一、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的總線數(shù)字量的輸入與輸出模擬量輸入模擬量輸出硬件抗干擾技術(shù)1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成工作原理（實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、實(shí)時(shí)控制決策、實(shí)時(shí)控制輸出）在線方式與離線方式實(shí)時(shí)用計(jì)算機(jī)來代替原來的控制器，就構(gòu)成了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主要由：工業(yè)控制機(jī)和生產(chǎn)過程兩大部分組成。工業(yè)控制機(jī)是指按生產(chǎn)過程控制的特點(diǎn)和要求而設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)，它包括硬件和軟件兩部分。生產(chǎn)過程包括被控對象、測量變送、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電氣開關(guān)等裝置。1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主要由硬件和軟件兩部分組成。硬件包括：主機(jī)及操作臺(tái)、通用外設(shè)I/O接口與通道、信號的測量變送、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、被控對象等組成。軟件包括系統(tǒng)軟件、支持軟件、應(yīng)用軟件。1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)典型形式操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)直接數(shù)字控制系統(tǒng)監(jiān)督控制系統(tǒng)分散型控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)1.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的總線內(nèi)部總線

PC總線

STD總線外部總線

RS-232串行通信總線

IEEE-488并行通信總線1.4數(shù)字量的輸入與輸出數(shù)字量輸入接口

74LS244數(shù)字輸出接口

74LS273數(shù)字量輸入通道的結(jié)構(gòu)及輸入調(diào)理電路數(shù)字量輸出通道的結(jié)構(gòu)及輸出驅(qū)動(dòng)電路輸入要緩沖，輸出要鎖存1.4數(shù)字量的輸入與輸出數(shù)字量輸入通道的結(jié)構(gòu)

PC總線

輸入

緩沖

器

輸入

調(diào)理

電路

地址譯碼器

來自生產(chǎn)過程

1.4數(shù)字量的輸入與輸出數(shù)字量輸出通道的結(jié)構(gòu)

去生產(chǎn)過程

PC總線

輸

出

鎖

存

器

輸

出

驅(qū)

動(dòng)

電

路

地址譯碼器

圖

2.6

數(shù)字量輸出通道結(jié)構(gòu)

1.5模擬量的輸入A/D轉(zhuǎn)換器采樣保持器I/V變換多路轉(zhuǎn)換器1.5模擬量的輸入A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換時(shí)間分辨率量程線性誤差基準(zhǔn)電源1.5模擬量的輸入ADC0809(8位8通道)轉(zhuǎn)換時(shí)間：100微秒分辨率：8位量程：0~5V基準(zhǔn)電源：外接(+5V)主要引腳：START、EOC、OE、ALE(C、B、A)1.5模擬量的輸入(1)通道選擇邏輯

該部分的功能是實(shí)現(xiàn)8選1操作，由通道選擇信號C、B、A，在ALE的作用下送入通道選擇邏輯。

注意：轉(zhuǎn)換時(shí)序。(3)三態(tài)輸出鎖存緩沖器

用于存放轉(zhuǎn)換結(jié)果D，輸出允許信號OE為高電平時(shí)，D由DO7～DO0上輸出；OE為低電平輸入時(shí)，數(shù)據(jù)輸出線DO7～DO0為高阻態(tài)。(2)8位A/D轉(zhuǎn)換器

