創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天電念想的單片機控制之吉白夕凡創(chuàng)作創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天電念想調速系統(tǒng)可分紅三大年夜部份.即控制、驅動、反應.一、單片機在電念想控制中主要作用1、PWM口寬泛地應用在直流電念想控制中,它一經初始化設定后自動發(fā)出PWM控制信號,CPU不過在需要調整參數時才介入.2、新式單片機的捕獲功能在電念想控制頂用于測頻.它相當于老式單片機頂用計數器與外中止聯合測頻功能.3、電念想是一個電磁擾亂源,除采用需要的隔絕、障蔽和電路板合理布線等方法外,看門狗的功能就會顯得分外重要.看門狗在工作時不斷地監(jiān)督法式運行的狀況.一旦法式“跑飛”,會馬上使單片機復位.4、功率集成電路是電力電子技術與微電子技術相聯合的產物.它將半導體功率器件與驅動電路、邏輯控制電路、檢測與診療電路、珍愛電路集成在一塊芯片上,使功率器件含有某種智能功能.二、機電傳動系統(tǒng)的動力學基礎1、抗爭轉矩的特色是：轉矩的方向老是與轉速的方問相反.當運功方向改變時．轉矩的方向也改變．它老是阻擋運動進行.因摩擦和非彈性體的壓縮、拉伸、扭轉等作用所發(fā)生的負載轉矩都屬于抗爭轉矩.比如．機床加工過程中所產個的負載轉矩就是抗爭轉矩.創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天2、位能轉矩則分歧．位能轉矩的作用方向恒定不變.與運動方向沒關.它是由物體的重力和彈性體的壓縮、拉伸、扭轉等作用所發(fā)生的負載轉矩.位能轉矩在某方向阻擋運動,在相反方向卻增進運動.起重機起吊重物時,因為重力的作用方向老是指向地心的．所以它發(fā)生的負載轉矩永久作用在使重物降落的方向.3、電力拖動系統(tǒng)的穩(wěn)固運行有兩種含義：第一是應能以必定的速度勻速運行；第二是系統(tǒng)遇到某種外面擾亂(如電壓揮動、負載轉矩揮動等)使轉速稍有改動時,應保證擾亂除去后還能以本來的轉速運行.要做到第一點.就必要使電念想的電磁轉矩與負載轉矩大年夜小相等,方向相反,互相均衡.這就意味著電念想的機械特征曲線與工作機械的特征曲線有—個交點.但是,有交點不過保證系統(tǒng)穩(wěn)固的需要條件,它的充足條件是這個交點必要是穩(wěn)固的均衡點.電力拖動系統(tǒng)穩(wěn)固運行的需要充足條件是：①、電念想與工作機械的機械特征曲線要有一個交點.②、在這個交點對應的轉速之上,必要要保證T＜TZ；而在這個交點對應的轉速之下要保證T＞ＴＺ.三、常常使用的電力電子器件１、模范驅動電路⑴、EXＢ840它主要由輸入隔絕電路、驅功放大年夜電路、過流檢測及珍愛創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天電路以及電源構成.ＥＸＢ840的引腳界說以下：引腳1用于連結反偏置電源的濾波電容；引腳2和引腳9分別是電源和地；引腳3為驅動輸出；引腳4用于連結外面電容器,以防備過流珍愛誤措施(一般場所不需要這個電容)；引腳5為過流珍愛輸出；引腳6為IＧＢＴ集電極電壓監(jiān)督端；引腳14和引腳15為驅動信號輸入端；其余引腳不用.ＥＸＢ840集成電路驅功IGBT的模范應用電路：2、M57962L集成電路四、單片機對電念想控制的支持1、Ｃ8051用于控制電念想時的輸入輸出端口設置在I／o口Po、P1、P2與內部資源之間是使用交錯開關進行連結的.當需要將某些內部資源與I／o引腳相連結時．必要經過交錯開關控制存放器xBRo、xBRl、xBR2進行設置.設置交錯開關控制存放器XBRo、xBRl、xDR2的作用是：確立被選擇的資源.