本文格式為Word版，下載可任意編輯——帕薩特自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)20簡介群眾2022款帕薩特即將上市，其在上一款車型的根基上做了不少提升，其中自動(dòng)泊車輔佐系統(tǒng)由1.5版本升級(jí)到2.0版本。自動(dòng)泊車輔佐系統(tǒng)2.0是群眾公司的第三代自動(dòng)泊車輔佐系統(tǒng)，它可以扶助車輛進(jìn)入更短的平行泊車位，除了新增垂直泊車功能，還為平行泊車添加了大量新的功能。

自動(dòng)泊車輔佐系統(tǒng)簡稱PLA，其功能主要包括泊車輔佐和泊車過程中自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。自動(dòng)泊車輔佐系統(tǒng)可以在泊車時(shí)自主舉行轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，駕駛員僅需操縱油門、制動(dòng)以及掛擋，并且該系統(tǒng)可以隨時(shí)接納方向盤，中斷系統(tǒng)作用。

一、系統(tǒng)比較

第三代PLA系統(tǒng)2.0首次安裝在帕薩特車型上，與前兩代PLA系統(tǒng)1.0和1.5相比，2.0版本系統(tǒng)在各方面有了顯著的提高。新一代自動(dòng)泊車系統(tǒng)能輔佐車輛停入更小的平行于車道的車位（平行泊車），可使車輛片面或全部停在路沿上，在其他障礙物（樹、灌木叢或摩托車）之間停車，而且還能將車輛停入橫置于車道上的車位（垂直泊車）。PLA系統(tǒng)2.0泊車示意圖如圖1所示。

PLA系統(tǒng)2.0通過前后各6個(gè)傳感器以及對(duì)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展和對(duì)軟件的更新實(shí)現(xiàn)其功能。與前兩代PLA系統(tǒng)相比，第三代系統(tǒng)中植入了一個(gè)主動(dòng)的制動(dòng)干擾，以制止在泊車過程中可能展現(xiàn)的車輛損壞。此外，該系統(tǒng)還能輔佐車輛駛出平行泊車位。三代PLA系統(tǒng)的比較關(guān)系如表1所示。

二、系統(tǒng)布局

PLA系統(tǒng)2.0需要與各子系統(tǒng)協(xié)同工作才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車功能。以下是參與工作的子系統(tǒng)：電控機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、帶ABS和ESP的制動(dòng)系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器管理系統(tǒng)、組合儀表和轉(zhuǎn)向柱電子系統(tǒng)、掛車識(shí)別系統(tǒng)（若配備）、信息消遣系統(tǒng)、電控推拉門。

要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車這樣一個(gè)繁雜的功能，需要車輛的各個(gè)子系統(tǒng)協(xié)同工作。圖2表示了CAN數(shù)據(jù)總線中的聯(lián)網(wǎng)關(guān)系。

1.電控機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

電控機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是安裝PLA系統(tǒng)的一個(gè)重要前提。該系統(tǒng)使得PLA系統(tǒng)操縱單元能夠通過助力轉(zhuǎn)向電驅(qū)動(dòng)裝置主動(dòng)實(shí)施自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。助力轉(zhuǎn)向操縱單元J500主要用來操縱轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)向力矩傳感器G269接收到駕駛員接納方向盤的信號(hào)后就能馬上終止自動(dòng)泊車過程。

2.制動(dòng)系統(tǒng)

ABS操縱單元J104傳輸車輛速度信號(hào)，并在車速過高時(shí)實(shí)施減速制動(dòng)，直至車速低于7km/h或9km/h。當(dāng)有碰撞危害時(shí)，ESP系統(tǒng)便介入，制動(dòng)車輛至靜止并關(guān)閉PLA系統(tǒng)。后輪的兩個(gè)輪速傳感器G44和G46還負(fù)責(zé)識(shí)別車輪運(yùn)動(dòng)的方向，通過這兩個(gè)傳感器，PLA系統(tǒng)可以得到車輛的位移信息，并得知車輛是在向前還是向后行駛。

