?KUKARoboterGmbHZugspitzstra?e140D-86165Augsburg PubCOLLEGEServiceElektrikKRC4(PDF-COL)zh SE(V)KRC4V2.18版本 SE(V)KRC4V2培訓(xùn)中的安全 安全概要 控制柜安全 EGB規(guī)定 產(chǎn)品說明 產(chǎn)品簡介概覽 縮寫 KRC4的技術(shù)數(shù)據(jù) 機(jī)器人控制系統(tǒng)概覽 總線系統(tǒng)概覽 接口說明 接線提示 能源效率 箱柜冷卻系統(tǒng)說明 KRC4計算機(jī)組件 計算機(jī)組件概覽 控制系統(tǒng)電腦 主板 更換雙網(wǎng)卡（DualNIC） 更換KRC4盤 電腦電源件 更換RAM器 電腦風(fēng)扇 練習(xí)：更換控制系統(tǒng)PC KRC4的總線系統(tǒng) 總線系統(tǒng)概覽 內(nèi)部庫卡總線系統(tǒng) 控制柜（CCU） 庫卡控制器總線（KCB） 庫卡庫卡配電箱（KPP） 庫卡伺服包，KSP 練習(xí)：更換KPP和KSP 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC) 電子數(shù)據(jù)器（EDS） 電子控制裝置（EMD） 檢查分解器 電機(jī) 練習(xí)：測量電機(jī)及分解器上的電阻 庫卡系統(tǒng)總線（KSB） 庫卡smartPAD 安全接口板（SIB） 庫卡擴(kuò)展總線（KEB） 庫卡線路接口 控制系統(tǒng)操作面板(CSP) 練習(xí)：硬件故障查找 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)基礎(chǔ) 網(wǎng)絡(luò)概覽 無源的網(wǎng)絡(luò)組件 雙絞線 RJ-45插頭和接口 練習(xí)：檢查線纜 光纖 無線傳輸方式 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?有源的網(wǎng)絡(luò)組件 網(wǎng)卡 集線器 轉(zhuǎn)換器 路由器 協(xié)議 協(xié)議 OSI參考模型 定址 子網(wǎng)掩碼 NAT-網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換 分配IP地址 KRC4里的協(xié)議和IP地址應(yīng)用 打開DOSS 植入DOS指令 庫卡線路接口（KUKALineInterface，KLI） KLI配置 啟動KLI診斷 桌面協(xié)議 RDP-桌面協(xié)議 VirtualRemotePendant 練習(xí)：網(wǎng)絡(luò)診斷 基于以太網(wǎng)的重要現(xiàn)場總線系統(tǒng) 現(xiàn)場總線概覽 ProfiNet（工業(yè)以太網(wǎng)） 現(xiàn)場總線系統(tǒng)EtherCAT EtherNet/IP現(xiàn)場總線系統(tǒng)（EIP） KRC4組件 控制系統(tǒng)組件概覽 低壓電源件 電源濾波器 蓄電池 制動過濾器 鎮(zhèn)流電阻 練習(xí)：更換低壓電源件 設(shè)備安全 設(shè)備安全概覽 投入運行模式 KRC4的安全方案 PROFIsafe可帶來的安全功能 SIB可帶來的安全功能 SafeOperation（選項） 配置設(shè)備安全機(jī)制 練習(xí)：更換SIB 軟件安裝 軟件安裝概覽 KRC系統(tǒng)還原 初次安裝軟件 從本機(jī)建立映射 從本機(jī)恢復(fù)映射 創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)映射 從網(wǎng)絡(luò)恢復(fù)映射 數(shù)據(jù)保存于網(wǎng)絡(luò) KRC4軟件更新 激活OfficePC 練習(xí)：安裝軟件 診斷 診斷概覽 CSP診斷 使用診斷監(jiān)視器 KRCDiag 測量記錄 測量記錄概覽 測量記錄配置 引言 選項卡【一般設(shè)置】 選項卡【觸發(fā)器】 選項卡【輸入/輸出端】 選項卡【信道】 結(jié)束測量記錄 利用KRL激活測量記錄 分析和處理測量記錄 配置表 測量記錄 圖表式分析處理 保養(yǎng) 可保養(yǎng)組件概覽 KRC4保養(yǎng) 練習(xí)：實施保養(yǎng) WorkVisual 產(chǎn)品說明 操作界面 項目比較 傳送項目 檢查工業(yè)以太網(wǎng)配置 練習(xí)：對WoV實施項目管理 通過WorkVisual系統(tǒng)信息 WorkVisual診斷監(jiān)視器的利用 用WorkVisual進(jìn)量記錄 練習(xí)：執(zhí)量記錄 索引 培訓(xùn)安全概控制柜安

EGB規(guī)定 等待550780T1EGBEGB說明

圖1-1:EGB對于EGB規(guī)定（EGB：ElektrostatischGef?hrdeteBauelemente，即易受靜用或者偶爾干擾其他無損元器件的正常運作。圖1-編衣1化2棉3單OP單 必須執(zhí)行下列的EGB板卡處置方法操作人員穿著EGB防護(hù)鞋或EGB在接觸電子板卡之前，操作人員必須通過碰觸可導(dǎo)電且已接地的物體來泄放自己身體上的靜電。（例如：借助接地導(dǎo)線），或者當(dāng)無電位式（例如：基礎(chǔ)控制系統(tǒng)機(jī)殼的包裝 在包裝易受電危害的電元器件時，注意采用導(dǎo)且可抗靜電的包裝材料，例如：屬性或含有墨的包裝材，抗靜電的膜等。受損件的處置方法ESD產(chǎn)品產(chǎn)品簡介概控制器概要&布縮

KRC4術(shù)說CabinetControlUnit（控制柜ControllerSystemPanel（控制系統(tǒng)操作面板ElectronicDateStorage（電子數(shù)據(jù)卡ElektromagneticCompatibility（電磁兼容性KUKAControllerBus（庫卡控制總線KUKAControlPanel（KUKALineInterface（庫卡線路接口KUKAOperatorPanelInterface（KUKAControlPC（庫卡控制系統(tǒng)電腦KUKAPowerPack（庫卡配電箱KUKARobotLanguage（庫卡機(jī)器人編程語言KUKAServoPack（庫卡伺服包KUKASystemBus（庫卡系統(tǒng)總線KUKAServiceInterface（庫卡服務(wù)接口KUKAServo-Pack（庫卡伺服包，驅(qū)動調(diào)節(jié)器Licht-Wellen-Leiter（光纜OperatorPanelInterface（smartPAD的接口PowerManagementBoard（電源管理板卡ResidualCurrentDevice（器SerialAdvancedTechnology ent（SafetyInterfaceBoard（SafetyInputOutputNode（安全輸入/點術(shù)說UniversalSerialBus（UninterruptedPowerSupply（不間斷電源KRC4技術(shù)圖2-1:控制柜圖2-1:控制柜（V）KR（V）KRC4RAL7016煤黑色/軸8置圖圖2-2:圖圖2-3:側(cè)面，50毫米間距背面，100上側(cè)，300IPxx950x790x520重1501500額定連接電壓符合額定連接電壓符合DIN/IECAC3x40013.5kVA最小3x25A（慢熔），最大3x32RCD每套機(jī)器人系統(tǒng)300mA，感DC27.1V±0.11硬HDD30GB，SSD（固態(tài)盤機(jī)器人控制系統(tǒng)概KRC4192345646713外8KRC4圖2-4:總線系統(tǒng)概圖2-5:KRC4控制系統(tǒng)可借助于WorkVisual （RobotC，機(jī)器人控制）：庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)的系KRC4

XM（eXtendedMotion）：適用于庫卡運動控制資料庫的集成運行時間管ProcessControlKRC4圖2-6:KRC4縮寫功KUKAContollerBus（庫卡控制總線（RDC,KPP,BKUKASystemBus（庫卡系統(tǒng)總線用于耦聯(lián)smartPADKUKAExtensionBus（庫卡擴(kuò)展總線MFC-CAN總線KUKALineInterface（庫卡線路接口制、診斷機(jī)制和圖2-7: 可編程控制器 ControllerSystemPanel，即控制系統(tǒng)操作面板 接口說 電源線/庫卡smartPADPE KRC4線由一條電機(jī)連接線和一條數(shù)據(jù)線構(gòu)成。它以套件的形式而供應(yīng)， 線長7 線 線 線長50

圖2-8:1XS18選2X7.1附加軸（7）電機(jī)接口（選項9選3X20驅(qū)動電機(jī)接口（軸1-1X190接4選1X21RDC-15選1網(wǎng)絡(luò)（選項26選1選37X11接口（可選1SL14導(dǎo)1SL25導(dǎo)圖2-9KRC4W?rth 選選 X20驅(qū)動電機(jī)接口（軸1- X21RDC-接X7.1附加軸（7）

