SRD開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)及其控制第1頁/共127頁內(nèi)容提綱一）開關(guān)磁阻電機(jī)組成與原理二）開關(guān)磁阻電機(jī)的基本電磁關(guān)系三）開關(guān)磁阻電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)與控制方式四）開關(guān)磁阻電機(jī)電磁設(shè)計(jì)與性能計(jì)算五）開關(guān)磁阻電機(jī)控制系統(tǒng)組成第2頁/共127頁

第一節(jié)開關(guān)磁阻電機(jī)組成與原理一、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的組成二、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的工作原理（workingprinciple）三、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)（trait）四、國內(nèi)外發(fā)展概況和應(yīng)用（application）

第3頁/共127頁一、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的組成開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)SRD（Switchedreluctancemotordrivensystem）組成：

1）開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)SRM2）功率變換器（powerconverter）

3）控制器（controller）

4）檢測器（detector）第4頁/共127頁SRD傳動(dòng)系統(tǒng)組成第5頁/共127頁（一）開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)SRM1、工作原理：遵循磁通總是要沿著磁導(dǎo)最大的路徑（maximumpath）閉合的原理，產(chǎn)生磁場拉力形成轉(zhuǎn)矩——磁阻轉(zhuǎn)矩（reluctancetorque）。2、結(jié)構(gòu)（configuration）：一般采用凸極定子（salientstator）和凸極轉(zhuǎn)子（rotor）。定子裝有集中繞組（concentratedwinding）、直徑（diameter）方向相對的兩個(gè)繞組串聯(lián)（series）成為一相。轉(zhuǎn)子由疊片（laminatedironsheet）構(gòu)成。無繞組、無換向器（commutator）、無集電環(huán)(slipring)。第6頁/共127頁SR電機(jī)結(jié)構(gòu)與原理結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1、雙凸極結(jié)構(gòu)2、定子集中繞阻、繞組為單方向通電3、轉(zhuǎn)子無繞阻第7頁/共127頁第8頁/共127頁SR電動(dòng)機(jī)定、轉(zhuǎn)子實(shí)際結(jié)構(gòu)

第9頁/共127頁

開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的相數(shù)與結(jié)構(gòu)

相數(shù)與極數(shù)關(guān)系1、為了避免單邊磁拉力，徑向必須對稱，所以雙凸極的定子和轉(zhuǎn)子齒槽數(shù)應(yīng)為偶數(shù)(evennumber)。2、定子和轉(zhuǎn)子齒槽數(shù)不相等，但應(yīng)盡量接近。因?yàn)楫?dāng)定子和轉(zhuǎn)子齒槽數(shù)相近時(shí)，就可能加大定子相繞組電感隨轉(zhuǎn)角的平均變化率，這是提高電機(jī)出力的重要因素。第10頁/共127頁SR電動(dòng)機(jī)常用的相數(shù)與極數(shù)組合

第11頁/共127頁

相數(shù)3456789定子極數(shù)681012141618轉(zhuǎn)子極數(shù)46810121416步進(jìn)角(度)3015964.283.212.5SR電機(jī)常用方案相數(shù)與轉(zhuǎn)矩、性能關(guān)系：相數(shù)越大，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)越小，但成本越高，故常用三相、四相，還有人在研究兩相、單相SRM低于三相的SRM沒有自起動(dòng)能力第12頁/共127頁（1）2-phase4statorpole/2rotorpole（2）4-phase8statorpole/6rotorpole（3）3-phase6statorpole/4rotorpole（4）5-phase10statorpole/8rotorpole第13頁/共127頁12/8極三相開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)第14頁/共127頁（二）功率變換器(powerconverter)SRM電機(jī)運(yùn)行時(shí)所需能量的供給者，是連接電源（powersupply）和電動(dòng)機(jī)繞組的關(guān)鍵部件（keycomponent）。第15頁/共127頁（三）控制器(controller)作用（function）：綜合處理位置檢測器、電流檢測器提供的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置、速度和電流等反饋（backfeed）及外部輸入的命令（externalinputcommand），實(shí)現(xiàn)對SR電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的控制。構(gòu)造：由微機(jī)或數(shù)字邏輯電路（digitallogiccircuit）及接口電路（interfacecircuit）構(gòu)成。要求控制器具有如下性能（performance）：1）電流斬波控制（choppercontrol）；2）角度位置控制（angle-positioncontrol）；3）起動(dòng)（start）、制動(dòng)（brake）、停車及四象限運(yùn)行（fourquadrantoperation）；4）速度調(diào)節(jié)（speedregulating）。第16頁/共127頁（四）位置檢測器

向控制器提供轉(zhuǎn)子位置及速度等信號（signal），使控制器能正確地決定繞組的導(dǎo)通（conduction/on）和關(guān)斷（shut/off）時(shí)刻。通常采用光電器件（photoelectricelement）、霍耳元件或電磁線圈法進(jìn)行位置檢測(detecting)。第17頁/共127頁二、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的工作原理

(workprinciple)當(dāng)控制器接收到位置檢測器提供的電動(dòng)機(jī)內(nèi)各相定子齒極與轉(zhuǎn)子齒極相對位置信息，向功率變換器發(fā)出命令。每改變通電相一次，定子磁場軸線移動(dòng)2π/NS，轉(zhuǎn)子則每次轉(zhuǎn)過Гr/m