3.發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器管理系統(tǒng)

自動(dòng)變速器操縱單元J217可識(shí)別當(dāng)前掛入的擋位。PLA系統(tǒng)通過車載電網(wǎng)操縱單元得到車輛掛入倒車擋的信息。對(duì)于裝有啟動(dòng)/中斷裝置的車輛，在PLA系統(tǒng)啟動(dòng)狀態(tài)-下，發(fā)動(dòng)機(jī)操縱單元會(huì)操縱發(fā)動(dòng)機(jī)在車輛靜止時(shí)不中斷工作。

4.組合儀表和轉(zhuǎn)向柱電子裝置

組合儀表內(nèi)的操縱單元J285負(fù)責(zé)顯示，其以圖標(biāo)的形式顯示出在道路左側(cè)或右側(cè)的平行泊車位和垂直泊車位、行駛方向提示、制動(dòng)提示以及各泊車階段的進(jìn)程，并能發(fā)出信號(hào)音。車外溫度由車外溫度傳感器G17測(cè)量并發(fā)送給組合儀表內(nèi)的操縱單元，它會(huì)影響到障礙物間距離的測(cè)量結(jié)果，由于溫度會(huì)影響氣壓，進(jìn)而變更了超聲波的分散速度。通過轉(zhuǎn)向燈E2可得知車輛要泊岸在道路的哪一邊，信號(hào)通過轉(zhuǎn)向柱電子裝置操縱單元J527傳遞，并將相應(yīng)的圖像顯示在組合儀表顯示屏上。

5.掛車識(shí)別裝置與推拉門

假設(shè)掛車裝置U10識(shí)別出掛車插口被占用，那么就不能啟動(dòng)PLA系統(tǒng)。對(duì)于帶電控推拉門的車輛，在操縱車門時(shí)，PLA系統(tǒng)將被關(guān)閉。

6.信息消遣系統(tǒng)

收音機(jī)/導(dǎo)航系統(tǒng)可以為泊車距離操縱器或倒車攝像頭供給圖像顯示，在使用PLA系統(tǒng)泊車的過程中也可顯示障礙物。收音機(jī)音量可以在PLA系統(tǒng)開啟時(shí)通過編碼調(diào)整。

三、系統(tǒng)傳感器

PLA系統(tǒng)2.0除了上述各子系統(tǒng)外，還務(wù)必通過PLA系統(tǒng)傳感器和泊車輔佐系統(tǒng)傳感器合作工作。傳感器的探測(cè)范圍在4.5m左右。

1.PLA系統(tǒng)傳感器

PLA系統(tǒng)傳感器G568、G569、G716、G717（見圖3）是超聲波傳感器，它們通過支架被固定在前、后保險(xiǎn)杠上。位于前保險(xiǎn)杠上的兩個(gè)側(cè)面超聲波傳感器用于探測(cè)泊車位，左前PLA系統(tǒng)傳感器G568安裝于車輛前保險(xiǎn)杠左側(cè)；右前PLA系統(tǒng)傳感器G569安裝于車輛前保險(xiǎn)杠右側(cè)。后面的兩個(gè)側(cè)面超聲波傳感器用于操縱距離和在垂直泊車時(shí)調(diào)整車輛位置，左后PLA系統(tǒng)傳感器G716安裝于車輛后保險(xiǎn)杠左測(cè)；右后PLA系統(tǒng)傳感器G717安裝于車輛后保險(xiǎn)杠右側(cè)。

兩個(gè)PLA系統(tǒng)前傳感器G568和G569輸出的信號(hào)為自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能服務(wù)。一方面用于測(cè)量可用的泊車位，另一方面用于在泊車過程中監(jiān)測(cè)與旁邊泊岸車輛或障礙物的側(cè)邊距離。傳感器信號(hào)還會(huì)影響到駛過角的計(jì)算。