在START上收到一個(gè)啟動(dòng)轉(zhuǎn)換命令(正脈沖)后開始轉(zhuǎn)換，100μs左右(64個(gè)時(shí)鐘周期)后轉(zhuǎn)換結(jié)束(相應(yīng)的時(shí)鐘頻率為640KHZ)。轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí)，EOC信號由低電平變?yōu)楦唠娖?，通知CPU讀結(jié)果。通過查詢或中斷方式讀取。1.5模擬量的輸入AD574(12位單通道)轉(zhuǎn)換時(shí)間：25微秒分辨率：12(8)位量程：10Vin（0~10V、-5V~+5V）,20Vin（0~20V、-10V~+10V）基準(zhǔn)電源：內(nèi)部并可對外輸出主要引腳：CE、/CS、12//8、A0、R//C、STS、（BIPOFF、RefOut、RefIn）1.5模擬量的輸入AD574A由12位A/D轉(zhuǎn)換器、控制邏輯、三態(tài)輸出鎖存緩沖器和10V基準(zhǔn)電壓源四部分構(gòu)成。控制邏輯的任務(wù)包含：啟動(dòng)轉(zhuǎn)換、控制轉(zhuǎn)換過程和控制轉(zhuǎn)換結(jié)果的輸出。CE、CS均為片選信號，R/C為讀/啟動(dòng)控制信號，12/8為數(shù)字量輸出位數(shù)控制，A0為分辨率和字節(jié)選擇：在轉(zhuǎn)換啟動(dòng)時(shí)，A0=1代表選擇AD574A作為12位轉(zhuǎn)化器使用，在讀數(shù)據(jù)時(shí)，A0=1代表讀低字節(jié)。

STS為AD574A的狀態(tài)輸出信號。啟動(dòng)后，STS為高電平表示正在轉(zhuǎn)換；25μs后轉(zhuǎn)換結(jié)束，STS為低電平。CPU可用查詢或中斷方式了解轉(zhuǎn)換過程是否結(jié)束。1.5模擬量的輸入CECSR/C12/8A0操作功能100X0啟動(dòng)12位A/D轉(zhuǎn)換100X1啟動(dòng)8位A/D轉(zhuǎn)換1011X并行輸出12位數(shù)字10100輸出高8位數(shù)字10101輸出低4位數(shù)字0XXXX無操作X1XXX無操作1.5模擬量的輸入采樣保持器(1)采樣保持電路的工作方式：采樣和保持。在采樣方式(邏輯端為1)中，采/保電路的輸出跟蹤模擬輸入電壓。在保持方式(邏輯端為0)中，采/保電路將保持采樣命令撤銷時(shí)刻的采樣值，直到保持命令撤銷并且再次接收到采樣命令為止。(2)孔徑時(shí)間和孔徑誤差在采/保電路中，由于模擬開關(guān)K有一定的動(dòng)作滯后，在保持命令發(fā)出后直到模擬開關(guān)完全斷開所需的時(shí)間稱為孔徑時(shí)間。由于孔徑時(shí)間的存在采樣時(shí)間被額外延遲了，在孔徑時(shí)間期間輸出仍跟蹤輸入的變化。(3)常用的采樣保持器常用的集成采樣保持器有LF398、AD582等。選擇采樣保持器的主要因素有：獲取時(shí)間，電壓下降率。