。四相輪流(inturn)通電一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)齒極距。若順序給U、V、W、R相通電，則轉(zhuǎn)子按逆時(shí)鐘方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。若順序給U—R‘—W‘—V’—U輪流導(dǎo)通，則轉(zhuǎn)子按順時(shí)鐘方向轉(zhuǎn)動(dòng)。故改變輪流通電的順序(order)，就可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向，而與通電電流的方向(orientation/direction)無關(guān)。第18頁/共127頁

運(yùn)行原理：磁阻最小原理電機(jī)原理演示磁通總要沿著磁阻最小路徑閉合，一定形狀的鐵心在移動(dòng)到最小磁阻位置時(shí)，必定使自己的軸線與主磁場的軸線重合A-A’通電?

1-1‘與A-A’重合B-B’通電?

2-2‘與B-B’重合C-C’通電?

3-3‘與C-C’重合D-D’通電?

1-1‘與D-D’重合依次給A-B-C-D繞組通電，轉(zhuǎn)子逆勵(lì)磁順序方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)第19頁/共127頁UU’相通電→1-1’

與U-U’重合VV’相通電→2-2’與V-V’重合WW’相通電→3-3’與W-W’重合UU’相通電→2-2’與U-U’重合RR’相通電→1-1’與R-R’重合依次給U-V-W-R繞組通電，轉(zhuǎn)子逆勵(lì)磁順序方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)第20頁/共127頁第21頁/共127頁第22頁/共127頁第23頁/共127頁第24頁/共127頁開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的工作原理當(dāng)控制器接收到位置檢測器提供的電動(dòng)機(jī)各相定子齒極與轉(zhuǎn)子齒極相對位置信息，向功率變換器發(fā)出命令。每改變通電相一次，定子磁場軸線移動(dòng)，轉(zhuǎn)子則每次轉(zhuǎn)過磁傳動(dòng)比（磁場轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速之比）四相輪流通電一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)齒極距。改變輪流通電的順序，就可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向與通電電流的方向無關(guān)。例圖第25頁/共127頁開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與開關(guān)頻率的關(guān)系對定子齒極數(shù)Ns=2m、轉(zhuǎn)子齒極數(shù)為Nr

、相數(shù)（numberofphase）為m的開關(guān)磁阻電機(jī)，電源（功率變換器powerconverter）輸出開關(guān)頻率：

任何一相電壓的開關(guān)頻率（switchingfrequency）為：第26頁/共127頁1、依次給A-B-C-A繞組通電，轉(zhuǎn)子逆勵(lì)磁順序方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)。改變繞組導(dǎo)通順序，就可改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向2、通電一周期，轉(zhuǎn)過一個(gè)轉(zhuǎn)子極距tr=360/Nr3、步距角qb=tr/m=360/(mNr)4、轉(zhuǎn)矩方向與電流無關(guān),但轉(zhuǎn)矩存在脈動(dòng)。5、需要根據(jù)定、轉(zhuǎn)子相對位置投勵(lì)。不能像普通異步電機(jī)一樣直接投入電網(wǎng)運(yùn)行，需要與控制器一同使用。結(jié)論：第27頁/共127頁

三、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)

1、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的兩個(gè)基本特征（basicfeatures）

1）開關(guān)性（switch）

2）磁阻性（reluctance）2、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)（drivesystem）的特點(diǎn)第28頁/共127頁SR電機(jī)與VR步進(jìn)電機(jī)的主要區(qū)別SR電機(jī)：實(shí)質(zhì)上是一種高速大步距的磁阻式步進(jìn)電機(jī)。它們的基本結(jié)構(gòu)和原理相同。利用轉(zhuǎn)子位置反饋信號運(yùn)行于自同步狀態(tài)，相繞組電流導(dǎo)通時(shí)間與轉(zhuǎn)子位置有嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系。多用于功率驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，對效率指標(biāo)(index)要求很高，功率等級可達(dá)數(shù)百千瓦或數(shù)千千瓦，可運(yùn)行于發(fā)電狀態(tài)?？煽貐?shù)(controllableparameter)多，既可調(diào)節(jié)主開關(guān)管的開通角和關(guān)斷角，也可采用調(diào)壓或限流控制(currentlimitedcontrol)。第29頁/共127頁VR（Variablereluctantmotor）步進(jìn)電機(jī)(stepmotor)：工作于開環(huán)(open-loop)狀態(tài)，無轉(zhuǎn)子位置反饋，只有相電流反饋。多用于伺服控制系統(tǒng)(servocontrolsystem)（小功率），對步距精度要求很嚴(yán)，對效率指標(biāo)要求不嚴(yán)，只作電動(dòng)狀態(tài)運(yùn)行(motoringmodeofoperation)。一般只通過調(diào)節(jié)電源步進(jìn)脈沖(steppedpulse)的頻率來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速第30頁/共127頁SR電機(jī)與反應(yīng)式同步磁阻電動(dòng)機(jī)的主要區(qū)別SR電機(jī)：定、轉(zhuǎn)子均為雙凸極結(jié)構(gòu)(doublesalient-poleconfiguration)，定子繞組(statorwinding)是集中繞組。勵(lì)磁（excitation）是順序施加在各相繞組上的電流脈沖（currentpulse）。各相繞組磁鏈（fluxlinkage）隨轉(zhuǎn)子位置作三角形波（triangularwave）或梯形波（rectangularwave）變化，不隨電流改變(don’tvarywithcurrent)。第31頁/共127頁反應(yīng)式同步磁阻電機(jī)

