycle）一種以一半電力驅動和一半人力驅動的環(huán)保電動交通工具。電動自行車可以自動偵測雙腳施力狀況，在需要時以適當的動力輔助踏踩，自動調節(jié)動力。在中國廣州等地區(qū)，因為電池回收等問題，禁止使用電動自行車。