當(dāng)被測信號變化緩慢時(shí)，若A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換時(shí)間足夠短，可以不加采樣保持器。1.5模擬量的輸入I/V變換變送器輸出的信號為0～10mA或4～20mA的統(tǒng)一信號，需要經(jīng)過I/V變換變成電壓信號后才能處理。對于電動(dòng)單元組合儀表，DDZ-Ⅱ型的輸出信號標(biāo)準(zhǔn)為0～10mA,而DDZ—Ⅲ型和DDZ—S系列的輸出信號標(biāo)準(zhǔn)為4～20mA，因此，針對以上情況我們來討論I/V變換的實(shí)現(xiàn)方法。1.無源I/V變換2.有源I/V變換1.5模擬量的輸入多路轉(zhuǎn)換器又稱多路開關(guān)，多路開關(guān)是用來切換模擬電壓信號的關(guān)鍵元件。作用：利用多路開關(guān)可將各個(gè)輸入信號依次地或隨機(jī)地連接到公用放大器或A/D轉(zhuǎn)換器上，實(shí)現(xiàn)多路共享。常用的多路開關(guān)有CD4051(或MC14051)、AD7501、MAX354、CD4067（16選1）等。CD4051原理圖1.6模擬量的輸出D/A轉(zhuǎn)換器采樣保持器V/I變換多路轉(zhuǎn)換器運(yùn)算放大器1.6模擬量的輸出D/A轉(zhuǎn)換器分辨率建立時(shí)間線性誤差基準(zhǔn)電源1.6模擬量的輸出DAC0832分辨率：8位建立時(shí)間：可以忽略線性誤差基準(zhǔn)電源DAC1210分辨率：12位建立時(shí)間：可以忽略線性誤差基準(zhǔn)電源1.7硬件抗干擾技術(shù)串模干擾及其抑制方法共模干擾及其抑制方法長線傳輸干擾及其抑制方法Watchdog接地技術(shù)二、數(shù)控技術(shù)初步數(shù)字程序控制基礎(chǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)任意象限直線、圓弧插補(bǔ)步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)2.5步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)工作原理錯(cuò)齒齒距角、步距角工作方式單三拍雙三拍三相六拍2.5步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)步進(jìn)電機(jī)控制接口步進(jìn)電機(jī)控制的輸出字表X軸電機(jī)：01(A)、03(AB)、02(B)、06(BC)、04(C)、05(CA)Y軸電機(jī)：01(A)、03(AB)、02(B)、06(BC)、04(C)、05(CA)三、常規(guī)及復(fù)雜控制技術(shù)離散化采樣周期的選擇數(shù)字PID及其改進(jìn)最佳工程二階設(shè)計(jì)法控制器的離散化設(shè)計(jì)其他控制技術(shù)連續(xù)化設(shè)計(jì)的步驟3.1離散化控制器D(S)離散化前向差分：s=(z-1)/T后向差分：s=(z-1)/Tz雙線性差分：s=2(z-1)/T(z+1)控制對象G(S)離散化零階保持器法：3.2采樣周期的選擇滿足香農(nóng)定理在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，一般用零階保持器H(S)恢復(fù)信號，由此可推得：其中ωC是連續(xù)控制系統(tǒng)的截止頻率也稱剪切頻率。在條件允許情況下，T越小越好。3.3連續(xù)化設(shè)計(jì)的步驟設(shè)計(jì)假想的連續(xù)控制器D(s)；選擇采樣周期；將D(s)離散化為D(z)；由定義D(z)=U(z)/E(z)求U(z)，再求u(k)即遞推算法；校驗(yàn)。3.4數(shù)字PID及其改進(jìn)位置式PID算式：增量式PID算式：3.4數(shù)字PID及其改進(jìn)增量型PID算法的優(yōu)點(diǎn)：計(jì)算機(jī)只輸出控制增量，即執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的變化部分，因而誤動(dòng)作影響??；

在i時(shí)刻的輸出ui，只需用到此時(shí)刻的偏差，以及前一時(shí)刻，前兩時(shí)刻的偏差ei-1，ei-2和前一次的輸出值ui-1，這大大節(jié)約了內(nèi)存和計(jì)算時(shí)間；

在進(jìn)行手動(dòng)-自動(dòng)切換時(shí)，控制量沖擊小，能夠較平滑地過渡。

3.4數(shù)字PID及其改進(jìn)PID三個(gè)環(huán)節(jié)的作用

P能迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，但不能消除誤差；

I的主要作用就是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；

D可以加快系統(tǒng)調(diào)整速度。但由于微分只存在于瞬間，因而有時(shí)會(huì)使系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩，而使調(diào)節(jié)品質(zhì)下降，所以一般不單獨(dú)使用微分算法。為了避免震蕩，在一些系統(tǒng)中采用不完全微分算法，它的基本思想是使微分作用漫漫減弱，以避免由于微分突然下降到0而產(chǎn)生震蕩。

3.4數(shù)字PID及其改進(jìn)數(shù)字PID算法的改進(jìn)

積分項(xiàng)的改進(jìn)

積分分離、抗積分飽和、梯形積分、消除積分不靈敏區(qū)

微分項(xiàng)的改進(jìn)不完全微分控制算法、微分先行控制算法

時(shí)間最優(yōu)PID控制帶死區(qū)的PID控制算法3.4數(shù)字PID及其改進(jìn)數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定