定子為齒槽均勻分布的光滑(smooth)內(nèi)腔(internalcavity)，定子嵌(insert)有多相繞組，近為正弦波分布（sine-wavedistribution）。勵(lì)磁是一組多相平行的(parallel)正弦波電流。各相自感（self-induction）隨轉(zhuǎn)子位置作正弦波（sine-wave）變化，不隨電流改變。第32頁/共127頁2、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)概括起來有以下優(yōu)點(diǎn)（advantages）：1）SRM有較大的電機(jī)利用系數(shù)（utilizationcoefficient）。2）結(jié)構(gòu)簡單、成本（cost）低、工作可靠（reliablity）、維護(hù)簡單。3）SRD系統(tǒng)線路簡單，不會(huì)出現(xiàn)直通故障，可靠性高，成本低于PWM交流調(diào)速系統(tǒng)(acspeed-regulatingsystem)。第33頁/共127頁優(yōu)點(diǎn)4）SR電機(jī)可做成高轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（inertia）小，系統(tǒng)有良dynamicresponse）。5）SRD系統(tǒng)可以通過對電流的導(dǎo)通、斷開和幅值的控制，得到滿足不同負(fù)載要求的機(jī)械特性（mechanicalcharacteristic），控制靈活在低頻時(shí)不會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定（unstable）和產(chǎn)生振蕩oscillation）問題。6）單位出力不小于異步電動(dòng)機(jī)（asynchronousmotor）。第34頁/共127頁主要缺點(diǎn)（disadvantages）：有轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)（ripple），影響了開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)低速運(yùn)行性能。開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的噪聲（noise）與振動(dòng)比一般電動(dòng)機(jī)大。SR電動(dòng)機(jī)的出線頭較多。第35頁/共127頁7.5kW、1500r/min幾種調(diào)速系統(tǒng)性能比較

第36頁/共127頁

四、國內(nèi)外發(fā)展概況和應(yīng)用SR的最早文獻(xiàn)記載可追溯到1838年，蘇格蘭一學(xué)者(scholar)Davidson制造了一臺(tái)用以推進(jìn)蓄電池(storagebattery)機(jī)車(locomotive)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

60年代后，國外開始對開關(guān)磁阻電機(jī)進(jìn)行研究和論證(researchanddemonstration)。70年代左右，英國Leeds大學(xué)步進(jìn)電機(jī)和磁阻電機(jī)研究小組首制了一臺(tái)現(xiàn)代開關(guān)磁阻電機(jī)的雛形。1980年，英國學(xué)者Lawrenson及同事(fellowworkers)在ICEM會(huì)議上，系統(tǒng)地闡述(expound)了SR電機(jī)的原理和設(shè)計(jì)特點(diǎn)，在國際上奠定了現(xiàn)代SR電機(jī)的地位(laythefoundationformodenSR)。第37頁/共127頁國內(nèi)大約從1985年開始研制SR電機(jī)，最初主要在高校，后擴(kuò)大到各研究所(institute)及工廠。我國SRD系統(tǒng)的理論研究(theoryresearch)已經(jīng)取得了很大的進(jìn)步，并研制了(develop)350瓦至30千瓦的20多個(gè)規(guī)格的樣機(jī)(samplemachines)。目前，SR電機(jī)已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于(extensivelyusedfor)電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、家用電器（domesticappliance）、通用工業(yè)(generalindustry)、伺服(servo)與調(diào)速系統(tǒng)(speed-regulatingsystem)、牽引電機(jī)（tractionelectricmachine）、高轉(zhuǎn)速電機(jī)，功率范圍從10瓦到5MW(rangingfrom10wattto5megawatt)，轉(zhuǎn)速可高達(dá)(speedisupto)100000r/min。第38頁/共127頁航空工業(yè)

家用電器

機(jī)械傳動(dòng)

伺服系統(tǒng)

電動(dòng)車

SRD的應(yīng)用與研究動(dòng)向應(yīng)用第39頁/共127頁SRD的研究方向SR電機(jī)設(shè)計(jì)研究：鐵心損耗計(jì)算、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、噪聲、優(yōu)化設(shè)計(jì)等理論SR電機(jī)的控制策略研究：最優(yōu)控制，減小轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、降低噪聲具有較高動(dòng)態(tài)性能、算法簡單、可抑制參數(shù)變化、擾動(dòng)及各種不確定性干擾的新型控制策略智能控制策略SR電機(jī)的無位置傳感器控制SR電機(jī)的振動(dòng)、噪聲研究無軸承SR電機(jī)研究（磁懸浮）SR電機(jī)永磁結(jié)構(gòu)