X42X210電源開 X215P工業(yè)以太網(wǎng)（動力X217（選項 X33快速測X218（選項 選X212工業(yè)以太網(wǎng)輸 選X214工業(yè)以太網(wǎng)輸 SL1機(jī)械手接地導(dǎo) SL2主電源接地導(dǎo)選接線提布 電據(jù)間環(huán)才設(shè)到線槽里。圖2-10:線 連接在機(jī)械手與機(jī)器人控制系統(tǒng)之間用作電位均衡導(dǎo)線的一條16mm2導(dǎo)線。圖2-11:控制系統(tǒng)電位均衡- 2-12:利用信道達(dá)到控制系統(tǒng)與機(jī)械手之間的電位均線能源效KRC4的節(jié)能功 外部冷卻回路擁有一臺調(diào)溫式風(fēng)扇（24V），可根據(jù)具體負(fù)荷和環(huán)境溫度散熱表面的作用->借助外部冷卻回路對27V電源件進(jìn)行散熱。安裝較低的冷卻功率和轉(zhuǎn)速（待機(jī)時約為220W）

驅(qū)動總線去激活（制動閘落下大約10電耗大約158 30至60秒后運行準(zhǔn)備就緒（因應(yīng)用程序而異電耗大約40W激 ProfiNetAIDAPNO（ProfiEnergy-以太網(wǎng)：通過Magic利用庫卡smartPAD用戶組織過程現(xiàn)場總線箱柜冷卻系統(tǒng)說說明 箱柜冷卻裝置包含兩條冷卻循環(huán)回路。裝有控制功率電子元器件的箱內(nèi)范圍通過一個換熱器進(jìn)行散熱。在箱柜的外部區(qū)域，KPP和KPS的低壓電源件、鎮(zhèn)流電阻和散熱體則直接通過外部空氣適當(dāng)冷卻。結(jié)圖2-13:圖2-13: 6 7 KPP8KSP空氣出口KSP空氣出口9KPCKRC4算機(jī)組計算機(jī)電主網(wǎng)盤風(fēng)控制系統(tǒng)電控制系統(tǒng)PC說 控制系統(tǒng)電腦由電源件、主板、DualNic雙網(wǎng)卡、RAM器和硬盤構(gòu)成處理器技術(shù)（雙核技術(shù)，每個核擁有一個安全機(jī)構(gòu)如下：核2：DSESafeOS軟件棧（KW軟件/Phoenix）-性能等級d（等同以前：安全項標(biāo)準(zhǔn)的大容量器HDD；非旋轉(zhuǎn)式盤（SSD-SolidStateDisc）可選圖3-1:PC 硬4 主5PC PC6

通過處理器的第二核進(jìn)行調(diào)節(jié)（RC-RobotControl,機(jī)器人控制）PLC（選項）RC圖3-2:序接序接1DC24512PCX9626主板內(nèi)建LAN系統(tǒng)總線->CCUX3LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：控制器總線->CCU78USB2.04LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：線路接口->圖3-3:插名插1現(xiàn)場總線（選項2現(xiàn)場總線（選項3LAN雙網(wǎng)卡45顯卡（選項6現(xiàn)場總線（選項7

按ESD步圖3-4:PC 主說 為庫卡定制的Fujitsu牌工業(yè)總英特爾雙核處理器技術(shù)，配設(shè)2.8GHz雙核和1GB接

圖3-5:電腦接口；主板內(nèi)建網(wǎng)絡(luò)和更換雙網(wǎng)卡（Dual 庫卡DualNIC是一種可供兩個總線系統(tǒng)（KLI-庫卡線路接口和KCB-庫卡控圖3-6DualNicDualNIC更換步 1.打開電腦機(jī)松開網(wǎng)卡緊固件（1），圖3-7:DualNIC 更換KRC4說 圖3-8:KRC4SSD說 （SolidStateDisc，固態(tài)盤）SSD（例如：振動）造圖3-9:功能 盤劃分為三個分區(qū)，其中第三個分區(qū)屬于隱藏的復(fù)分區(qū)。該分區(qū)可通過庫卡恢復(fù)工具來讀寫。CD數(shù)據(jù)線通過SATA插頭與主板連接。Windows工藝數(shù)據(jù)包（選項

按ESD 1.將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被意外重2.并拔出SATA插頭（1）拔出電源插頭（2）松開滾花螺釘圖3-10:SATA通過拉引松開SATA安裝操作系統(tǒng)和庫卡系統(tǒng)軟件WorkVisual）WorkVisual）電腦電源 圖3-11: 電腦電源件的輸入電壓為27V，其不能替換成輸入電壓為230V的常用電源

更換RAMRAM器說明 RAM器模塊用于裝載操作系統(tǒng)WindowsXPe和VxWorks。設(shè)備出廠時已裝配兩塊庫卡模塊，每塊大小各為512MB。如需升級裝備，只允許采用庫卡提供的RAM器

按ESD 1.在更換RAM器之前，必須先將電腦電源件拆出將側(cè)面搭攀(1)解開，然后將RAM器往上推取出器模塊圖3-13DIMM 換上新的器模塊主菜單>幫助>信息】檢查Ram的安裝情電腦風(fēng) 圖3-14:

按ESD步PCPC松開并拔出風(fēng)扇插頭（1）圖3-15:PC 風(fēng)控制系統(tǒng)PC外 網(wǎng)將風(fēng)扇朝裝配栓塞（1）將開口鉚釘（2）拔出，再將網(wǎng)柵（3）圖3-16:PC 網(wǎng) 網(wǎng)柵的固定（開口鉚釘 圖3-17:PC PC機(jī)外殼上的安裝栓網(wǎng)將裝配栓塞（3）將風(fēng)扇裝入電腦機(jī)殼，并將裝配栓塞(3)練習(xí)：更換控制系統(tǒng) 更換控制系統(tǒng)

按ESD 1.請將所有連接線拔出ESD將DualNic、硬盤、電腦電源件和RAM器拆出將DualNic、硬盤、電腦電源件和RAM器重新裝回 KRC4的哪些內(nèi)部總線系統(tǒng)是通過DualNICKRC4總線系總線系統(tǒng)概概(CCU內(nèi)部庫卡總線系圖4-1: KSPA1-9 KSPA4- KPP+工業(yè)以太網(wǎng)- DualNIC 控制柜控制柜說明 控制柜（CCU）包含兩塊電路板（CB控制柜接口板和PMB電源管理板，是機(jī)器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口。所有數(shù)據(jù)通過內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng)，并在那里繼續(xù)處理。當(dāng)電源斷電時，控制系統(tǒng)部件接受蓄電池供電直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及控制系統(tǒng)關(guān)閉。通過負(fù)載測試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量。圖4-2: 1插入的庫卡8個適用于客戶應(yīng)用程序的測量輸入端（溫度值KUKAPowerPack/KUKAServosmartPAD（OperatorPanel電子數(shù)據(jù)器的接

CCU

控制系統(tǒng)操作面板分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器圖4-3:CCU序插說1234smartPAD56KPP17EDS卡接8鎮(zhèn)流電阻溫度91（HSn2（HSn選項（安全輸入端2/3，安全輸出端SIB（橙色KPC（藍(lán)色KPP（白色KSI（綠色庫卡smartPAD操作面板接口（黃色序插說KPC（紅色EtherCAT接口（庫卡擴(kuò)展總線）（紅色預(yù)留（黃色庫卡系統(tǒng)總線RoboTeam（綠色庫卡系統(tǒng)總線RoboTeam（橙色RDC（藍(lán)色選項控制器總線（白色快速測量輸入端7…快速測量輸入端1…KPP2KPCCSP箱柜內(nèi)部風(fēng)扇（選項24V24VRDCCCU絲LED