這些被選擇的資源分派到哪些I／o引腳上去,則由交錯開關優(yōu)先表依據擺列的優(yōu)先次序來確立.2、電念想控制中的模／數變換在C805l中的實現AＤＣ可編程窗口檢測器在電念想控制應用中特別實用.它不竭地、自動地將ADc輸出與用戶編程的極限值進行比力.并在檢測到越限條件時通知系統(tǒng)控制器.創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天3、電念想控制中的PWM和測頻在C8051中的實現在有刷和無則直流電念想的控制中．需要使用脈寬調制(PwM)技術,經過調理PwM信號的占空比來實現調速.所以,PwM波發(fā)生器在直流電念想的控制中是不可缺乏的.此外,電念想控制中還經常需要對輸出的頻次信號進行測頻(比如,光電編碼盤的輸出,交流電念想控制中sPwM頻次的測試等)．實現測頻的最簡蘋的方法是使用捕獲功能.c805l單片機有PwM功能和捕獲功能.這些功能都包含在一個稱為可編程計數器排陣PcA傍邊.PcA除有PwM功能和捕獲功能外,還有比力功能和高速輸出功能.五、電念想控制中常常使用的位移、角度、轉速檢測傳感器1、光柵位移檢測傳感器2、光電編碼盤角度檢測傳感器編碼盤方向的分辨經過放大年夜整形后的A、B兩相脈沖分別輸入到D觸發(fā)器的D端和cP端．如圖5—15(a)所示.所以,D觸發(fā)器的cP端在A脈沖的上漲沿觸發(fā).因為A、Ｂ脈沖相位相差90O.當正轉時,Ｂ脈沖超前Ａ脈沖90O.觸發(fā)器老是在Ｂ脈沖處于高電平常觸發(fā),如圖5—１５(b)所示,這時Q＝１．示意正轉.當反轉時．A脈沖超前Ｂ脈沖90O．觸發(fā)器老是在Ｂ處于低電平常觸發(fā),這時Q＝０,示意反轉.A、Ｂ脈沖的另一路經與門后．輸出計數脈沖.這樣,用Ｑ或創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天Ｑ非控制可逆計數器是加計數仍是減計數．就能夠使可逆計數器對計數脈沖入行計數.Ｃ相脈沖接到計數器的復位端．實現每轉動一圈復位一次計數器.這樣．不論是正轉仍是反轉,計數值每次反應的都是相對與上一次角度的增量,形成增量編碼.3、測速發(fā)念想六、模擬PID控制原理在模擬PID控制器中,比率環(huán)節(jié)的作用是對偏差瞬時作出快速反響.偏差一旦發(fā)生,控制器馬上發(fā)生控制作用,使控制量向減少偏差的方向改動.控制作用的強弱取決于比率系數Kp,KP越大年夜,控制越強,但過大年夜的KP會導致系統(tǒng)振蕩,損壞系統(tǒng)的穩(wěn)固性.由式(4—2）可見．只有當偏差存在時,第一項才有控制量輸出.所以,對大年夜部份被控制對象(如直流機電的調壓調速),要加上適合的與轉速和機械負載相關的控制常量uo不然,比率環(huán)節(jié)將會發(fā)生靜態(tài)偏差.積分環(huán)節(jié)的作用是把偏差的累積作為輸出.在控制過程中,只需有偏差存在,積分環(huán)節(jié)的輸出就會不斷增大年夜.直到偏差e(t)＝o,輸出的u(t)才可能保持在某一常量,使系統(tǒng)在給定值r(t)不變的條件下趨于穩(wěn)態(tài).所以,即便不加控制常量uo,也能除去系統(tǒng)輸出的靜態(tài)偏差.積分環(huán)節(jié)的調理作用固然會除去靜態(tài)偏差,但也會降低系統(tǒng)的響應速度,增添系統(tǒng)的超調量.積分常數TI越大年夜,積分的累積創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天作用越弱.增大年夜積分常數TI會減慢靜態(tài)偏差的除去過程,但能夠減少超調量,提升系統(tǒng)的穩(wěn)固性.