兩個(gè)PLA系統(tǒng)后傳感器G716和G717輸出的信號(hào)用于測(cè)量在垂直泊車時(shí)泊車位的實(shí)際寬度和位置。傳感器信號(hào)還用于評(píng)價(jià)車輛是否停入泊車位的正中間，同時(shí)用于監(jiān)測(cè)在泊車過程中與側(cè)邊障礙物的距離。

失靈時(shí)可對(duì)傳感器舉行診斷。假設(shè)其中一個(gè)傳感器失靈，就無法使用自動(dòng)泊車功能。

2.泊車輔佐系統(tǒng)傳感器

泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G203、G204、G205、G206、G252、G253、G254、G255（見圖3）也是超聲波傳感器。它們分別安裝在前、后保險(xiǎn)杠上，工作原理與PLA系統(tǒng)傳感器好像。它們位置的布局使信號(hào)的籠罩范圍產(chǎn)生了少許重疊，所以不存在任何障礙物探測(cè)死角。

前后保險(xiǎn)杠上各有4個(gè)操縱泊車距離的超聲波傳感器：左后泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G203；后部左中泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G204；后部右中泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G205；右后泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G206；右前泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G252；前部右中泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G253；前部左中泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G254；左前泊車輔佐系統(tǒng)傳感器G255。這些傳感器的信號(hào)用來操縱泊車距離，也用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。這兩種功能都需要通過測(cè)量車輛之間的距離以及車輛與其他物體之間的距離來實(shí)現(xiàn)。

失靈時(shí)可以對(duì)全部8個(gè)傳感器舉行診斷。只要有一個(gè)傳感器損壞即會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的失靈。由于某個(gè)組成元件的技術(shù)故障而導(dǎo)致的自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能失靈會(huì)在車速低于50km/h時(shí)，通過閃爍指示燈來提示駕駛員。

四、系統(tǒng)工作原理

1.駛?cè)氩窜囄坏墓ぷ髟?/p>

PLA系統(tǒng)2.0倒車入位的過程可分為如下幾個(gè)階段：測(cè)量泊車位長度、啟動(dòng)PLA系統(tǒng)、在PLA系統(tǒng)扶助下舉行泊車。

（1）測(cè)量泊車位長度

PLA系統(tǒng)在向駕駛員供給轉(zhuǎn)向扶助之前，務(wù)必先對(duì)泊車位舉行測(cè)量，并識(shí)別車輛相對(duì)于泊車位的位置。即使PLA系統(tǒng)2.0未開啟，傳感器（G568和G569）仍會(huì)保持工作狀態(tài)，這樣在車輛前進(jìn)過程中，當(dāng)車速低于40km/h（平行泊車位）或低于20km/h（垂直泊車位）時(shí)，兩個(gè)位于車前端的傳感器便會(huì)測(cè)量車輛兩側(cè)全體可停入的泊車位，這兩個(gè)傳感器的探測(cè)范圍在4.5m左右。通過上述方法還能找到并識(shí)別出在轉(zhuǎn)彎處或彎道上的泊車位，與在筆直道路上識(shí)別沒有區(qū)別。除車輛以外，系統(tǒng)還能識(shí)別到其他物體以及某一物體后或是兩個(gè)物體之間的泊車位。假設(shè)PLA系統(tǒng)沒有識(shí)別出泊車位前面較小的物體，當(dāng)車輛靠近這些物體時(shí)，會(huì)由泊車距離操縱系統(tǒng)發(fā)出警告音。圖4中的例如可以扶助理解在道路右邊測(cè)量泊車位的過程。

無論泊車位在道路的左邊還是右邊，結(jié)果一個(gè)被測(cè)泊車位的數(shù)據(jù)會(huì)臨時(shí)存儲(chǔ)在PLA系統(tǒng)的操縱單元中，當(dāng)察覺新的泊車位或車輛已遠(yuǎn)離上一個(gè)泊車位（駛離平行泊車位超過15m，垂直泊車位超過8m）時(shí)，關(guān)于上一個(gè)泊車位的數(shù)據(jù)才會(huì)被刪除。若在有效范圍內(nèi)按下PLA按鍵開啟PLA系統(tǒng)，記錄在操縱單元中的泊車位就會(huì)在組合儀表顯示器上，顯示為在長方形陰影中的一段空白區(qū)域。當(dāng)關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)（發(fā)動(dòng)機(jī)中斷）后，存儲(chǔ)在PLA系統(tǒng)操縱單元里的泊車位就會(huì)被刪除，泊車位測(cè)量會(huì)重新開頭。