按簡易工程法整定PID參數(shù)擴(kuò)充臨界比例度法、擴(kuò)充響應(yīng)曲線法

優(yōu)選法整定PID參數(shù)

湊試法整定PID參數(shù)

先比例、后積分、再微分3.5最佳工程二階設(shè)計(jì)法二階品質(zhì)最佳的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的基本公式為：由開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的定義有：其中D(S)為數(shù)字控制器的傳遞函數(shù)，Gc(S)為系統(tǒng)的控制傳遞函數(shù)，通過比較(F01)和(F02)的同冪系數(shù)就可以求出D(S)，然后通過離散化就可以得到數(shù)字控制器的遞推算式。3.6數(shù)字PID及其改進(jìn)數(shù)字PID算法的改進(jìn)

積分項(xiàng)的改進(jìn)

積分分離、抗積分飽和、梯形積分、消除積分不靈敏區(qū)

微分項(xiàng)的改進(jìn)不完全微分控制算法、微分先行控制算法

時(shí)間最優(yōu)PID控制帶死區(qū)的PID控制算法3.7離散化設(shè)計(jì)數(shù)字控制器離散化設(shè)計(jì)的步驟：根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)及約束條件，確定Φ(z)；求廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)G(z)；求取數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)=Φ(z)/[G(z)(1-Φ(z))];

根據(jù)D(z)求取控制算法的遞推公式。3.7離散化設(shè)計(jì)典型輸入信號的Z變換：單位階躍輸入(q=1)：r(t)=1(t)

單位速度輸入(q=2)：r(t)=t

單位加速度輸入(q=3)：r(t)=t23.7離散化設(shè)計(jì)最少拍有紋波控制器的設(shè)計(jì)：設(shè)G`(z)是G(z)中不含單位圓上或圓外的零極點(diǎn)部分則由上式可知，為避免使G(z)在單位圓外或圓上零點(diǎn)、極點(diǎn)與D(z)的零點(diǎn)、極點(diǎn)對消，同時(shí)又能實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的補(bǔ)償，Φ(z)必須滿足：①Φe(z)的零點(diǎn)中，必須包含G(z)在z平面單位圓外或圓上的所有極點(diǎn)②Φ(z)的零點(diǎn)中，必須包含G(z)在z平面單位圓外或圓上的所有零點(diǎn)③F1(z)和F2(z)的階數(shù)，若G(z)中有j個(gè)極點(diǎn)在單位圓上，則3.7離散化設(shè)計(jì)最少拍無紋波控制器的設(shè)計(jì)：設(shè)G`(z)是G(z)中不含單位圓上或圓外的零極點(diǎn)部分則由上式可知，為避免使G(z)在單位圓外或圓上零點(diǎn)、極點(diǎn)與D(z)的零點(diǎn)、極點(diǎn)對消，同時(shí)又能實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的補(bǔ)償，Φ(z)必須滿足：①Φe(z)的零點(diǎn)中，必須包含G(z)在z平面單位圓外或圓上的所有極點(diǎn)②Φ(z)的零點(diǎn)中，必須包含G(z)在z平面上的所有零點(diǎn)③F1(z)和F2(z)的階數(shù)，若G(z)中有j個(gè)極點(diǎn)在單位圓上，則3.7離散化設(shè)計(jì)關(guān)于離散化設(shè)計(jì)相關(guān)參數(shù)d=τ/T，q為輸入信號的階數(shù)，j為G(z)中在單位圓上極點(diǎn)的個(gè)數(shù)，u為G(z)中在單位圓外或圓上的零點(diǎn)數(shù)，w為G(z)中所有零點(diǎn)數(shù)，v為G(z)中在單位圓外或圓上的極點(diǎn)數(shù)設(shè)計(jì)最少拍無紋波控制器的必要條件：Gc(s)中必須含有足夠積分環(huán)節(jié)，以保證u(t)為常數(shù)時(shí)，Gc(s)的穩(wěn)態(tài)輸出完全跟蹤輸入，且無紋波。無紋波系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間要增加若干拍，增加的拍數(shù)等于G(z)在單位圓內(nèi)的零點(diǎn)數(shù)。3.8其他控制技術(shù)純滯后控制技術(shù)串級控制技術(shù)前饋-反饋控制技術(shù)解耦控制技術(shù)模糊控制技術(shù)四、現(xiàn)代控制技術(shù)狀態(tài)空間的輸出反饋設(shè)計(jì)法狀態(tài)空間的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法離散狀態(tài)空間的最優(yōu)化設(shè)計(jì)法4.1輸出反饋設(shè)計(jì)法連續(xù)狀態(tài)方程的離散化傳遞函數(shù)連續(xù)狀態(tài)方程求狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣(卡萊-哈密爾頓定理、拉普拉斯變換)