SR電機(jī)應(yīng)用研究：電動(dòng)車、發(fā)電機(jī)、一體化電機(jī)等第40頁/共127頁第41頁/共127頁

第二節(jié)開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的基本電磁關(guān)系

特點(diǎn):由于SR電機(jī)的雙凸極特點(diǎn),磁路的非線性（nonlinear),電路開關(guān)性,使得各物理量隨轉(zhuǎn)子位置作周期性的變化(periodicchange)，定子繞組電流和磁通波形極不規(guī)則.不過SR電機(jī)內(nèi)部的電磁過程仍建立在電磁感應(yīng)定律、全電流定律和能量守恒(energyconservation)等基本的電磁關(guān)系上。思路：從理想化線性模型開始，說明SR電機(jī)內(nèi)部各物理量的基本特點(diǎn)和相互關(guān)系(interrelation)，然后在理想線性化模型的基礎(chǔ)上分析(analyze)實(shí)際SR電動(dòng)機(jī)的物理狀態(tài)，對其結(jié)論作些修改，對誤差(error)進(jìn)行定性分析(qualitativeanalysis)，最后建立磁阻電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型(mathematicalmodel)。第42頁/共127頁

第二節(jié)內(nèi)容一、理想線性化(ideallinearization)開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)模型的基本電磁關(guān)系(electromagneticrelation)1、電感(inductance)與轉(zhuǎn)子位置角的關(guān)系

2、磁通(flux)與轉(zhuǎn)子位置角的關(guān)系

3、繞組電流與轉(zhuǎn)子位置角的關(guān)系

4、轉(zhuǎn)矩(torque)、功率與轉(zhuǎn)子位置角的關(guān)系二、實(shí)際開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的物理狀態(tài)(physicalstate)

三、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型第43頁/共127頁

一、理想線性化開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)

模型(model)的基本電磁關(guān)系

理想線性模型（ideallinearmodel）：

1）定子繞組的電感L與繞組電流無關(guān)。

2）極尖的磁通邊緣效應(yīng)（fringingeffect）忽略不計(jì)(ignore/neglect)。

3）忽略所有的功率損耗(powerconsumption)。

4）開關(guān)動(dòng)作是瞬時(shí)(instantoftime)完成的。

5）轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角速度是常數(shù)。第44頁/共127頁基于理想線性模型的SR電動(dòng)機(jī)分析

1023045

SR電機(jī)相電感隨轉(zhuǎn)子位置變化第45頁/共127頁stator=1位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽后沿與定子磁極前沿相遇位置1第46頁/共127頁stator=0o位置rotor定子磁極軸線與轉(zhuǎn)子凹槽中心線重合=0o第47頁/共127頁stator=2位置rotor轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿相遇位置2第48頁/共127頁stator=3位置轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿重合位置rotor3第49頁/共127頁stator=4位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽后沿與定子磁極后沿重合位置4第50頁/共127頁stator=5位置rotor轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極前沿相遇位置5第51頁/共127頁1023045

=0定子磁極軸線與轉(zhuǎn)子凹槽中心重合1(5)轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極前沿相遇位置2

轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿相遇位置3

轉(zhuǎn)子磁極前沿與定子磁極前沿重合位置4

轉(zhuǎn)子凹槽前沿與定子磁極后沿重合位置第52頁/共127頁圖1：繞組電感L與轉(zhuǎn)子位移角在一個(gè)轉(zhuǎn)子極距內(nèi)的關(guān)系曲線θu為不對齊位置或最小電感位置；

θ1為臨界重疊位置；θkr為半重疊位置；θa為對齊位置或最大電感位置；

θ2為定子勵(lì)磁極剛好與轉(zhuǎn)子磁極完全重疊位置（假設(shè)轉(zhuǎn)子磁極寬度大于或等于定子磁極寬度）；θ3為定子勵(lì)磁極剛好與轉(zhuǎn)子磁極臨界脫離完全重疊的位置；θ4為定子勵(lì)磁極后極邊與轉(zhuǎn)子磁極后極邊臨界相離的位置。

電感與轉(zhuǎn)子位置的關(guān)系第53頁/共127頁SR電機(jī)繞組電感的分段線性解析式：K=(Lmax-Lmin)/(3-2)=(Lmax-Lmin)/s特征：隨定、轉(zhuǎn)子磁極重疊的增加和減少，相電感在Lmax和Lmin之間線性地變化。Lmin為定子磁極軸線對轉(zhuǎn)子凹槽中心時(shí)的電感,Lmax定子磁極軸線對轉(zhuǎn)子磁極軸線的電感。定子磁極極弧(polearc)。第54頁/共127頁（二）磁鏈與磁通(linkageandflux)

根據(jù)一相電路的電壓方程式對方程式進(jìn)行積分(integration)并代入初始條件(initialconditions)得:1)一相繞組在導(dǎo)通、續(xù)流的一個(gè)變化周期(period)內(nèi)，磁鏈可表示為式中：θon——開通角；

θoff——關(guān)斷角。稱為導(dǎo)通角。第55頁/共127頁

在導(dǎo)通期間，磁鏈隨轉(zhuǎn)子位移角增加而線性增加(increaselinearlywith)；在關(guān)斷續(xù)流期間(currentduration)，磁鏈隨轉(zhuǎn)子位移角增加而線性下降，最大磁鏈出現(xiàn)在θp時(shí)刻。角度位置控制時(shí)，磁鏈波形為等腰三角形波，；電流斬波控制時(shí)，磁鏈波形為梯形鋸齒波（sawtoothwave），如圖2所示。磁鏈正比于電壓U，反比于轉(zhuǎn)子角速度。

圖2：一相繞組磁鏈波形（a）角度位置控制（b）電流斬波控制第56頁/共127頁

忽略互感(mutualinductance)作用的情況下，定子各相繞組通電(conductcurrent)時(shí)，其磁力線(magneticfieldline)全部通過通電線圈所環(huán)繞的(surrounding)定子磁極，與其它定子磁極無關(guān)。定子齒極磁通是變化的，其變化頻率等于每相繞組的開關(guān)頻率.