測(cè)量平行泊車位時(shí)，符合要求的平行泊車位長度應(yīng)大于車身長度加上機(jī)動(dòng)距離與安好距離（前后至少各留有0.4m）。駛過泊車位時(shí)的車速要低于40km/h。車輛的最正確起始位置應(yīng)在平行泊車位旁，并處于行駛方向上，且車輛側(cè)面與已停放好的車輛之間的距離在0.5m到2.0m之間。其工作原理如圖5所示。

測(cè)量垂直泊車位時(shí)，符合要求的垂直泊車位長度應(yīng)大于車身長度加上機(jī)動(dòng)距離與安好距離（左右至少各留有0.35m）。駛過泊車位時(shí)的車速要低于20km/h。車輛所在的最正確位置應(yīng)在垂直泊車位旁，處于行駛方向上，且車輛側(cè)面與已停放好的車輛之間的距離在O.5m到2Om之間。一旦泊車位被確定，PLA系統(tǒng)就會(huì)通過組合儀表顯示屏上的陰影片面要求駕駛員持續(xù)前行，駛過泊車位，直至到達(dá)一個(gè)適合泊車起始位置。其工作原理如圖6所示。

當(dāng)車速在40～50km/h之間（針對(duì)平行泊車位）或20～50km/h之間（針對(duì)垂直泊車位）時(shí)，PLA系統(tǒng)便會(huì)切換至被動(dòng)模式（待機(jī)模式），駕駛員可以在組合儀表顯示屏上看到相應(yīng)的指示。當(dāng)車速再次低于40km/h或20km/h時(shí)，無需重新啟動(dòng)系統(tǒng)，傳感器就會(huì)開啟并開頭探測(cè)泊車位。在車輛速度超過50km/h時(shí)，測(cè)量泊車位的傳感器會(huì)完全關(guān)閉，并且之前保存的數(shù)據(jù)會(huì)被刪除，PLA系統(tǒng)務(wù)必重新啟動(dòng)。當(dāng)車輛中斷行駛超過30s時(shí)，傳感器也會(huì)暫時(shí)關(guān)閉。一旦車輛再次啟動(dòng)，傳感器就會(huì)重新啟動(dòng)。

（2）啟動(dòng)PLA系統(tǒng)

每次舉行泊車過程前都需要通過按鍵E581來啟動(dòng)PLA系統(tǒng)，PLA系統(tǒng)指示燈K241亮起表示系統(tǒng)已開啟。組合儀表顯示器上可能會(huì)顯示已存在存儲(chǔ)器里的泊車位，也可能還未確認(rèn)和保存任何泊車位，那么就會(huì)要求駕駛員持續(xù)行駛。根據(jù)按鍵次數(shù)的不同，可以在要舉行泊車時(shí)選擇以下不同的功能：第1次按鍵表示開啟PLA系統(tǒng)，并自動(dòng)在顯示屏上顯示車輛右側(cè)的平行泊車位；第2次按鍵表示自動(dòng)在顯示屏上顯示車輛右側(cè)的垂直泊車位；第3次按鍵表示關(guān)閉PLA系統(tǒng)。

假設(shè)駕駛員想在道路左側(cè)泊車，只需在按下PLA系統(tǒng)按鍵后開啟左轉(zhuǎn)向燈舉行切換即可。原那么上PLA系統(tǒng)默認(rèn)左置方向盤車輛應(yīng)在道路右側(cè)泊岸（右置方向盤車輛默認(rèn)應(yīng)在道路的左側(cè)泊岸），在這種處境下駕駛員不需要賦予車輛其他指令。