所以,必要依據實質控制的詳細要求來確立TI.實質的控制系統(tǒng)除希望除去靜態(tài)偏差外,還要求加速調理過程.在偏差體現的瞬時,或在偏差改動的瞬時,不但要對偏差量作出馬上響應(比率環(huán)節(jié)的作用),并且要依據偏差的改動趨向早先給出適合的糾正.為了實現這一作用．可在PI控制器的基礎上加入微分環(huán)節(jié),形成PID控制器.微分環(huán)節(jié)的作用是阻擋偏差的改動.它是依據偏差的改動趨向(改動速度)進行控制.偏差改動得越快,微分控制器的輸出就越年夜,并能在偏差值變大年夜以行進行修正.微分作用的引入,將有肋于減小超調量,戰(zhàn)勝振蕩,使系統(tǒng)趨于穩(wěn)固．特別對高階系統(tǒng)特別有益,它加速了系統(tǒng)的追蹤速度.但微分的作用對輸人信號的噪聲很敏感,對那些噪聲較大年夜的系一致般不用微分,或在微分起作用以前先對輸入信號進行濾波.適當地選擇微分常數TD,能夠使微分的作用抵達最憂.七、直流電念想調速系統(tǒng)1、PwM調速原理占空比a示意了在一個周期T里,開關管導通的時間與周期的比值.a的改動范圍為o≤a≤1.由式(6—2)可知,當電源電壓Us不變的狀況下,電樞的端電壓的均勻值Uo取決于占空比a的大年夜小,改變a值就能夠改變端電壓的均勻值,進而抵達調速的創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天目的,這就是PwM調速原理.在PwM調速時,占空比a是一個重要參數.以下3種方法都能夠改變占空比的值.定寬調頻法這類方法是堅持t1不變,只改變t2,這樣使周期T(或頻次)也隨之改變.(2)調寬調頻法這類方法是堅持t2不變,而改變t1,這樣使周期T(或頻次)也隨之改變.(3)定頻調寬法這類方法是使周期T(或頻次)堅持不變,而同時改變t1和t2.前2種方法因為在調速時改變了控制脈沖的周期(或頻次)；當控制脈沖的頻次與系統(tǒng)的固有頻次靠近時,將會惹起振蕩,因此這2種方法用得極少.當前,在直流電念想的控制中,主要使用定頻調寬法.PwM控制信號的發(fā)生方法有4種.分立電子元件構成的PwM信號發(fā)生器這類方法是用分立的邏輯電子元件構成PwM信號電路,現已被裁減了.軟件模擬法利用單片機的一個I／O引腳,經過軟件對該引腳不斷地輸出高低電平來實現PwM波輸出.這類方法要占用cPu大年夜量時間,創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天使單片機沒法進行其余工作,所以也漸漸被裁減.專用PWM集成電路從PwM控制技術體現之日起,就有芯片制造商生產專用的PwM集成電路芯片,此刻市場上已有很多種.這些芯片除有PWM信號發(fā)生功能外,還有“死區(qū)”調理功能、珍愛功能等.在用單片機控制直流電念想中,使用專用PwM集成電路能夠減少單片機負擔、工作更靠譜.單片機的PwM口新一代的單片機增添了很多功能,此中包含PWM功能.單片機經過初始化設置,使其能自動地發(fā)出PwM脈沖波.只有在改變占空比時CPUu才進行干涉.后2種方法是日前PwM信號獲取的主流方法.2、直流電念想的不可逆PWM系統(tǒng)直流電念想PwM控制系統(tǒng)有可逆和不可逆系統(tǒng)之分.可逆系統(tǒng)是指電念想能夠正反兩個方向旋轉；不可逆系統(tǒng)是指電念想只好單向放轉.對可逆系統(tǒng),又可分為單極性驅動和雙極性驅動兩種方式.單極性驅動是指在一個PWM周期里,作用在電摳兩真?zhèn)€脈沖電壓是單調極性的；雙極性驅動則是指在一個PwM周期里,作用在電樞兩真?zhèn)€脈沖電壓是正負交替的.1）無制動的不可逆PwM系統(tǒng)電念想的電樞電流不可以反向流動,所以它不可以工作在制動狀創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天態(tài).