圖4-4:裝置的排故障故障 裝置旁一個紅色LED示出。故障 裝序名說絲1CCU接觸器輸出端1…52CCU23CCU24CCU25SmartKCP26SIB57KPP18KPP1159KPP2KPP215配電箱照明（備選2KPC緩沖式10KPC2序名說絲CSP2RDC21524V非緩沖式（選項7內(nèi)部風(fēng)扇（選項2圖4-5:CCULED序名標(biāo)說1LED紅開=絲損更換已損壞的關(guān)=絲正-2綠開=-關(guān)=檢查F17.3號LEDPWR/3.3VCCU3橙關(guān)=檢查F17.3號LEDPWR/3.3VCCU以1Hz閃爍=-以10Hz閃爍=-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部檢查X309、X310和的接線：將X309、X310、序名標(biāo)說4橙關(guān)=檢查F17.3號LEDPWR/3.3VCCU以1Hz閃爍=-以10Hz閃爍=-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部檢查X309、X310和的接線：將X309、X310、5EtherCat綠-開=-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部-6綠關(guān)=X1（開=-7綠關(guān)=X1的供電（額定電壓27.1V）（BusPowerOff狀態(tài)開=-8綠關(guān)=X1開=-9綠關(guān)=開=-KSB綠-KCB綠KCB綠綠綠綠綠綠綠CIB綠關(guān)=檢查F17.3號電橋插頭X308X308開=-序名標(biāo)說綠開=閃爍=線正進(jìn)行數(shù)-綠綠STA1μC-IO橙關(guān)=檢查F17.3號LEDPWR/3.3VCCU以1HZ閃爍=-以10Hz閃爍=-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部CCUSTA1橙X1LEDPWR/5VCCU以1HZ閃爍=-以10Hz閃爍=-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部CCUPMB綠關(guān)=以1HZ閃爍=-以10Hz閃爍=-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部-FPGA節(jié)點橙關(guān)=X1LEDPWR/3.3VCCU以1HZ閃爍=-以10Hz閃爍=-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部CCURUNEtherCat綠開=可使用（正常狀態(tài)-關(guān)=初始化（開機(jī)后-以2.5Hz閃爍=-單一信號=-以10Hz閃爍=（-RUN綠開=可使用（正常狀態(tài)-關(guān)=初始化（開機(jī)后-以2.5Hz閃爍=-單一信號=-10Hz=（新-

按ESD 1.關(guān)閉控制系統(tǒng)并采取確安措施防止的重CCU圖4-6:數(shù)據(jù)線插 3 取下固定板上的螺栓，將固定板連同CCU圖4-7:庫卡控制器總線圖4-8:KCB圖4-8:KCBKCB基于EtherCat循環(huán)時間125FSOE（FailSafeOver下列設(shè)備屬于KPPKSPA1-3-KSPA4-6-RDC-EMD-電子控制裝置（可耦聯(lián)式用戶庫卡庫卡配電箱KPP說明 庫卡配電箱(KPP)是驅(qū)動電源，可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓。利有4KPPLEDKPPKPP不帶軸伺服系統(tǒng)（KPP600-KPP（KPP600-20-1x40）輸出端峰值電流1x40AKPP（KPP600-20-1x64）輸出端峰值電流1x64AKPP（KPP600-20-2x40功 KPP具有下列功能KPP復(fù)合運行中的交流電源接饋電壓為400V時的設(shè)備功率：14額定電流：25AKPP的原理接

圖4-9:KPP圖4-10:KPP序號插說123控制電子系供電45直流中間回路6控制電子系供電7898877-AC和PELED指示燈診 KPP的LED顯示由以下LED組構(gòu)成供KPP圖4-11:KPP、KSPLED供電LEDKPP設(shè)備狀態(tài)LEDLED軸調(diào)節(jié)器LED軸調(diào)節(jié)器LEDLED含關(guān)關(guān)亮關(guān)關(guān)閃關(guān)亮KPPLED含關(guān)關(guān)亮關(guān)關(guān)閃關(guān)亮LED含關(guān)關(guān)亮關(guān)關(guān)閃關(guān)亮LED含關(guān)關(guān)亮關(guān)關(guān)閃關(guān)亮其他錯故含1如果在初始化階段中出現(xiàn)故障，則中間的軸調(diào)節(jié)器LED閃爍。其LEDLED色LED以2至16Hz閃爍，隨后長時間停歇。2如在初始化階段偵測到一個固件損壞，設(shè)備狀態(tài)紅色LEDLED

按ESD等待550780將數(shù)據(jù)線插頭X20和X21，解除KPP上的所有連接松開內(nèi)六角螺絲KPP（3）中向圖4-12: KPP的KPP的重量約為10kg。在KPP的拆裝工作中存在擠傷 （4按照插頭和線纜說明將所有接口插入。將插頭X20和X21如果因設(shè)備更換而進(jìn)行了系統(tǒng)更改，則必須用WorkVisual配置工業(yè)機(jī)器KSP說明 庫卡伺服包（KSP）屬于機(jī)械手驅(qū)動軸的傳動調(diào)節(jié)器。有2種規(guī)格相同的設(shè)備變型。KSP上有顯示運行狀態(tài)的LED。KSP變型：3軸KSP（KSP600-輸出端峰值電流3x40適用于額定電耗為8-40A3軸KSP（KSP600-輸出端峰值電流3x64適用于額定電耗為16-64A功 伺服電機(jī)的場定向控制：扭矩調(diào)功率范圍：每個軸伺服器11kW至14SBC（SafeBrakeControl）和作為以前單制動模塊（SBM）選項的STO（SafeTorqueOff）KSP如果因更換設(shè)備而進(jìn)行了系統(tǒng)更改，則必須用WorkVisual配置工業(yè)機(jī)器人的圖4-13:KSP3序插說123控制電子系供電4直流中間回路5直流中間回路6控制電子系供電789LED指示燈診 KSP的LED指示燈由下列LED組構(gòu)成KSP設(shè)備狀態(tài)圖4-14:KPP、KSPLED軸調(diào)節(jié)器LEDKSP設(shè)備狀態(tài)LEDLED軸調(diào)節(jié)器LED軸調(diào)節(jié)器LEDLEDLEDLED含關(guān)關(guān)亮關(guān)KSP故障關(guān)閃關(guān)亮LED含關(guān)關(guān)亮關(guān)關(guān)閃關(guān)亮LED含關(guān)關(guān)亮關(guān)關(guān)閃關(guān)亮如果在初始化階段中出現(xiàn)故障，則中間的軸調(diào)節(jié)器LED閃爍。其他LED指示LEDLED216HzLED色LED變暗。

按ESD等待550780將數(shù)據(jù)線插頭X20和X21，解除KPP上的所有連接松開內(nèi)六角螺絲KPP（3）中向圖4-15: KPP的重量約為10kg。在KPPKPP的重量約為10kg。在KPP的拆裝工作中存在擠傷 （4按照插頭和線纜說明將所有接口插入。將插頭X20和X21如果因設(shè)備更換而進(jìn)行了系統(tǒng)更改，則必須用WorkVisual配置工業(yè)機(jī)器練習(xí)：更換KPP 的安全"頁碼的安全"頁碼按照規(guī)定更換一個附帶一個鄰近控制裝置的KSP（注意其中的變型） KPP類型和KSP分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC說 RDC圖4-16:RDC的工作任 RDC的溫度將數(shù)據(jù)保存于卡（EDS=ElectronicDataStorage，電子數(shù)據(jù)器利用兩個FPGA=（FieldProgrbleGateArray，即現(xiàn)場可編程門陣列）可進(jìn)行安全的雙通道式分解器評估和分解器數(shù)據(jù)分析處理。兩個FPGA的任務(wù)相同，并對檢測結(jié)果進(jìn)行比對。不過當(dāng)兩個FPGA一致時，將維持與控制系統(tǒng)之間的通訊。如果出現(xiàn)故障，EtherCAT連接將會中斷。接LED

圖4-17:RDC序插說序插說18KCB9RDC卡EDS接口EMDKCBOUT（KCB圖4-18:RDCLED序名標(biāo)說1黃以1Hz閃爍=閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部2RUN（運行綠以2.5Hz=單一信號=閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部10Hz3KCB輸入端綠關(guān)=打開=閃爍=線數(shù)據(jù)交4KCB輸出端綠關(guān)=打開=閃爍=線數(shù)據(jù)交5EMDKCB端（X20）綠關(guān)=打開=閃爍=線數(shù)據(jù)交6VMT黃以1Hz閃爍=閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部7RDC綠開=8EtherCat連接的安全協(xié)綠開=閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部9FPGAB黃以1Hz閃爍=閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部FPGAA黃以1Hz閃爍=閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部黃以1Hz閃爍=閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部

按ESDRDC的更換方 1.將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無意重擰松并取出RDC（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）RDCRDC-Box將EDSRDCRDC-BoxRDC圖4-19:RDC擰緊扭矩：2.0Nm固緊EDS：塑料螺母擰緊扭矩：0.1RDCRDCRDC將EDSRDC電子數(shù)據(jù)器

KRC4內(nèi)設(shè)有兩個電子數(shù)據(jù)器圖4-20:ElectronicDataStorage（電子數(shù)據(jù)器EDS的功能 控制柜（CCU）里的電子數(shù)據(jù)器（EDS）用于保存控制系統(tǒng)屬下的且在分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDC）里的電子數(shù)據(jù)器用于保存機(jī)器人屬下的且在