（3）通過PLA系統(tǒng)舉行泊車

在測(cè)量到適合的泊車位且確定車輛位置恰當(dāng)后便可以舉行泊車了。在駕駛員開頭舉行自動(dòng)泊車前，務(wù)必先掛入倒車擋，并在靜止約0.5s后開動(dòng)車輛。靜止時(shí)間是指從掛入倒車擋后到車輛真正開動(dòng)的時(shí)間，在這段時(shí)間里，全體相關(guān)系統(tǒng)都會(huì)啟動(dòng)，并開頭計(jì)算行駛路線。在自動(dòng)泊車過程中無需駕駛員操控方向盤，由PLA系統(tǒng)來操縱方向，并按照計(jì)算好的行駛路線駛?cè)氩窜囄弧?/p>

在屢屢移車入位的過程中，駕駛員可以在組合儀表顯示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的2個(gè)輪速傳感器G44和G46可以識(shí)別車輛是在前行還是后退。此外，在倒車過程中還將額外用到8個(gè)泊車輔佐系統(tǒng)傳感器和4個(gè)側(cè)面PLA系統(tǒng)傳感器來監(jiān)控距離。當(dāng)泊車過程終止后，組合儀表顯示屏?xí)崾咀詣?dòng)轉(zhuǎn)向輔佐已完成。假設(shè)在自動(dòng)泊車過程中識(shí)別到車輛所處的位置有危害處境或駕駛員介入了方向盤操縱，自動(dòng)泊車系統(tǒng)就會(huì)中止。

①泊入平行泊車位

駕駛員按下PLA系統(tǒng)鍵選擇平行泊車功能，其相應(yīng)的圖示會(huì)顯示在組合儀表顯示屏上。平行泊車可以通過屢屢移位完成。泊車時(shí)，從泊車起始位置到進(jìn)入泊車位前的最高車速不得超過9km/h（直線行駛），在駛?cè)氩窜囄坏倪^程中，最高車速不得超過7km/h（在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)后）。泊入平行泊車位過程如圖7所示。

PLA系統(tǒng)2.0可以將車輛泊入障礙物之間（見圖8），該系統(tǒng)不僅能識(shí)別車輛，還可以識(shí)別其他物體，可以對(duì)如房屋墻面、圍墻或路沿等舉行定位。另外，系統(tǒng)還可以扶助駕駛員在如樹木、垃圾桶、灌木叢或摩托車等障礙物之間泊車。假設(shè)識(shí)別到路沿，那么會(huì)在距離路沿邊緣15cm處以“通過路沿定位”的方式舉行泊車；假設(shè)識(shí)別不到路沿，那么會(huì)將車輛與泊岸在障礙物前的其他車輛停成一排。PLA系統(tǒng)2.0可以將車輛片面或全部泊在路沿上（見圖9），系統(tǒng)首先識(shí)別出路沿的邊緣以及車輛與路沿邊緣之間的距離。此外還要測(cè)量其他停著的車輛或物體，以此得出泊車位的長度與深度。在泊車過程中，系統(tǒng)總是以其他車輛的位置為基準(zhǔn)（通過車輛定位），假設(shè)停著的車輛有片面泊岸在路沿上，那么待泊車輛也可片面泊岸在路沿上；假設(shè)兩輛車的泊岸方式不同，如一輛車片面泊岸在行車道上，而另一輛車那么全部泊岸在人行道上，那么待泊車輛就與停在前面的車輛同排泊岸。

系統(tǒng)還可以輔佐車輛在彎道上舉行泊車（見圖10）。在其他條件不變的處境下，系統(tǒng)可在半徑超過20m的曲折道路上或彎道上識(shí)別出泊車位，過程與在直路上沒有識(shí)別。

②泊入垂直泊車位

駕駛員通過PLA系統(tǒng)按鍵選擇垂直泊車功能（見圖11），相應(yīng)的圖示會(huì)在組合儀表顯示屏上顯示出來。垂直泊車過程可以通過屢屢移位來完成。為使兩側(cè)車門可以一致程度開啟，系統(tǒng)會(huì)操縱車輛停在車位的正中間。