有制動的不可逆PwM系統(tǒng)系統(tǒng)增添了一個開關管V2,只在制動時起作用.開關管v1、v2的PwM信號電平方向相反.3、直流電念想雙極性驅動可逆PWM系統(tǒng)在每個PwM周期里,當控制信號Ui1高電平常．開關管vl、v4導通,此時Ui2為低電平．所以v2、v3截止,電樞繞組接受從A到B的正向電壓；當控制信號Ui1低電平常,開關管vl、v4截止,此時ui2為高電平．所以v2、v3導通,電樞繞組接受從B到A的反向電壓.這就是所謂的“雙極”.因為在一個PwM周期里電樞電壓經歷了正反兩次改動．所以其均勻電壓uＯ,可用下式決定：由式(6—3)可見,雙極性可逆PwM驅動時,電樞繞組所受的均勻電壓取決于占空比ａ大年夜小.當ａ＝o時,uo＝－Ｕｓ,電功機反轉．且轉速最大年夜；當ａ＝1時．uo＝Ｕｓ,電念想正轉,轉速最大年夜,當ａ＝l／2時,uo＝o,電念想不轉.固然此時電念頭不轉．但電摳繞組中仍舊由交變電流流動,使電念想發(fā)生高頻振蕩,這類振蕩有益于戰(zhàn)勝電念想負載的靜摩擦,提升靜態(tài)性能.當電念想在輕載下工作時,負載使電樞電流很小,電流波形基本上環(huán)繞橫軸上下揮動,電流的方向也在不斷地改動,如圖6—9(c)所示.在每個PwM周期的o—ｔ１區(qū)間．Ｖ２、Ｖ３截止.創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天開始時,因為自感電動勢的作用,電樞中的電流保持原流向——從Ｂ到A,電流線路如圖6—8中虛線4,經二極管D4、D１到電源,電念想處于重生制動狀態(tài).因為二極管的D４、D1鉗位作用,此時v1、v4不可以導通.當電流衰減到零后,在電源電壓的作用下,v1、v4開始導通.電流經V１、V4形成回路,如圖6—8中虛線1.這時電樞電流的方向從A到Ｂ．電念想處于電動狀態(tài).在每個PwM周期的ｔl＿＿ｔ2區(qū)間,vl、v４截止.電樞電流在自感電動勢的作用下持續(xù)從A到B,其電流流向如圖6—8中虛線2．電念想仍處于電動狀態(tài).當電流衰減為零后v2、vI開始導通,電流線路如圖6—8中的虛線3,電念想處于反接制動狀態(tài).所以,在輕載下工作時,電念想的工作狀態(tài)呈電動和制動交替改動.4、直流電念想單極性驅動可逆PWM系統(tǒng)圖6—14是受限單極可逆PwM驅動系統(tǒng).它與雙極可逆系統(tǒng)的驅動電路相同,不過控制方式分歧.在要求電念想正轉時,開關管vl受PwM控制信號控制,開關管v4施加高電平使其常開；開關管v2、v3施加低電平,使它們全都截止.如圖6—14所示的狀態(tài).在要求電念想反轉時．開關管v3受PwM控制信號控制,開關管v2施加高電平使其常開；開關管v1、v４施加低電平,使它們全都截止.八、溝通異步電念想變頻調速系統(tǒng)SPWM波發(fā)生器SA4828芯片創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天九、步進電念想的單片機控制由步進電念想與驅動電路構成的開環(huán)數控系統(tǒng),既特別簡單、低價,又特別靠譜.同時．它也能夠與角度反應環(huán)節(jié)構成高性能的閉環(huán)數控系統(tǒng).步進電念想的角位移與輸入脈沖數嚴格成正比,所以.當它轉一轉后．沒有累計偏差,擁有優(yōu)秀的跟從型.步進電念想只好經過脈沖電源供電才干運行.它不可以直接使用溝通電源和直流電源.1、按A—B—C—A次序輪番給各相繞組通電,磁場按A—B—C方向轉過了3600.轉子則沿相同方向轉過—個齒距角.