補償數(shù)據(jù)（偏差，對稱PID文件（高精度機(jī)器人MAM文件（校準(zhǔn)標(biāo)記槽偏差CAL（校準(zhǔn)數(shù)據(jù)Robinfo文件（機(jī)器人編號，機(jī)器人名稱KLI基本數(shù)據(jù)（工業(yè)以太網(wǎng)命名SAFEOP文件（僅限于與選項SafeOperation的配合存檔信息（客戶路徑如果電子數(shù)據(jù)器（RDC）已經(jīng)更換，則在啟動機(jī)器人控制系統(tǒng)和庫卡軟件系統(tǒng)（KSS）之后將出現(xiàn)以下訊息：RDW與硬盤數(shù)據(jù)不一致！請檢查機(jī)器人數(shù)據(jù)！ 選中用戶組【專家按序打開菜單：投入使用>選擇機(jī)器人數(shù)據(jù)PID文件（當(dāng)機(jī)器人屬于絕對高精度型時。MAM（當(dāng)該型機(jī)器人使用一個MAMPID文件=>MAM文件=>包含機(jī)器人測量時的誤差數(shù)據(jù)。將校準(zhǔn)套裝入并擰緊，然后測量零點并將結(jié)果保存到MAM文件里。

按ESD更換 RDC的操作步RDCEDSRDC(1)從RDC將EDS圖4-21:RDC擰緊扭矩：2.0Nm固緊EDS：塑料螺母擰緊扭矩：0.1（2）EDS（2）EDS裝入RDC并然后插上EDSCCURDC在更換EDS之前必須先將CCU從CCU將EDSEDS圖4-22:CCUEDS將CCUEDS電子控制裝置EMD說 電子控制裝置（EMD）用于機(jī)器人的校準(zhǔn)EMD屬于一個EtherCAT 與舊式庫卡機(jī)器人不兼容，由于工作原理不同所以沒EMD通過接線端X32與RDC（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）圖4-23: EMD（ElectronicMasteringDevice，電子控制裝置）是庫卡控制器總（KCB）（LVDTLinear應(yīng) 電子控制裝置（EMD）的運動范圍約為5.5毫米，分辨率為16位 圖4-24:EMD 4-25:序組1轉(zhuǎn)2定345分解器工作原理（3）通過旋轉(zhuǎn)式變壓器（2）（1）的供（頻8kHz）。在定子線圈（正弦線圈和余弦線圈；5.6）內(nèi)，通過感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子圖4-26:項組項組1（852637轉(zhuǎn)4 圖4-27:0項組項組15263U電4T時旋轉(zhuǎn)30圖4-28:分解器感應(yīng)度-30旋轉(zhuǎn)90圖4-29:分解器感應(yīng)度-90旋轉(zhuǎn)135圖4-30:分解器感應(yīng)度-135旋轉(zhuǎn)180圖4-31:分解器感應(yīng)度-180在庫卡采用的分解器中，各設(shè)有3這樣，電機(jī)每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn)3x120

圖4-32:電旋轉(zhuǎn)一圈等于65536個增量（16比特）196608（3*65536增量）（16Bit）這些位置數(shù)據(jù)在RDC內(nèi)乘上一個內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機(jī)角度度數(shù)。在EDS里，可保存每條軸的絕對位置值（64Bit）。在C:\KRC\Roboter\RDC之下的文件[Ser.Nr.].cal里，存有校準(zhǔn)位置（單位：在HMI的菜單【保存[MotorDifferenceforTool1][MotorDifferenceforTool2][MotorDifferenceforTool3][MotorDifferenceforTool4][MotorDifferenceforTool5]0°90°，而是準(zhǔn)確數(shù)據(jù)已保存在機(jī)器數(shù)據(jù)里（$mames）圖4-33:分解器位置（增量絕對位置（增量0圖4-34:分解器位置（增量絕對位置（增量++HMI

按ESD 通過在插頭X1至X8上測量線圈的電阻值，可檢測分解器的狀態(tài)圖4-35RDC針配1（褐色KTY（熱敏電阻2KTY（熱敏電阻3轉(zhuǎn)4轉(zhuǎn)5678針腳-電阻（歐姆1-25588100°C時10003-5-1005-30-2007-30-200電 與KRC4連用時，可使用不同類型的電機(jī)圖4-36: 圖4-37:

圖4-38:序號說序說15263748圖4-39:針腳-電阻（歐姆備0.17-14線圈U-0.17-14線圈U-0.17-14線圈V-24-80制動器+制動器3接RDCRDC圖4-40:針腳-電阻（歐姆備30-200定子線圈（正弦30-200定子線圈（余弦5-100100°C時1000KTY測溫傳感器

按ESD等待550780RDC從RDC拔出需檢測的分解器線路，然后將其連接College 什么是電子數(shù)據(jù)器（EDS）以及其用途電子數(shù)據(jù)器為什么要固定在RDC的機(jī)殼上 庫卡系統(tǒng)總線說圖圖4-41:KSBKSB基于EtherCat1FSOE（FailSafeOver下列設(shè)備可與KSBsmartPAD（HMIRoboTeam（借助一條連接線安全耦聯(lián)；SIB（安全接口板）X11、 庫卡smartPAD插接在機(jī)器人控制系統(tǒng)的接線端X19上。庫卡smartPAD擁有獨立的WindowsCE操作系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)與顯示器通過RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，桌面協(xié)smartPAD

圖4-圖4-43:庫卡smartPAD序說12 3smartPADsmartPAD

單說單說T1T22通過4USB DC20…27.1（BxHx大約33x26x8接重線1米、105米、10米、25超過50m。超過50m。

smartPADsmartPAD上的緊急停止按鍵來使設(shè)備停運營商應(yīng)負(fù)責(zé)將已拔出的smrtPAD管處應(yīng)遠(yuǎn)離在工業(yè)機(jī)器人處作業(yè)的工作人員的目視和作用范圍。其中目的是為了防止有效的和無效的緊急停止裝置被。意有員者財產(chǎn)損失。smartPAD

按下smartPADsmartHMIsmartPADsmartPADsmartPAD可隨時插入smartPAD。前提條件：與拔出的smartPAD類型相同。30自動重新顯示smartHMI（可能需要30秒以上）。安全接口板 安全接口板(SIB)是客戶安全接口的組成部分，且與庫卡系統(tǒng)總線（KSB）連圖4-45:SIB借助 相關(guān)細(xì)節(jié)請參閱第九章節(jié)的《設(shè)備安全 1.將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無意重將數(shù)據(jù)線插頭拔出SIB上的所有連接 3 取下固定板上的螺栓（1），并將固定板連同SIB圖4-47:SIBSIBSIB庫卡擴(kuò)展總線說圖4-48KEBKEBCCUEtherCat1DeviceNet出端（當(dāng)前沒有安全輸入/輸出端）WorkVisual可實現(xiàn)的配置下列設(shè)備可與KEB連接：客戶的EtherCat輸入/ProfibusDeviceNet庫卡線路接口圖4-49:KLI圖4-49:KLIKLIX66 （ProfiNet,PROFIsafe,EtherNetIP*,CIPSafety*：*表示目前尚未提供使用） 通過WorkVisualKLI客戶輸入/輸出模塊,可編程控制器,控制系統(tǒng)操作面板CSP的說 控制系統(tǒng)操作面板(CSP)是狀態(tài)的顯示單元，并且擁有下列接口KLI（庫卡線路接口），只用于連接箱內(nèi)的控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)換器（選項圖4-50:CSPLED序部標(biāo)含1LED綠2LED白3LED白4-5USB--6USB--7LED紅故障LED8LED紅故障LED9LED紅故障LED練習(xí)：硬件故障查 系統(tǒng)性地查找錯誤/網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)概

協(xié)診無源的網(wǎng)絡(luò)組光雙絞線說明 雙絞線的英文名稱為“TtedPai”，是指帶有交叉編織護(hù)體的銅質(zhì)雙線芯線路。雙絞線包括多種類型。這些類型在表上幾乎沒差別名稱縮寫符號印制體上，在規(guī)劃鋪線時需對此加以注意。網(wǎng)絡(luò)只采用第五至第七類雙絞線，這兩類雙絞線又下分為例如CAT5/5e、CAT6/6e/6a和CAT7/7a等。它們更具現(xiàn)代化因此分類也更細(xì)，不過這種線纜的線長最多不得超過100米，且以中間沒有連接任何活化組件來計算。類線頻應(yīng)1001001620RingBusCAT-UTP,100100/Base-250100/100010GBase-600100/100010GBase- 雙絞線式線路分為非雙絞線（UTP）和雙絞線（STP）兩種。結(jié)構(gòu)與UTP相似，不過還附帶金屬、薄膜型總圖5-1:非雙絞線編說1線234圖5-2:雙絞線編說1線23456RJ-45說 RJ-45是一種標(biāo)準(zhǔn)化通訊布線的名稱RJ的意思是“的插座”（標(biāo)準(zhǔn)化插座RJ45插頭在口語里面也通稱西方插頭、模塊化插頭或以太網(wǎng)插頭RJ45的插孔布局 八極RJ45插頭按EIA/TIAT568A和EIA/TIAT568B技術(shù)要求來設(shè)計。雙絞線必須根據(jù)這兩項標(biāo)準(zhǔn)與八極RJ45插座連接。最主要的使用標(biāo)準(zhǔn)為EIA/TIAT568AKRC41/23/6這是100Mbit/s圖5-3:RJ-45