求F、G

得到離散狀態(tài)方程跟蹤條件：(N+1)r>=(m+n)設(shè)計(jì)步驟離散化；求U(z)；求E(z)；求D(z)=U(z)/E(z).4.2極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法控制規(guī)律設(shè)計(jì)系統(tǒng)可控(rank(GFG…F(n-1)G)=n)|zI-F+GL|=β(z)

在系統(tǒng)可控時(shí)，比較同冪系數(shù)可得L的唯一解。4.2極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)系統(tǒng)可觀(rank(CCF…CF(n-1))T=n)

預(yù)報(bào)觀測器|zI-F+KC|=α(z)

在系統(tǒng)可觀時(shí)，比較同冪系數(shù)可得K的唯一解?，F(xiàn)時(shí)觀測器|zI-F+KCF|=α(z)

在系統(tǒng)可觀時(shí)，比較同冪系數(shù)可得K的唯一解。降階觀測器|zI-Fbb+KFab|=α(z)

在系統(tǒng)可觀時(shí)，比較同冪系數(shù)可得K的唯一解。4.2極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法分離性原理構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)的2n個(gè)極點(diǎn)由兩部分組成：一部分按狀態(tài)反饋控制規(guī)律設(shè)計(jì)所給定的n個(gè)控制極點(diǎn)；另一部分是按狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)所給定的n個(gè)極觀測器點(diǎn)，這就是分離性原理。五、應(yīng)用程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)技術(shù)程序設(shè)計(jì)技術(shù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其應(yīng)用技術(shù)測量數(shù)據(jù)預(yù)處理技術(shù)數(shù)字控制器的工程實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的有限字長數(shù)值問題軟件抗干擾技術(shù)5.1程序設(shè)計(jì)技術(shù)軟件可分為：系統(tǒng)軟件、支持軟件、應(yīng)用軟件模塊化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)混合語言編程工業(yè)組態(tài)軟件5.2數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其應(yīng)用技術(shù)基本術(shù)語數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)元素、數(shù)據(jù)對象、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(D，R)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)順序結(jié)構(gòu)(線性表、數(shù)組、堆棧、隊(duì)列)、鏈形結(jié)構(gòu)、樹形結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)查找技術(shù)順序查找、折半查找、分塊查找、直接查找數(shù)據(jù)排序技術(shù)插入排序、希爾排序、選擇排序、快速排序5.3測量數(shù)據(jù)預(yù)處理技術(shù)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)誤差是指在相同條件下，經(jīng)過多次測量，誤差的數(shù)值（包括大小符號）保持恒定，或按某種已知的規(guī)律變化的誤差。其特點(diǎn)是，在一定條件下，其變化規(guī)律是可以掌握的，產(chǎn)生誤差的原因一般也是知道的。全自動(dòng)校準(zhǔn)人工自動(dòng)校準(zhǔn)線性化處理和非線性補(bǔ)償一般地，先離線計(jì)算出被測物理量與傳感器輸出值的對應(yīng)關(guān)系表，然后分段進(jìn)行線性化，即用多段折線代替曲線。標(biāo)度變換方法