定子齒磁極磁通第57頁/共127頁第58頁/共127頁

定子軛(yoke)的磁通

定子軛中每一段磁路都有需要考慮四相磁路的迭加(superimposition),定子軛中磁通的變化頻率也是開關(guān)頻率。

(以四相輪流(inturn)通電一次為一周期)。

上式假定定子軛磁通為順時(shí)鐘方向時(shí)，用“+”，逆時(shí)鐘方向時(shí)，用“—”。

第59頁/共127頁下圖為一臺(tái)四極8/6齒極、導(dǎo)通角為13.50的SR電機(jī)內(nèi)磁路各部分的磁通變化波形。

第60頁/共127頁

（三）繞組電流

由一相電路的電壓方程改寫為：，與求解磁鏈方程類似，由初始條件及的表達(dá)式，得：上式表明：對結(jié)構(gòu)一定的電機(jī)，當(dāng)轉(zhuǎn)速、電源電壓恒定時(shí)，繞組電流波形與控制參數(shù)有關(guān)，開通角對電流波形的影響尤為明顯。第61頁/共127頁相電流解析分析第k相繞組模型續(xù)流結(jié)束角第62頁/共127頁忽略電阻，相繞組電壓方程：所以：而：=Li相電流解析分析同時(shí)可以導(dǎo)出：KT為常數(shù)第63頁/共127頁1)當(dāng)1<2,L=Lmin,Us為+因：L=Lmin,Us取+,則：又：i(on)=0,所以，當(dāng)1<2時(shí)，第64頁/共127頁2)當(dāng)2<off,L=Lmin+K(-2)，Us為+積分得：第65頁/共127頁由初始條件：i(2)=Us(2-on)/(Lmin)確定C=Uson/，所以,2)當(dāng)2off時(shí)在2<off期間第66頁/共127頁3)當(dāng)off<<3,L=Lmin+K(-2)，Us為-4)當(dāng)3<4,L=Lmax，Us為-5)當(dāng)42off-on5,L=Lmax-K(-4)，Us為-第67頁/共127頁開通角關(guān)斷角第68頁/共127頁on<2:在電感上升前開通，迅速建立電流，以獲得足夠轉(zhuǎn)矩>2:電感上升，使繞組電流下降off<3:在電感達(dá)最大之前，繞組關(guān)斷，繞組續(xù)流。3<z<4(θz=2θoff-θon)在電感下降之前，續(xù)流結(jié)束。否則會(huì)產(chǎn)生反向轉(zhuǎn)矩典型電流波形第69頁/共127頁特點(diǎn)：開通角越小，電流幅值越大，續(xù)流時(shí)間越長。第70頁/共127頁不同關(guān)斷角下電流波形第71頁/共127頁1）在電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)，通過調(diào)節(jié)開通角，關(guān)斷角來改變電流的最大值、有效值以產(chǎn)生所需的電磁轉(zhuǎn)矩——角度位置控制APC.2）顯然(obviously)，如果在電感下降區(qū)繞組電流不為零，所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，故θp不能關(guān)斷過遲。過早(premature)也會(huì)由于電流有效值不夠而使電磁轉(zhuǎn)矩降低。

θp為轉(zhuǎn)子齒極后邊沿對準(zhǔn)定子齒極軸線較好。3）低速時(shí)，電流幅值會(huì)很高，須限幅，以保證主開關(guān)的安全，通常采用θon

、θp不變，通過給定允許的電流上限幅值Imax和下限幅值Imin來達(dá)到所要求的輸出轉(zhuǎn)矩——電流斬波控制方式(ccc)。第72頁/共127頁1)on

是控制轉(zhuǎn)矩的重要參數(shù)：一定時(shí)，若開通角on較小，相電流直線上升時(shí)間較長，從而增大電流，提高轉(zhuǎn)矩。2)在on一定時(shí)，增大off,平均轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)增大。但導(dǎo)通角c=off-on有一個(gè)最佳值，超過此值，c增大，平均轉(zhuǎn)矩反而減小。討論：第73頁/共127頁磁化曲線（磁鏈曲線）

在線性模型中，電感L僅是轉(zhuǎn)子位置角的函數(shù)而與電流無關(guān)，因此對一定的轉(zhuǎn)子位置角，是一條直線。不同的θ有不同的磁化曲線（magnetizationcurve)。第74頁/共127頁（四）電磁轉(zhuǎn)矩

當(dāng)轉(zhuǎn)子不處于對齊(alignment)位置時(shí)，由于磁場扭曲(distortion)而產(chǎn)生磁阻性質(zhì)的電磁轉(zhuǎn)矩，這種轉(zhuǎn)矩叫靜態(tài)轉(zhuǎn)矩(statictorque)。若保持繞組中電流值不變，靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子位置角的關(guān)系稱為矩角特性(torque-anglecharacteristic)。