信針針標(biāo)1122橙33445566綠7788 信針針標(biāo)1326橙314562綠78 從KPPCCUPCUSB CAT5光 光纖（LWL）或光纜60THz（幾百由于阻尼值（0.3-0.8dB）的大小與安裝實況存在很大的依賴關(guān)系，所以（撕開）過程較為繁瑣，并且需要技術(shù)人員來完成。此外無線局域網(wǎng) 所有在德國準(zhǔn)運行的無局域網(wǎng)系統(tǒng)都使用一個定購并服務(wù)于工業(yè)和其他用途的SM頻帶（dtialcecMd。11Mbps54Mbps300Mbps WEP加密法（有線等效協(xié)定）雖受所有類型的無線局域網(wǎng)設(shè)備的支持，不過這種略顯過時的加密算法已不再是最安全的加密方法。這種算法的寬度只有24位，因此會經(jīng)常重復(fù)并進(jìn)而導(dǎo)致死機(jī)。與WEP加密法相比， 采用一個預(yù)共享密鑰（PSK）來驗證網(wǎng)絡(luò)。采字號的長為八個字符，例如：FNmM&kMP6I&&lgXM。無線局域網(wǎng)內(nèi)的通訊應(yīng)通過（無線保護(hù)接入）來加密。與WEP加密法相比，加密法可明顯提高防護(hù)效果。即使在加密法里也同樣需選用所謂的網(wǎng)絡(luò)密匙。該密匙類似于網(wǎng)絡(luò)的。它使用TKIP協(xié)議際上是無法取得原始編碼?！揪W(wǎng)絡(luò)】應(yīng)由隨機(jī)數(shù)字和字母組成。不宜碼。適宜做法是采用由數(shù)字、字母和特殊符號組合而成的，且最小度為八個字符，例如：Nm&kMP<&&lX。互聯(lián)網(wǎng)里的有些程序也可自動生成此類安全密匙。22 的派生后代，執(zhí)行高級加密標(biāo)準(zhǔn)（AES） （服務(wù)設(shè)置識別碼）（WLANs）里表示一個此類無線網(wǎng)絡(luò)的任選名稱?？稍谥髡荆ˋccessPoint）里接受配置，并可在需MACMAC過濾器（存取控制）是網(wǎng)絡(luò)適配器獨一無二的硬件關(guān)聯(lián)式地址，該地址由制造商在生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)組件時給定。這些MAC地址可填入一個

圖5-4:所有用戶均與一個節(jié) 當(dāng)節(jié)點存在故障時，所有通訊將會中斷KRC4圖5-5PC、CCU、RDCKPP圖5-6:

沒有站，所有站點均享有同等條件圖5-7:KRC4圖5-8:KPP、KSP1KSP2

圖5-9:圖5-10:圖5-11:有源的網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng) 網(wǎng)卡（英文縮寫為NIC）是連接電腦與本地網(wǎng)絡(luò)的電子線路媒介。每塊網(wǎng)卡都擁有全球獨一無二的識別碼，即MAC地址。目前越來越多的高性能網(wǎng)卡使用1000MBit的傳輸速度，而且大部分采用配設(shè)RJ45（1000BASE-T）來連接。普通網(wǎng)卡只擁有一個以太網(wǎng)接口，特殊網(wǎng)卡會擁有一些（最多四個）。圖5-12DualNic雙工模式 大部分網(wǎng)卡都能接受各種參數(shù)化設(shè)置極少需要手動配置。最通常的設(shè)置項為速度和雙工模式。模說局域網(wǎng)卡之間自動寬帶和10Mbit/s10Mbit/s100Mbit/s100Mbit/s1000Mbit/s 在Windows的【開始】菜單里選中【系統(tǒng)控制選取【設(shè)備管理器】項下的【網(wǎng)絡(luò)適配器用鼠標(biāo)【屬性】點擊【擴(kuò)展】并因此進(jìn)入【速度/雙工模式庫卡網(wǎng)卡ulNC DaNC是一種包含兩個10Mbs局域網(wǎng)適配器的網(wǎng)卡，它們兩個VLANs第一個端口與庫卡控制器總線連接而第二個端口則與KLI客戶接口連接。KRC4，DualNIC該網(wǎng)卡不受Windows、而受庫卡實時操作系統(tǒng)VX-Works的管理，也不在Windows里進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。因此所有網(wǎng)絡(luò)適配器都是顯示在庫卡【RealtimeOSDevices】項下。但是只有KLI端口（庫卡線路接口）才可直接在庫卡HMI上接受參數(shù)設(shè)定。圖5-13:編名12庫卡虛擬網(wǎng)卡由VX-Works負(fù)責(zé)管理控制器共用 這是一塊可直接集成到Fujitsu牌主板的1000Mbit/s網(wǎng)卡。圖5-14: 集線器具有純粹的分配功能，它接收數(shù)據(jù)包并將其總是轉(zhuǎn)傳給網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有現(xiàn)有站點。如果此時另一站點正在傳送數(shù)據(jù)，則該網(wǎng)段出現(xiàn)沖撞，這種情況下數(shù)據(jù)必須重新發(fā)送。這樣無疑會大大加重網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷，原因是所有站點必須共享集線器所提供的總寬帶。轉(zhuǎn)換器說明 轉(zhuǎn)換器通常是建立在硬件基礎(chǔ)上的以實現(xiàn)最短的接線環(huán)路轉(zhuǎn)換器擁有1/0/000MBts的數(shù)據(jù)傳輸速率。轉(zhuǎn)換器的作用是嘗試檢定數(shù)據(jù)包的接收者然后將數(shù)據(jù)包傳送到該接收者的端口。只有在轉(zhuǎn)換器無法確定接收者的情況下，才會將數(shù)據(jù)包發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有用戶。這樣，一個本地網(wǎng)絡(luò)的可用寬帶便可高效地分配給實際需要的用戶。轉(zhuǎn)換器（非管理型

VLAN中獲得一個P地址以啟動。.另一優(yōu)點在于可供使用的端口可分配給不同的局域網(wǎng)網(wǎng)點（VLAN=虛擬局域網(wǎng)）。不同的VLAN網(wǎng)點相互之間處于 狀態(tài)，即具有不同的IP地址和不同的子網(wǎng)掩碼。只有相同VLAN內(nèi)的網(wǎng)絡(luò)用戶才能直接互換數(shù)據(jù)。耦聯(lián)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)點或終端設(shè)備。利用自動交叉功能，無需再采用11圖5-15:庫卡KLI轉(zhuǎn)換器有兩種轉(zhuǎn)換器（管理型和非管理型）適用在KRC4里使用，至于選用哪一種則視具體用途而定。所有轉(zhuǎn)換器均最佳適合于10/100Mbit/s工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)的線24VDC5端口非管理型轉(zhuǎn)這種轉(zhuǎn)換器適用于不采用工業(yè)以太網(wǎng)/以太網(wǎng)IP的應(yīng)用情況。該轉(zhuǎn)換器的所有端口均屬于一個IP地址范圍。該轉(zhuǎn)換器用于桌面、數(shù)據(jù)保WorkVisual8端口這種轉(zhuǎn)換器與5端口轉(zhuǎn)換器相反與工業(yè)以太網(wǎng)和Ethernet/IP兼容，可通8端口管理型快速通2個VLAN程序（例如：視覺系統(tǒng)）與其他設(shè)備數(shù)據(jù)交換機(jī)制相互分隔。

控制柜CCU)同樣屬于一個接受管理的轉(zhuǎn)換器。它包含三個VLANS、庫卡控制器總線、庫卡系統(tǒng)總線和庫卡擴(kuò)展總線。其中的管理由電路板上一個固件來加以確保。5-16:（CCU）路由器說明 借助一個路由器可利用不同的協(xié)議和結(jié)構(gòu)設(shè)計連接多個網(wǎng)絡(luò)。路由器通常設(shè)于一個網(wǎng)絡(luò)的外邊界以便于連接互聯(lián)網(wǎng)或另一網(wǎng)絡(luò)。路由器可利用路由選擇表決定一個數(shù)據(jù)包的使用路徑。這是一種動態(tài)方法。圖5-17:協(xié)OSIIP子在KRC4協(xié)協(xié)“協(xié)議”規(guī)定了數(shù)據(jù)在一個網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的交換形式，具體說來就是：數(shù)據(jù)包里包拆包“數(shù)據(jù)傳輸是多個“協(xié)議”相互協(xié)作的過程HTTP|FTP|TCP|UDP|用戶尋址信息協(xié)議：屬于TCPIP|TCP/IPTCP/IP（英文：TransmissionControlProtocolInternetProtocol）一種網(wǎng)絡(luò)在傳輸文件時，TCP（IP）并為其制定相應(yīng)的編號，隨后再將這些已附有編號的IP數(shù)據(jù)包通過網(wǎng)絡(luò)傳送出去。在接受文件時，TCPIP文件。TCP/IP與設(shè)備制造商和傳輸系統(tǒng)不存在依賴關(guān)系。FTP網(wǎng)絡(luò)協(xié) TCP/IPFTP運行在主從式環(huán)境，即將一臺機(jī)器定義成服務(wù)器，讓其等待另一機(jī)OSIOSI參考模型說明為給計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的通訊協(xié)議提供一個設(shè)計樣本，業(yè)界特地開發(fā)了OSI參考數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)字化信息。最面是例如通過電腦監(jiān)視器而顯示出來的應(yīng)用層面。每個層面都代表一個邏輯步驟，并描述在該層面需完成的任務(wù)。各個步驟必須經(jīng)由市場上存在的所有通訊協(xié)議予以執(zhí)行。至于如何執(zhí)行則沒有具體OSI個層面（簡化版