繞組通電一次的把持稱為一拍,轉子每拍走一步,轉子走一步所轉過的角度稱為步距角：2、細分驅動細分步法是將步進電念想繞組中的穩(wěn)固電流分紅若干階級,每進一步時,電流升一級.同時．也相對地提升步進頻次,使步進過程安穩(wěn)進行.步進電念想各相繞組的電流是依據工作方式的節(jié)拍輪番通電的.繞組通電的過程特別簡單,即通電——斷電頻頻進行.此刻我們設想將這一過程復雜化一些,比如,每次通電時電流的幅值其實不是一次升到位.而是分紅階級,逐一階級地上漲；相同海次斷電時電流也不是一次降到0,而是逐一階級地降落.假如這樣做會發(fā)生什么現象?創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天我們都知道,電磁力的大年夜小與繞組通電電流的大年夜小相關.當通電相的電流其實不馬上漲到位,而斷電相的電流其實不馬上降為0時,它們所發(fā)生的磁場所力.會使轉子有一個新的均衡地點,這個新的均衡地點是在本來的步距角范圍內.也就是說,假如繞組中電流的波形不再是一個近似方波,而是一個分紅N個階級的近似階梯波,則電流每升或降一個階級時．轉于轉動一小步.當轉子依據這樣的規(guī)律轉過N小步時,實質上相當于它轉過一個步距角.這類將一個步距角細分紅若干小步的驅動方法,就稱為細分驅動.細分驅動使實質步距角更小了,能夠大年夜大年夜地提升對履行機構的控制精度.同時．也能夠減小或除去振蕩、噪聲和轉短矩動.當前,采用細分技術已經能夠將原步距角分紅數百份.恒頻脈寬調制細分驅動電路：恒頻脈寬調制細分驅動電路如圖8—20(a)所示.單片機是控制主體.它經過準時器To輸出20kHz的方波,送D觸發(fā)器,作為恒頻信號.同時,輸出階梯電壓的數字信號到D／A變換器．作為控制信號．它的階梯電壓的每一次改動,都使轉子走一細分步.恒頻脈寬調制細分電路工作原理以下：當D／A變換器輸出的ua不變時,恒頻信號cLK的上漲沿使D觸發(fā)器輸出ub高電平．使開關管Tl、T2導通,繞組中的電流上漲,取樣電阻Rz上壓降增添.當這個壓降大年夜于ua時,比力器輸出低電平,使D觸發(fā)器輸出ub低電平．Tl、T2截止,繞組的電流降落.這使得Rz上的壓降小于ua,比力器輸出高電平,使D觸發(fā)器輸出高電平,創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天T1、T2導通,繞組中的電流從頭上漲.這樣的過程頻頻進行,使繞組電流的波頂鋸齒形.因為cLK的頻次較高,鋸齒形漣漪會很小.當ua上漲突變時,取樣電阻上的壓降小于ua,電流有較長的上漲時間,電流幅值大年夜幅增添．上漲了一個階級,如圖8—20(b)所示.相同,當ua降落突變時,取樣電阻上的壓降有較長時間大年夜于ua,比力器輸出低電乎,CLK的上漲沿即便使D觸發(fā)器輸出1也馬上被清0.電源一直被切斷．使電流幅值大年夜幅降落,降到新的階級為止.以上過程重復進行.ua的每一次突變,就會使轉子轉過一個細分步.ucN5804B集成電路芯片合用于四相步進電念想的單極性驅動：圖8—21是這類芯片的一個模范應用.聯合圖8—21能夠看出芯片的各引腳功能為：4、5、12、13腳為接地引腳,1、3、6、8腳為輸出引腳,電念想各相的接線如圖；14腳控制電念想的轉向,此中低電乎為正轉,高電平為反轉；11腳是步進脈沖的輸入端；9、10腳決定工作方式.3、步進電念想的單片機控制控制換相次序控制步進電念想的轉向控制步進電念想的速度創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天脈沖的頻次決定了步進電念想的轉速.步進電念想的速度控制經過控制單片機發(fā)出的步進脈沖頻次來實現.對圖8—22所示的軟脈沖分派方式,能夠采用調整兩個控制字之間的時間間隔來實現調速.