SR電機(jī)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的計(jì)算，可通過磁場儲(chǔ)能或磁共能對轉(zhuǎn)子位移角的偏導(dǎo)數(shù)(thepartialderivationof…withrespectto…)求取。忽略相間耦合(coupling)，電磁轉(zhuǎn)矩可寫為：T=

磁共能為:第75頁/共127頁在理想線性模型假設(shè)(assumption)下，轉(zhuǎn)子在不同位置角q時(shí)的磁鏈為，磁共能（或磁場儲(chǔ)能）即為：

在電流為常數(shù)時(shí)，轉(zhuǎn)子在位置角q時(shí)的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩為：

將L(q)分段表達(dá)式代入得電磁轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式：電磁轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式(expression):第76頁/共127頁恒定相繞組電流下,對應(yīng)轉(zhuǎn)矩變化如右圖:(1)如在電感上升期間，相繞組通以電流，則產(chǎn)生正轉(zhuǎn)矩，處于電動(dòng)機(jī)狀態(tài);(2)在電感下降區(qū)，相繞組通以電流產(chǎn)生負(fù)轉(zhuǎn)矩，處于發(fā)電機(jī)狀態(tài)。因此控制繞組電流導(dǎo)通的時(shí)刻，相電流脈沖的幅值(amplitude)和寬度，則可控制SR電機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小，實(shí)現(xiàn)SR電機(jī)的調(diào)速控制。

show::轉(zhuǎn)矩的方向(direction)與電流的方向無關(guān)(beindependentof),僅取決于(dependon)電感(inductance)隨轉(zhuǎn)子位置角的變化情況。LT第77頁/共127頁SR電機(jī)的平均電磁轉(zhuǎn)矩先分析特定情況(specificcases)：設(shè)每相繞組在時(shí)與電源接通，時(shí)斷開。在一個(gè)通電周期內(nèi)磁共能的增量(increment)可由y=f(i)變化軌跡所包圍的面積(areaenvironedbychangedtrajectory)AOEF代表，則一相繞組產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩：Inpracticalsituation,定子m相繞組輪流通電一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)轉(zhuǎn)子極距，電機(jī)的平均(mean)電磁轉(zhuǎn)矩表示為：可知：

第78頁/共127頁在相電流為理想平頂波的情況下，SR電機(jī)平均電磁轉(zhuǎn)矩Tav的解析式

當(dāng)SR電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在電流值很小的情況下，磁路不飽和，電磁轉(zhuǎn)矩與電流平方成正比；當(dāng)運(yùn)行在飽和情況下，電磁轉(zhuǎn)矩與電流的一次方成正比。這個(gè)結(jié)論可以作為制定控制策略的依據(jù)。第79頁/共127頁

電磁轉(zhuǎn)矩：磁共能的表達(dá)式為：Y-iSR電機(jī)的瞬時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩Te可由磁共能Wc導(dǎo)出：SR電機(jī)的平均電磁轉(zhuǎn)矩Tav第80頁/共127頁（五）能量傳遞和能量比

由電壓平衡方程式得到:或:當(dāng)相繞組開關(guān)S接通時(shí)，單位時(shí)間內(nèi)從電源輸入電能中，一部分用于增加磁場儲(chǔ)能(energystorage),一部分轉(zhuǎn)換為機(jī)械能(mechanicalenergy)輸出。

當(dāng)相繞組開關(guān)S在電感增加區(qū)域（）斷開時(shí),，它代表仍有機(jī)械能輸出，說明磁場能只有一部分返回電源，另一部分轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。

若開關(guān)S在電感不變區(qū)域（）斷開時(shí)，，它代表無機(jī)械能輸出，磁場能全部返回電源。第81頁/共127頁

當(dāng)開關(guān)S在電感下降區(qū)域（）斷開時(shí)，，它代表機(jī)械能變成電能反饋(feedback)回電源，說明這個(gè)區(qū)域反饋回電源的能量有兩部分(twosections)：一部分是全部的磁場儲(chǔ)能，一部分來自再生制動(dòng)(regenerativebraking)的機(jī)械能。

SR電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電壓和電流都不是正弦波形，故用能量比ER（energyratio）來代替(substitute)交流電機(jī)(alternatingcurrentelectricmachine)中的功率因數(shù)（powerfactor)。即：

ER=，W+R——供給電動(dòng)機(jī)的總能量，R——返回電源的能量。W——電源輸入的電能。第82頁/共127頁變化趨勢：結(jié)構(gòu)一定，在θon和θoff不變時(shí)，繞組電流隨外加電壓的增大而增大，隨轉(zhuǎn)速的升高而減小；通過調(diào)整開關(guān)角和關(guān)斷角也可以影響繞組電流，從而就間接地使電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩增大。

影響繞組電流的因素：外加電源電壓Us、角速度ωr、開通角θon、關(guān)斷角θoff、最大電感Lmax、最小電感Lmin、定子極弧βs等。

線性模型忽略了許多因素，計(jì)算結(jié)果誤差很大，只能定性地說明影響電流、轉(zhuǎn)矩的因素。第83頁/共127頁二、實(shí)際開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的物理狀態(tài)實(shí)際的開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)一般是在較飽和的狀態(tài)下運(yùn)行,存在著嚴(yán)重的非線性（nonlinear)；繞組有電阻；除單相通電運(yùn)行外,還常常出現(xiàn)兩相同時(shí)通電運(yùn)行的情況,存在相間的耦合。