圖5-18:OSI層數(shù)據(jù)在層面里，位數(shù)據(jù)被重新組合成邏輯數(shù)據(jù)塊并且接受檢查。對此，人們可將這項比擬成一間公司的寄運部：入貨和出貨均接受協(xié)調(diào)，存在缺陷的包裹將被退回和要求換新。層還負(fù)責(zé)按照數(shù)據(jù)具體情況修正流入和流出的數(shù)據(jù)流速度。轉(zhuǎn)接層面屬于分配器。在這里規(guī)定了數(shù)據(jù)包傳往接收者的途徑。該層面通常受一個轉(zhuǎn)換器的映射。如同交通在一個十字路口指揮交通那樣，轉(zhuǎn)換器也要承擔(dān)通過已連接的相關(guān)網(wǎng)絡(luò)線疏導(dǎo)數(shù)據(jù)包的任務(wù)。傳遞層Transport傳遞層是將數(shù)據(jù)傳送到應(yīng)用層面的數(shù)據(jù)端口。數(shù)據(jù)包歸類于一個特定的應(yīng)用組別。在該層面里，具有例如可使電郵或網(wǎng)頁獲得一個獨立存取通道的端口。對于此項，人們可將其比擬為公司內(nèi)部部門的郵件收發(fā)室。這里設(shè)有可使端口免收的。會話（sssion）層的任務(wù)是調(diào)整和管理傳遞層與顯示層之間的數(shù)據(jù)流。避免，新。顯示層Presentation（例應(yīng)用層Application應(yīng)用層面也就是我們用戶所認(rèn)識的應(yīng)用。這項例如可為一個網(wǎng)頁瀏覽器或一個電郵程序。在這里，數(shù)據(jù)可借助屏幕、鍵盤和鼠標(biāo)來輸入、顯示和編輯。定IP定協(xié)議 P（互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議）的任務(wù)是為數(shù)據(jù)包配一個地址頭，以使數(shù)包送達(dá)目的地。IPIPv4（目前標(biāo)準(zhǔn)IPv6（未來標(biāo)準(zhǔn)IP協(xié)議IPv4 互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議（IP）的主要組成部分為IP地址，其使得一個網(wǎng)絡(luò)的所有站點能夠準(zhǔn)確識別。每個硬件接口（網(wǎng)卡）都能獲配一個IP地址。個別情況下，一個接口還可響應(yīng)兩個或多個IP地址。IP理硬件和軟件的IP地址，IP地址在一個位碼（雙編碼處理機(jī)制）里位于前面。位碼長度為32位，可選擇十六進(jìn)制或十進(jìn)制的數(shù)字組合。IP4IP324常規(guī)表達(dá)與雙編碼處理機(jī)制相符，具有最簡便的特點。32位位碼按每組8數(shù)值0至255，每個位具有256個數(shù)值。二進(jìn)位IP地址 IP地址包含5個級別。每個級別的網(wǎng)絡(luò)ID和主機(jī)ID都有不同的權(quán)重。將IP地址中一個關(guān)聯(lián)地址范圍劃分成多個小地址范圍，人們稱其為子網(wǎng)劃分。子網(wǎng)絡(luò)或子網(wǎng)是一個網(wǎng)絡(luò)里的一個物理單元，在該網(wǎng)絡(luò)里各種 子網(wǎng)掩碼 每個P地址均分為網(wǎng)絡(luò)地址和站點地址。子網(wǎng)掩碼用于確定這種分離的具體發(fā)生位置。下表格羅列所有可能的網(wǎng)掩碼。視具體使用的網(wǎng)絡(luò)地址和子網(wǎng)掩碼而定，一個子網(wǎng)內(nèi)可定義一定數(shù)量的網(wǎng)絡(luò)站點（Ho）地址。（Hot）地址。0IDIDIDIDIDID32前1111111100000000000000001111111111111111000000000111111111111111111110000IP地址組合的編寫形式有兩種。44/IP地址之后的前綴用于表示子網(wǎng)掩碼之內(nèi)相繼出現(xiàn)多少個 IPv6的IP協(xié)議 IPv6是IPv4的直屬后代，同樣執(zhí)行TCP/IP協(xié)議。IPv6及取消IPv4的原因，是因為IPv4的IP地址只有四百萬且很快就會被耗盡。由于全球越來越多的人們、機(jī)器和設(shè)備希望以獨一無二的地址接入互聯(lián)網(wǎng)，所以IPv4的地址已捉襟見肘。軟件轉(zhuǎn)換工具“ConvertIPv4toIPv6”可將IPv4地址轉(zhuǎn)換成IPv6IPv612816（：）分隔成十六進(jìn)制的形式。數(shù)字0列可利用兩個冒號（::）縮短。由于URLs會與備選端口符號相抵觸，所以IPv6地址的設(shè)置采用角形括弧號[]。網(wǎng)絡(luò)掩碼無可替代因此可省略。可將地址區(qū)或子網(wǎng)掛上，并其與地址剩余部分隔開。在IPv6用第一組64設(shè)定網(wǎng)絡(luò)地址，而第二組64則設(shè)第二組64位由網(wǎng)絡(luò)適配器的MAC定6416Prefix"fe80"48位填入數(shù)字“0”。第二組64位名為Suffix，包含網(wǎng)絡(luò)適配器的MAC地址，該地址IEEEEUI-64MAC一無二的，因此本機(jī)IP地址同樣也是如此。NAT-NAT說明 使用NAT（網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換）是完全必要的，這點在全球公司或私人網(wǎng)絡(luò)都使用相同的地址范圍就足以證明。假如這些網(wǎng)絡(luò)直接接入互聯(lián)網(wǎng)，那么就可能有許許多多的服務(wù)器和電腦與一個相同地址相互響應(yīng)。這種狀況下的互聯(lián)網(wǎng)作為全球網(wǎng)絡(luò)也許就無法正常運作。傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)地址PV4的地址空間另外還受到限制，時至今也幾乎將要盡。NAT的功能原理NAT借助列將私人網(wǎng)絡(luò)的地址轉(zhuǎn)換成的公共P地址。它的很大優(yōu)勢在于既可使計算機(jī)在私人網(wǎng)絡(luò)里保留自己的地址，又可通過該地址從外界與計算機(jī)聯(lián)絡(luò)。通過NAT的地址分配，既可確保與互聯(lián)網(wǎng)的通訊，又可在互聯(lián)網(wǎng)里隱藏公司內(nèi)部的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。在KRC4里，使用該功能準(zhǔn)許特定VXWrks端口接收來自或通往Winos的。5-19:NATNATNATIPIP在于16位寬的端口編碼只允許約65000個會話（session）。NAT標(biāo)地為使位于各種電腦里的不同服務(wù)器裝置在一個唯一的IP地址下可提供使IPIP地址分配 為實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通訊，所有用戶必須擁有單獨的IP地址。IP地址可通過兩種方法DHCP（DynamicHostConfigurationProtocol，即動態(tài)主機(jī)配置協(xié)議）自動分配|這樣，網(wǎng)絡(luò)配置通過一個服務(wù)器來指派|IP配IP地址

DHCPTCP/IPIPIPDNS服務(wù)器地址（DNS：系統(tǒng)DHCPDHCP動進(jìn)行配置。這樣，IP地址不再需要手工式的管理和分配。 不是位于同一網(wǎng)絡(luò)里或者路徑不明的所有數(shù)據(jù)包均需發(fā)給默認(rèn)網(wǎng)關(guān)。為使默認(rèn)網(wǎng)關(guān)獲得響應(yīng)，其必須處在同一網(wǎng)絡(luò)內(nèi)。倘若沒有配置默認(rèn)網(wǎng)關(guān)，數(shù)據(jù)包也就沒有離開網(wǎng)絡(luò)的路徑。