對圖8—23所示的硬脈沖分派方式,能夠控制步進脈沖的頻率來實現調速.第一種是經過軟件延時的方法.改變延時的時間長度就能夠改變輸出脈沖的頻次；但這類方法使cPu長時間等待,占用大年夜量機時,所以沒有適用價值.第二種是經過準時器中止的方法.在中止服務子法式中進行脈沖輸出把持．調整準時器的準常常數就能夠實現調速.這類方法占用cPu時間較少,在各樣單片機中部能實現,是一種比力適用的調速方法.4、脈沖分派經過軟件實現脈沖分派經過硬件實現脈沖分派8713脈沖分派器與單片機的接口例子如圖8—23所示,本例采用單時鐘輸入方式,8713的3腳為步進脈沖輸入端,4腳為轉向控制端,這兩個引腳的輸入均由單片機供給和控制.采用對四相步進電念想進行八拍方式控制,所以5、6、7腳均接高電乎.5、步進電念想的運行控制(1)步進電念想的地點控制需要兩個參數.第一個參數是步進電念想控制的履行機構此后的地點參數,創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天我們稱為絕對地點.絕對地點是有極限的,其極限是履行機構運動的范圍,超越了這個極限就應報警.第二個參數是從此后地點挪動到目標地點的距離,我們能夠用折算的方式將這個距離折算成步進電念想的步數.這個參數是外界經過鍵盤或可調電位器旋鈕輸入的,所以折算的工作應當在鍵盤法式或A／D變換法式中達成.步進電念想的加、減速控制十、無刷直流電念想1、工作原理無刷直流電念想是由電念想本體、轉子地點傳感器和電子開關線路3部份構成．無刷直流電念想為了去失意電刷．將電樞放到定子上去．而轉子做成永磁體,這樣的構造正好與一般直流電念想相反；但是,即便這樣改變還不夠,因為定子上的電樞通入直流電此后,只好發(fā)生不變的磁場,電念想依舊轉不起來.為了使電念想的轉子轉起來．必要使定子電樞各相繞組不斷地換相通電.這樣才干使定子磁場跟著轉子的地點在不斷地改動,使定子磁場與轉子永磁磁場始終堅持900左右的空間角,發(fā)生轉矩推進轉子旋轉.圖9—9是三相無刷直流電念想的工作原理因.采用光電式位置傳感器,電念想的定子繞組分別為A相、B相、c相,所以,光電式地點傳感器上也有3個光敏接收元件vl、vz、v3與之對應.3個光敏接收元件在空間上間隔1200,分別控制3個開關管vA、創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天創(chuàng)作時間：二零二一年六月三十天vB、vC(本例為半橋式驅動,只用3個開關管).這3個開關管則控制對應相繞組的通電與斷電.遮光板裝置在轉子上,裝置的地點與圖中轉子的地點相對應.為了簡化,轉于只有一對磁極.當轉子處于圖9—l0(a)所示的地點時,遮光板遮住光敏接收元件v2、v3,只有v1能夠透光.所以,V1輸出高電平使開關管vA導通．A相繞組通電．而B、c兩相處于斷電狀態(tài).A相繞組通電使定子發(fā)生的磁場與轉子的永磁磁場互相作用．發(fā)生的轉矩推動轉子逆時針轉動.當轉子轉到圖9—10(b)的地點時,遮光板遮住vl,并使v2透光.所以,v1輸出低電乎使開關管VA截止,A相斷電.同時,V2輸出高電平使開關管vB導通,B相通電,c相狀態(tài)不變.這樣因為通電相發(fā)生了改動,使定子磁場方向也發(fā)生了改動,與轉子永磁磁場互相作用,仍舊會發(fā)生與前面過程相同大年夜的轉矩．推進轉子持續(xù)逆時針轉動.當轉子轉到圖9—l0(c)的地點時,遮光板遮住V2,同時使v3透光.所以,B相斷電、c相通電,定子磁場方向又發(fā)生改動,持續(xù)推進轉子轉到圖9—10(d)的地點,使轉子轉過一周又回到本來地點.這樣循環(huán)下去,電念想就轉動起來了.2、無刷直流電念想的單片機控制c805l的P1口作為輸出口,經過驅功器740