1、計(jì)及(consider)開關(guān)元件VT和續(xù)流管VD的壓降.則一相繞組的電壓為：

0

其中qw為續(xù)流電流等于零時(shí)的轉(zhuǎn)子位置角。

2、考慮繞組電阻時(shí)，在相同的電壓和導(dǎo)通角條件下，實(shí)際最大磁鏈(maximumfluxlinkage)小于理想化的最大磁鏈，實(shí)際電動(dòng)機(jī)中磁鏈的上升率小于下降時(shí)的速率，磁鏈隨轉(zhuǎn)子位置角變化的波形(waveform)不是等腰三角形。

第84頁/共127頁3、考慮磁路飽和(satiation)及邊緣效應(yīng)(fringingeffect)時(shí)，L不僅是轉(zhuǎn)子位置角q的函數(shù),也是電流i的函數(shù)(function)。實(shí)際SR電機(jī)中的波形也發(fā)生了很大的畸變(distortion)。另外，各相繞組的互感電動(dòng)勢（mutuallyinductedelectromotiveforce)對電流也有影響,由于互感（mutualinductance)影響，電流不對稱(symmetry)，從而影響電動(dòng)機(jī)的最大輸出功率，增加噪聲（noise)。磁路飽和有兩種情況：總體飽和(overallsatiation)：一般電動(dòng)機(jī)都有存在的隨著電流的增大而整個(gè)磁路飽和程度增加的情況；局部飽和(partsatiation)：轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)子齒極與定子齒極剛剛交疊或局部交疊而出現(xiàn)的局部飽和情況。由于磁路的飽和使磁共能增量增加，相應(yīng)的能量比也增大了。第85頁/共127頁三、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型一臺(tái)m相SR電動(dòng)機(jī)，假設(shè)各相結(jié)構(gòu)和參數(shù)相同或?qū)ΨQ，且忽略鐵心損耗(ironcoreloss)，就可看成是有m個(gè)電端對的機(jī)電裝置。根據(jù)動(dòng)力學(xué)知識(shí)(dynamicsknowledge)，可以得到計(jì)算的數(shù)學(xué)模型：第86頁/共127頁SR電機(jī)基本方程與性能分析不計(jì)磁滯、渦流及繞組間互感時(shí)，m相SR電機(jī)系統(tǒng)示意圖

J—轉(zhuǎn)子與負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

D—粘性摩擦系數(shù)

TL—負(fù)載轉(zhuǎn)矩第87頁/共127頁電路方程第k相繞組的相電壓平衡方程:第88頁/共127頁磁鏈方程所以：電阻壓降變壓器電動(dòng)勢運(yùn)動(dòng)電動(dòng)勢(轉(zhuǎn)子位置改變)第89頁/共127頁機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程：式中

Te——電磁轉(zhuǎn)矩；

J——系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；

K——摩擦系數(shù)；

TL——負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

第90頁/共127頁一般針對具體運(yùn)行狀態(tài)(specificoperationconditions)和研究目的進(jìn)行必要的簡化(requiredsimplification)。因SR電機(jī)一般運(yùn)行在較高飽和狀態(tài)，因此，為了考慮磁路的飽和效應(yīng)和邊緣效應(yīng)，可將實(shí)際的非線性磁化曲線分段線性化(linearization)，同時(shí)不考慮相間的耦合效應(yīng)。這樣就可用解析式(analyticalexpression)來表示每段磁化曲線。第91頁/共127頁為避免繁瑣計(jì)算，又近似考慮磁路的飽和效應(yīng)，常借助準(zhǔn)線性模型：將實(shí)際非線性磁化曲線分段線性，且不考慮磁耦合兩段線性處理：一段為飽和段，視為與=0的位置的磁化曲線平行,斜率為Lmin；一段為非飽和段，為L(,i)的不飽和段。準(zhǔn)線性模型分析實(shí)際磁化曲線分段線性磁化曲線i1第92頁/共127頁準(zhǔn)線性模型繞阻電感L(i,):第93頁/共127頁

基于準(zhǔn)線性模型，L(i,)是可解析的，可以分別求出繞阻磁鏈與磁共能的分段解析式，由此得到SR電機(jī)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的分段解析式：第94頁/共127頁相應(yīng)的電感和轉(zhuǎn)矩的解析式因即可計(jì)算出轉(zhuǎn)矩：Show:當(dāng)SR電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在電流值很小的情況下，磁路不飽和，電磁轉(zhuǎn)矩與電流平方(square)成正比；當(dāng)運(yùn)行在飽和狀態(tài)下，電磁轉(zhuǎn)矩與電流的一次方成正比。這個(gè)結(jié)論可作為制定控制策略的依據(jù)(foundationofcontrolstrategy)。第95頁/共127頁

第三節(jié)開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)與控制方式

一）開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)

1)起動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)

2)穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)

3)制動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)二）兩種運(yùn)行控制方式

1)電流斬波控制CCC2)角度位置控制APC。第96頁/共127頁一、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性