Windows開始>設(shè)置>網(wǎng)絡(luò)連圖5-20:單擊圖5-21:點擊互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議【TCP/IP單擊IP

圖5-22:DHCPIP在這種方法中，不再進(jìn)行DHCP1點擊選項卡圖5-23:IP（IP檢查IP地 IPIP Windows開始>設(shè)置>網(wǎng)絡(luò)連圖5-24:單擊索引菜單【網(wǎng)絡(luò)支持圖5-25: 圖5-26:KRC4IPTCP/IPKR

KRC4IPKRC4KLI（庫卡線路接口）來進(jìn)行。借助該網(wǎng)卡，客戶可與多個不同的IP協(xié)議進(jìn)行通訊。P不過利用同一局域網(wǎng)卡同樣也可建立RP（桌面協(xié)議）連接，或者從一臺服務(wù)用筆記本電腦建立接。因此，庫卡內(nèi)部已將這些硬件接口分配給多個不同的IP每個工業(yè)以太網(wǎng)控制器可同時管理255個裝置，因此應(yīng)選用具體為的子網(wǎng)掩碼。工業(yè)以太網(wǎng)控制器給所接裝置分配相應(yīng)的IP地址，因此必須為工業(yè)以太網(wǎng)建立單獨的IP范圍。為確保數(shù)據(jù)備份、桌面連接和WorkVisual的正常運作，KRC4控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)于一個辦公網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，以便于例如數(shù)據(jù)存檔服務(wù)器自動KRC4里的文視客戶端具體數(shù)量而定，需找出相應(yīng)的IP地址和網(wǎng)絡(luò)掩碼。庫卡公司內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)使用例如10.192.x.x/這個組合。DOSS CM.x”（Windows執(zhí)行）可打開輸窗口里可見一個命令行解釋程序（也叫Terminal或S 這種指令用于創(chuàng)建一份可執(zhí)行電腦或操作者相關(guān)行動的可執(zhí)行文件（*.bat）。圖5-27: 1.點擊Windows系統(tǒng)的【開始】點擊輸入cmd并然后按【Enter現(xiàn)在可輸入Dos外殼 ）可利用指令exi”或點按右側(cè)的X符號予以關(guān)DOS

ipconfig可顯示TCP/IP網(wǎng)絡(luò)的所有 配置值，并可更新DHCP設(shè)置（動態(tài)主機(jī)配置協(xié)議）和DNS設(shè)置（ ipconfig可顯示每個適配器的IP地址、子網(wǎng)掩碼和默認(rèn)網(wǎng)關(guān)。

圖5-28參說ipconfigipconfig/ipconfigIPipconfigIP顯示DNS利用所述的DOS指令，只能詢問Windows環(huán)境下顯示及管理的網(wǎng)卡。該項可KRC2KRC4DOS顯示的IP地址是VX-Work主系統(tǒng)結(jié)合Windows標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)關(guān)的IP地址。圖5-29:KRC4需調(diào)出IP地址和子網(wǎng)掩碼時，只可直接通過庫卡HMI的菜單項【診斷 前提條件：DOSS已打在光標(biāo)位置輸入“pofg”指令，然后按【Enter線網(wǎng)絡(luò)連接2”-沒有連接。 （外殼）exi”X的工作原理】指令可檢查設(shè)備與P層面另一TCPIP電腦的連通性。相應(yīng)的響應(yīng)接收情況將與時間信息一起顯示出來?！尽渴翘幚磉B通TCP/P指令。圖5-30:參說-【】在出現(xiàn)一個中斷之前被傳送到目標(biāo)位-給出需予以傳送的回應(yīng)要求數(shù)量，其中默認(rèn)值為4 前提條件：【DOSS】已打在光標(biāo)位置處輸入“”指令，其后空格，然后輸入IP地址或UNC名稱，再用【Enter】鍵確認(rèn)評估顯示出來的信息，例如：“已發(fā)送”，“已接收”或“丟失數(shù)據(jù)包”。檢查IP地址里的名稱解析外殼（S）可利用指令exi”或點按右側(cè)的X符號予以關(guān)netse的工作原理 【tue】用于在一臺電腦與一個現(xiàn)有可用資源之間建立連接或者終止該連接。WindowsExplorer】建立連接，那么這只是netuse指令的圖表式界面。圖5-31:【netusenet

圖5-32指令：net參說nethelpnetusex:\\Computer-name\Freigabename/user:Name\KennwortKennwortnetuse/persistent:{YES,netuse 前提條件：DOSS已打在光標(biāo)位置輸入ntuse”指令，然后按【Enter評估顯示出來的信息，例如：“OK”表示成功連接，“Gten”（斷開）表S（外殼）可利用指令“exit”或點按右側(cè)的X符號關(guān)庫卡線路接口（KUKALineKLIKLIKLI

KLI它將外置輸入/輸出端與ITKLIVxWorksWindows具體端口已在KSS8.x出廠時預(yù)設(shè)完畢。這種連接可通過存檔功能、文件功能、桌面協(xié)議或WorkVisual來建在KLIConfig.XML里已設(shè)有與此相應(yīng)的功能，不過IP地址和接口尚須正確設(shè)對這種設(shè)置可直接在HMIHML

圖5-33KLIIPIP 該助手可通過菜單項【投入使用->網(wǎng)絡(luò)配置在標(biāo)準(zhǔn)界面里，只能對Windows接口（用于耦聯(lián)辦公網(wǎng)絡(luò)）實行配置。圖5-34KLI-HMI含所有設(shè)置只經(jīng)一個DHCPIP地址暫時一個接點擊【激活圖5-接接含名IPIPIPIPIPIPWindows用于確定NAT規(guī)則是否適用于該接口1.2.全部接受-IPIP點擊【添加端口】鍵可添加新的虛擬端口virtual6當(dāng)工業(yè)以太網(wǎng)與辦公網(wǎng)絡(luò)需使用相互獨立的IP圖5-接接含名IPIPIPIPIPIPWindows用于確定NAT行全部接受-IPIPKLIKI診斷功能說明 利用菜單項【診監(jiān)視，可針對主系統(tǒng)的眾多軟件模塊顯示各種診斷數(shù)據(jù)。通過選取virtual5圖5-37:編說12 在主菜單打開：診斷>診斷監(jiān)選中【virtual5】或【virtual6點擊左側(cè)的橙色X 通過在PuTTY Putty指令的說 Putty指令類似于DOS指令輸入Putty 利用【getKLIStatus】可檢驗以太網(wǎng)適配器的連通性以及給出傳輸速圖5-38: 句說0：KLI其他所有數(shù)值：傳輸速率kagaShow】可表列所有已配置的適配器及其具體配置在virtual5里可顯示固定IP地址和子網(wǎng)掩碼句說圖5-39:PuTTY指令網(wǎng)參說IP結(jié)合的固定IP掩pktspktsAcceptALLIP掩pktspkts 【ifconfig】可顯示最詳細(xì)化的信句說圖5-40: 網(wǎng)參說MACIP掩DHCP 1.選取庫卡用戶組【專家投入使用】→【服務(wù)-HMI最小化WindowsExplorer啟動執(zhí)行：C:\WINDOWS\SYSTEM32dasProgrammPuTTY窗口【PuTTYConfiguration】打開圖5-41: target】或IP激活復(fù)選框【Vio】，然后點擊【Open】鍵。窗口【VIOO-PuTTY 出現(xiàn)詢問框“FLUSHINPUT”時點擊輸入所需的PuTTY指令并按下【Enter】外殼 ）可利用指令exi”或點按右側(cè)的X符號予以關(guān)桌面協(xié)庫卡虛擬掛RDP-桌面協(xié)

利用RDP（桌面協(xié)議），可從某一工位一臺已網(wǎng)絡(luò)連接的腦。屏幕內(nèi)容將通過一個漸隱窗口顯示到該工位里，操作人員就好像直接坐在該電腦面前一樣。可利用例如鼠標(biāo)和鍵盤等設(shè)備執(zhí)行操作。如今有很多的免費的RDP程序可利用一個WiardRC4加密算法。微軟 微軟的操作系統(tǒng)WindowsXP里已備有一個桌面機(jī)制與此相關(guān)的路徑如下：開始->程序->附件->通訊->桌面連接利用Wizard可設(shè)定允許的介質(zhì)或端口VirtualRemoteRDP在KRC4

