機(jī)器人實(shí)習(xí)報(bào)告123456壞I/O觸電12）3在10%以內(nèi)，同時(shí)盡量不要讓機(jī)器人4

56的至OFF航電13318829354304年論機(jī)容.二務(wù).三.實(shí)習(xí)要求理4

4.1六自由機(jī)人工原機(jī)器的作理.舵的動(dòng)理6五．機(jī)人走實(shí).65.1步態(tài)規(guī)的念.65.2法........65.3計(jì)試進(jìn)..85.4.2前翻85.4.3試.8六.實(shí)習(xí)中遇到的問..107.2步態(tài)設(shè).控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).11八．習(xí)結(jié).1.2機(jī)器人發(fā)背與瞻課設(shè)內(nèi)1主內(nèi)：1；。2、訓(xùn).

.理程前)驟重心移撐)、左腿抬起、左腿放下、重8個(gè)階段。從機(jī)器人步行過1個(gè)自由度以程可以看出置1...置1置個(gè)俯仰自由度，踝關(guān)節(jié)配置有1置3共面向

1.3六自由機(jī)人工原（，Z，.從而1.4機(jī)器人工原

。...工。...1毫秒到2毫秒的脈沖信號(hào)。當(dāng)舵機(jī)收到該信號(hào)后，會(huì)馬上激發(fā)

4.4步態(tài)規(guī)的念4.5步態(tài)規(guī)的法：、基于實(shí)驗(yàn)的規(guī)劃走節(jié)2基能原的劃法

。...ZMP點(diǎn)a的ZMP軌b1.6步態(tài)設(shè)12有1個(gè)置3置1個(gè)偏轉(zhuǎn)共6個(gè)

設(shè)置前進(jìn)

程的..。...六.1.個(gè)機(jī)機(jī)一化合練中送PWM控制其在500—2500是PWM，的PWM的個(gè)PWM值

2.了機(jī)人的快穩(wěn)我小設(shè)的心是心移，此們機(jī)人解幾小作首是斜體然后抬、腿落。斜體目是腳處舵傾一個(gè)度但要證器的心夠在定腿。次抬腿然就將節(jié)舵偏角，的體傾這再大腿前。后慢的下接就重前的驟主是將器放就了4.7步行機(jī)總結(jié)分圖4.8步態(tài)設(shè)境..

圖O代表1→2→3態(tài)a腿1向前抬跨，相對(duì)機(jī)體順時(shí)針旋腿3相轉(zhuǎn)腿、4轉(zhuǎn)14°，整個(gè)機(jī)體向前移動(dòng)態(tài)b；接4向前轉(zhuǎn)44°，腿2相對(duì)機(jī)體順轉(zhuǎn)16°，腿1、3相對(duì)機(jī)體順動(dòng)態(tài)c；然腿向轉(zhuǎn)，同腿4轉(zhuǎn)，腿1、3相動(dòng)25mm到態(tài)d；腿轉(zhuǎn)腿相對(duì)轉(zhuǎn)2、4轉(zhuǎn)動(dòng)25mm到態(tài)e，機(jī)體又恢1.11控系設(shè)H橋的高電壓、大電流全橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)6L298N片，每個(gè)

的的I/O口還具擴(kuò)片L298N本有PWM調(diào)PWM程5軟件編程和調(diào)試，要實(shí)現(xiàn)不同的步態(tài)，。

下SmartPAD機(jī)器1.械手接纜器控器持編器1.習(xí)用器手式程SmartPAD，SmartPAD?是用于業(yè)器的持程。有業(yè)器操和程需各操和示能SmartPAD?配備一觸屏可手或指筆行作移鍵6D鼠，于動(dòng)動(dòng)器人?需部標(biāo)外鍵。2.機(jī)人關(guān)坐系在業(yè)機(jī)人作編和入行坐系有要意。界標(biāo)系基）在準(zhǔn)置，界標(biāo)位機(jī)人座。坐標(biāo)。坐系基標(biāo)可被個(gè)量并以常工邊緣工支或貨調(diào)姿，供擇基標(biāo)有。具標(biāo)，工坐系手移機(jī)人，根之所工

具坐方移機(jī)人可選的具標(biāo)有16。行機(jī)人序KUKA器的始運(yùn)稱運(yùn)行。（即序重）縮。合為一”“間/間件會(huì)”。果執(zhí)一機(jī)人序則須事將選。器程在航中用界上選。常在件中建動(dòng)序Cell程序（由制器的理序始在件“”。4.器程的構(gòu)創(chuàng)程模，1.目結(jié)中定在中立序文夾例文夾序然切到件表2.下鍵建輸程名，要再入釋