線性變換公式、公式轉(zhuǎn)換法、其他標(biāo)度變換法越限報(bào)警處理1.線性變換公式：Y=(Ymax-Ymin)(X-Nmin)／(Nmax-Nmin)+Ymin

Y表示參數(shù)測量值，Ymax表示參數(shù)量程最大值，Ymin表示參數(shù)量程最小值，Nmax表示Ymax對應(yīng)的A／D轉(zhuǎn)換后的輸入值，Nmin表示量程起點(diǎn)Ymin對應(yīng)的A／D轉(zhuǎn)換后的輸入值，X表示測量值Y對應(yīng)的A／D轉(zhuǎn)換值。2.公式轉(zhuǎn)換法有些傳感器測出的數(shù)據(jù)與實(shí)際的參數(shù)不是線性關(guān)系，它們有著由傳感器和測量方法決定的函數(shù)關(guān)系，并且這些函數(shù)關(guān)系可用解析式來表示，這時(shí)我們可采用直接按解析式來計(jì)算。3.其它標(biāo)度變換法許多非線性傳感器并不象上面講的流量傳感器那樣，可以寫出一個(gè)簡單的公式，或者雖然能夠?qū)懗?，但?jì)算相當(dāng)困難。這時(shí)可采用多項(xiàng)式插值法，也可以用線性插值法或查表進(jìn)行標(biāo)度變換。5.4數(shù)字控制器的工程實(shí)現(xiàn)5.5系統(tǒng)有限字長數(shù)值問題量化誤差量化單位q,也就是機(jī)內(nèi)的最小單位。

舉例，8位和12位的A/D轉(zhuǎn)換器，在0—5V時(shí)的q通過A／D轉(zhuǎn)換可計(jì)算出模擬電壓x相當(dāng)于多少個(gè)整量化單位，即:x=Lq+ε,式中L為整數(shù)，對于余數(shù)ε(ε＜q)可以用截尾或舍入來處理。所謂截尾就是舍掉數(shù)值中小于q的余數(shù)ε(ε＜q)，其截尾誤差εt為：εt=xt-x，式中x為實(shí)際數(shù)值，xt為截尾后的數(shù)值。顯然-q＜εt≤0。所謂舍入是指，當(dāng)被舍掉的余數(shù)ε大于或等于量化單位的一半時(shí)，則最小有效位加1；而當(dāng)余數(shù)ε小于量化單位的一半時(shí)，則舍掉ε。這時(shí)舍入誤差為εr=xr-x式中x為實(shí)際數(shù)值，xr舍入后的數(shù)值。顯然，-q/2≤εr≤q/2。量化誤差的來源：A/D轉(zhuǎn)換的量化效應(yīng)；控制規(guī)律計(jì)算中的量化效應(yīng)；控制參數(shù)的量化效應(yīng)；D/A轉(zhuǎn)換的量化效應(yīng)。A／D轉(zhuǎn)換器的字長選擇為把量化誤差限制在所允許的范圍內(nèi)，應(yīng)使A／D轉(zhuǎn)換器有足夠的字長。確定字長要考慮的因素是：輸入信號x的動(dòng)態(tài)范圍和分辨率。(1)輸入信號的動(dòng)態(tài)范圍

λ為轉(zhuǎn)換當(dāng)量

(2)分辨率5.5系統(tǒng)有限字長數(shù)值問題D／A轉(zhuǎn)換器的字長選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu)的最大輸入值為umax最小輸入值為umin靈敏度為λ

運(yùn)算字長選擇5.5系統(tǒng)有限字長數(shù)值問題5.6軟件抗干擾技術(shù)

為了提高工業(yè)控制系統(tǒng)的可靠性，僅靠硬件抗干擾措施是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件措施來克服某些干擾。在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，如能正確地采用軟件抗干擾措施，與硬件抗干擾措施構(gòu)成雙道抗干擾防線，無疑將大大提高工業(yè)控制系統(tǒng)的可靠性。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