由于KLI在VX-Works里接收管理，所以 RDP不能憑借KLI在KRC4里使用。RDP只能通過現(xiàn)場的控制柜(CCU服務(wù)端口X43而被使用。因此才有備選軟件“庫卡虛擬掛件”“庫卡虛擬 掛件”的操作界面最接近庫卡的smartHMI。在這里，只 掛件”操作界面的某些特殊部分給予說明。在軟件“庫卡虛擬掛件”里不再需要輸入IP地址，因為控制系統(tǒng)在被使用網(wǎng)絡(luò)可接受掃描或者通過手工輸入IP圖5- 圖5-43:會話（session）序說123IP45狀態(tài)顯示（與庫卡smartHMI里的顯示相同按說VRPVRP控制系統(tǒng)已連接一臺庫卡smartPad按說 1.啟動手提電腦里的軟按序選擇菜單項：編輯>選擇控制系統(tǒng)【選擇控制系統(tǒng)】窗口打開 【搜尋網(wǎng)絡(luò)】里自動顯示網(wǎng)絡(luò)里的現(xiàn)有所有控制系統(tǒng)所謂合適控制系統(tǒng)是指已安裝KSS8.2或更高版本的控制系統(tǒng)。圖5-選中想要的控制系統(tǒng)，然后點擊向右箭頭鍵。組里。點擊【確定】鍵以刷新會話（session）點擊所需的工作冊/練習(xí)：網(wǎng)絡(luò)診 IP地址任利用合適的DOS指令自己的IP地址和子網(wǎng)掩利用合適的 請闡述IPStatic與IPDhcpKRC4基于以太網(wǎng)的重要現(xiàn)場現(xiàn)場總線概ProfiNet（工業(yè)以太網(wǎng)ProfiNet（工業(yè)以太網(wǎng)說 工業(yè)以太網(wǎng)是基于TCP/IP的工業(yè)通訊系圖6-1:ProfiNetIO的基 工業(yè)以太網(wǎng)輸入/管理器：可為編程器或工業(yè)用電腦控制器：屬于設(shè)備所有組件的上級控制裝置。（例如：KR從屬裝置：屬于接受控制器操作和的現(xiàn)場設(shè)備（例如：輸入/輸出板個控制器（主機(jī)）。ProfiNetIOProfiNetIO（工業(yè)以太網(wǎng)輸入輸出端

圖6-2（利用WorkVisual利用實時通訊功能傳TCP/IP輸入/輸出端管理器可服務(wù)于HMI它是庫卡采用的變輸入/輸出控制器與輸入/通過標(biāo)準(zhǔn)信道的TCP/IP及/或UDP/IP每種工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議可最多傳輸1440借助KRC4里現(xiàn)有的ProfiNet-Stack可操控多達(dá)256ProfiNet實 圖6-3:ProfiNet實時同 周期時間<1ms，圖像跳動精度圖6-4:ProfiNet

圖6-5:工業(yè)以太網(wǎng)輸入/不得使用HUBS（集線器）KRC4

KRC4作為控制器：用于控制一套設(shè)備的圖6-6:作為從屬裝置：接受一個控制器的操作和（例如：可編程控制器）圖6-7:作為圖6-8: 工業(yè)以太網(wǎng)輸入/輸出端的傳輸介質(zhì)是一條四芯線成對絞線6-9:位說位說1外4253內(nèi)6為此而采用的RJ45插頭按FastConnect（卡緊技術(shù)）來設(shè)圖6-10: 除前述工業(yè)以太網(wǎng)輸入/輸出組件外，還有例如、WagoPhoenix、Pilz等制造商提供的其他分散模塊輸入/圖6-11:ET200S輸入/PROFIBUS（過程現(xiàn)場總線）那樣采用相同的模塊。圖6-12: 圖6-13:配置基礎(chǔ) 工業(yè)以太網(wǎng)的物理結(jié)構(gòu)及其邏輯定址必須借助配置軟件進(jìn)行項目化設(shè)置，隨后將項目化設(shè)置結(jié)果傳送給相關(guān)的控制系統(tǒng)（控制器。才能通過工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通訊。在此可選用以下兩種軟件：WorkVisual：用于項目化設(shè)定工業(yè)以太網(wǎng)與KRC4控制柜STEP7KRC2ed05的耦邏輯定址 為確保明確的定址及識別，對于每個工業(yè)以太網(wǎng)用戶須分別設(shè)立公布單獨的參數(shù)（MAC地址例外。設(shè)備名設(shè)備編IP地工業(yè)以太網(wǎng)建立在TCP/IP為此必須對每個設(shè)備分配一個符合網(wǎng)絡(luò)具體情況的IP子網(wǎng)掩作為過濾掩碼，用于從IPMAC地在項目化作業(yè)期間，對每個設(shè)備均可憑借MAC現(xiàn)場總線系統(tǒng)EtherCAT說明 EtherCAT是EtherCATTechnologyGroup公司一種以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放式該公司的著名人是Beckhoff公司除應(yīng)用于傳統(tǒng)現(xiàn)場總線耦聯(lián)以外，EtrCAT合。

圖6-14:EtherCATEteCAT使用以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)線路作為傳輸介質(zhì)。不過在這里，傳輸數(shù)據(jù)包所采用的是一種新的傳輸方法。在傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議（TCPP）中，總線用戶需先接收數(shù)據(jù)包，然后對其解釋并最后轉(zhuǎn)傳過程數(shù)據(jù)。與此相反，ECAT電報則先后傳達(dá)到所有的EtheCAT從設(shè)備。這些設(shè)備從當(dāng)前協(xié)議中提取為其規(guī)定的輸入數(shù)據(jù)，且同時寫入適用于主機(jī)的輸出數(shù)據(jù)。電報實時無地發(fā)送給各個用戶。電報在發(fā)送時只會延遲幾個納秒。對于這種微小誤差，人們通過對分散時鐘進(jìn)行均衡才能達(dá)到。這里有主時鐘和副時鐘之分，其中主時鐘總是裝設(shè)在一EtrAT協(xié)議接收工作時間補償性的后補調(diào)節(jié)。通過將業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)份額提高到超過可在一個10BASTX中取得將近20bs的實際比特率。EtrCT是可調(diào)節(jié)的，因此還可移植到千兆節(jié)以太網(wǎng)里。圖6-15EtherCat圖6-16:EtherCAT主要數(shù)據(jù) 為heCAT已可使用現(xiàn)有的以太網(wǎng)拓?fù)淅齌網(wǎng)絡(luò)或工業(yè)以網(wǎng)。在這里可選用線形、樹形、環(huán)形或星形拓?fù)?。通過采用現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造法，無需再使用轉(zhuǎn)換器。憑借通用協(xié)議，純粹的EhCAT運營無需使用轉(zhuǎn)換特更256個分配式數(shù)字輸入/11μs-1000個分配式輸入30200個模擬式輸入/20Khz501條主機(jī)網(wǎng)關(guān)現(xiàn)場總線（1486字節(jié)輸入端和150EtherCat設(shè)備 為了在需要時連接KRC4里的數(shù)字化輸入/輸出端，另外還提供BECKHOFF公司的EtherCAT模塊。這種接口板卡具有模塊化結(jié)構(gòu)，并由一個總線耦合器EtherCAT的邏輯電路。信號線路可通過輸入/輸出盤和端子板直接接線?？偩€耦合器模塊EK1100通過系統(tǒng)總線與控制柜的X44端口連接。在庫卡的配置界面WorkVisual里，已包含標(biāo)準(zhǔn)配置成品。圖6-17:總線耦合器耦合器EK1100用于連接EtherCAT任意數(shù)量的數(shù)字式或模擬式輸入/圖6-18:EL1809-16數(shù)字輸入端可16個數(shù)字輸入端的信將這些信號以電位式傳送給總線耦合

圖6-19:EL280916數(shù)字輸出端可映射16輸出端以電位式連圖6-20:EtherCATFSoE（FailSafeoverEtherCAT，或簡稱SafetyoverEtherCat）協(xié)議。IEC61508III。EtherCAT圖6-21:Safetyover

圖6-22:憑借EtherCat在SafyverEtheCAT接收屬于它本身的數(shù)據(jù)包，然后再將它的數(shù)據(jù)包返傳。每個數(shù)據(jù)包都附帶一個時間戳記。以時間戳記以及數(shù)據(jù)包的定義交替?zhèn)魉痛螖?shù)為依據(jù)，便可立即識別累計的時延。已經(jīng)描述的EteCAT時鐘同步不能逐一地應(yīng)用。在這里，應(yīng)另在安全協(xié)議層面進(jìn)行同步。圖6-23:SafetyoverEtherCAT為順利應(yīng)對所有可能出現(xiàn)的錯誤或故障，SafetyoverEtherCAT協(xié)議另換包會話（session）編明確的連接ID和從屬地CRC序列編EtherNet/IP現(xiàn)場總線系以太網(wǎng)IP說明 Ethernet/IP（以太網(wǎng)工業(yè)協(xié)議）是一種基于以太網(wǎng)的開放式現(xiàn)場總線。它由Allen-Bradley開發(fā)并隨后作為開放式標(biāo)準(zhǔn)被納入ODVA（OpenDeviceNetVendorAssociation）體系。除EtherNet/IP以外還有兩個開放式網(wǎng)絡(luò)