位于車輛后側(cè)的傳感器G716和G717主要用來操縱車輛，使其位于車位的中間，這兩個(gè)傳感器的探測(cè)范圍與其他用來感應(yīng)障礙物的PDC傳感器功能一樣。從泊車起始位置到進(jìn)入泊車位前的最高車速不得超過9km/h（直線行駛），在駛?cè)氩窜囄坏倪^程中，最高車速不得超過7km/h（在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)后）。

（4）制動(dòng)輔佐

制動(dòng)輔佐有2個(gè)作用：在超過泊車限速時(shí)減速：在與障礙物有碰撞危害時(shí)制動(dòng)車輛至靜止以制止發(fā)生碰撞。

在泊車過程中會(huì)舉行相應(yīng)的減速（見圖12），在超過限速范圍，即行駛速度大于9km/h（直線行駛）或行駛速度大于7km/h（在駛?cè)氩窜囄坏倪^程中）時(shí)，PLA系統(tǒng)會(huì)要求ESP系統(tǒng)執(zhí)行減速，泊車過程會(huì)持續(xù)，也就是說PLA系統(tǒng)始終保持開啟狀態(tài)。假設(shè)車輛持續(xù)加速至超過10km/h時(shí)，PLA系統(tǒng)將中斷工作。

開頭自動(dòng)泊車后，在行駛路線上察覺有障礙物且駕駛員未能實(shí)時(shí)察覺舉行制動(dòng)，或PLA系統(tǒng)察覺與障礙物有相撞危害時(shí)，系統(tǒng)會(huì)舉行制動(dòng)直至車輛中斷（見圖13）。該功能只有在車速不超出限速上下各1.5km/h的范圍時(shí)才可使用。車輛被制動(dòng)至靜止?fàn)顟B(tài)后，自動(dòng)泊車過程將終止，再次啟動(dòng)PLA系統(tǒng)后，務(wù)必重新識(shí)別泊車位。

以上PLA系統(tǒng)的制動(dòng)功能僅用于裁減碰撞危害或裁減事故危害，不能作為安好系統(tǒng)來使用。在夢(mèng)想條件下可以制止事故，但是不確保確定能在障礙物前停下。駕駛員依舊要留神對(duì)油門、離合器和制動(dòng)過程的操縱。

2.駛出泊車位的工作原理

在PLA系統(tǒng)2.0的扶助下駛出平行泊車位的步驟如下：啟動(dòng)PLA系統(tǒng)；測(cè)量泊車位；在PLA系統(tǒng)扶助下駛出泊車位。

（1）啟動(dòng)PLA系統(tǒng)

在每次駛出泊車位前都需要通過按鍵E581來啟動(dòng)PLA系統(tǒng)。為了進(jìn)入駛出泊車位模式，車輛在點(diǎn)火之后不得開動(dòng)，即車輛的位置不得發(fā)生變更。根據(jù)按下PLA系統(tǒng)按鍵次數(shù)的不同，可以在駛出泊車位時(shí)選擇以下不同功能：第1次按鍵表示啟動(dòng)PLA系統(tǒng)（用于駛出泊車位）；第2次按鍵表示關(guān)閉PLA系統(tǒng)。

通過點(diǎn)亮PLA系統(tǒng)指示燈K241來說明功能已激活，在組合儀表顯示屏上會(huì)提示“請(qǐng)開啟轉(zhuǎn)向燈，掛入倒車擋”。

（2）測(cè)量泊車位

駛出泊車位的過程只需用到保險(xiǎn)杠上的PDC傳感器（前后各4個(gè)）。它們可以感應(yīng)出待泊車輛與前后靜止車輛或障礙物之間的距離。駛出泊車位需要的最小距離為車身長度加上前后分別至少0.25m的機(jī)動(dòng)安好距離。

（3）借助P