在電壓、觸發(fā)角和導(dǎo)通角三個(gè)參數(shù)中任意固定兩個(gè)，改變另外一個(gè)，得到一組串勵(lì)特性曲線，SR電機(jī)運(yùn)行特性分為三個(gè)區(qū)域:恒轉(zhuǎn)區(qū)、恒功率區(qū)和串勵(lì)特性區(qū)。SR電動(dòng)機(jī)的基本機(jī)械特性

第97頁/共127頁1、恒轉(zhuǎn)矩區(qū)(constanttorquearea)

因?yàn)檗D(zhuǎn)速較低，電機(jī)反電動(dòng)勢(inversee.m.f)小，故電流很大,因此需要對電流進(jìn)行嶄波限幅控制，稱為CCC（currentchoppercontrol）控制方式，也可采用調(diào)節(jié)相繞組外加電壓有效值的PWM（pulsewidthmodulation）控制方式。因T變化很小，故稱恒轉(zhuǎn)矩區(qū)。

為使SR電機(jī)能得到最大轉(zhuǎn)矩，而外施電壓和電流又不能超過最大值，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不應(yīng)大于某一值，即在最高外施電壓(suppliedvoltage)和允許的最大磁鏈(maximumfluxlinkagepermissable)與最大電流條件下，使電動(dòng)機(jī)獲得最大轉(zhuǎn)矩的最高轉(zhuǎn)速，稱為第一臨界轉(zhuǎn)速(calledthefirstultimatespeed)nfc

。第98頁/共127頁2、恒功率區(qū)(constantpowerarea)

當(dāng)SR電動(dòng)機(jī)速度大于第一臨界轉(zhuǎn)速nfc時(shí)，可控條件u，I已達(dá)最大，轉(zhuǎn)矩隨角速度的增大而降低，為了不使T隨角速度以平方關(guān)系下降，必須采取另一可控條件(controllableConditions)。當(dāng)保持外施電壓u=umax不變，改變?chǔ)萶n和θp時(shí)，可使T隨角速度的一次方下降，故得到恒功率特性。但導(dǎo)通角不能無限制(unlimitedly)的增大，因此在u=umax

，θc=π/Nr和最佳觸發(fā)角(optimaltriggeringangle)條件下，能得到最大功率的最高轉(zhuǎn)速，被稱為第二臨界轉(zhuǎn)速nsc。當(dāng)n>nsc時(shí)，由于可控條件已達(dá)到極限(limit)，轉(zhuǎn)矩不再隨角速度的一次方下降，SR電動(dòng)機(jī)進(jìn)入自然特性區(qū)(naturalCharacteristicregion)——串勵(lì)(seriesexcitation)特性區(qū)。第99頁/共127頁3、自然特性區(qū)（串勵(lì)特性區(qū)）

在自然特性區(qū)，電源電壓、開通角和關(guān)斷角均固定。

總結(jié)(summarize)：

(1)運(yùn)行時(shí)，存在第一、第二兩個(gè)臨界運(yùn)行點(diǎn)(ultimateoperationpoint)是開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的一個(gè)重要特點(diǎn).(2)采用不同的可控條件匹配(matching)可以得到各種各樣(various)所需的機(jī)械特性，這是開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良調(diào)速性能的原因之一。

(3)是各特性交接(interface)的臨界轉(zhuǎn)速，是SR電動(dòng)機(jī)運(yùn)行和設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮的重要參數(shù)。

(4)定義為SR電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速，對應(yīng)功率(correspondingpower)即為額定功率.第100頁/共127頁SR電機(jī)的基速SR電機(jī)的固有機(jī)械特性類似與直流電機(jī)的串勵(lì)特性。對給定SR電機(jī)，在最高電壓Us和最大允許電流條件下，存在一個(gè)臨界角速度。即SR電機(jī)得到最大轉(zhuǎn)矩的最高角速度，稱為基速。第101頁/共127頁SR電機(jī)控制策略：*基速以下，電流斬波控制(CCC)，輸出恒轉(zhuǎn)矩可控量為：Us、on

、off控制法1：固定on,off，通過電流斬波限制電流，得到恒轉(zhuǎn)矩控制法2：固定on,off，由速度設(shè)定值和實(shí)際值之差調(diào)制Us，進(jìn)而改變轉(zhuǎn)矩*基速以上，角度位置控制(APC)，輸出恒功率第102頁/共127頁二、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)運(yùn)行

對開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的基本要求：

1)有足夠大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩;(sufficientstarttorque)2)起動(dòng)電流小;(lowerstartcurrent)3)起動(dòng)時(shí)間短(shorterstarttime)

起動(dòng)方式：（一）一相起動(dòng)方式（二）兩相起動(dòng)方式第103頁/共127頁（一）一相起動(dòng)方式

單相SR電動(dòng)機(jī)只能在轉(zhuǎn)子的某一位置上起動(dòng)，兩相SR電動(dòng)機(jī)其轉(zhuǎn)子可以在任意位置(arbitraryposition)起動(dòng)，但只能單方向(unidirection)起動(dòng)。三相或三相以上的電動(dòng)機(jī)，轉(zhuǎn)子可在任意位置都具有可逆(inverse)自起動(dòng)(self-start)能力。

只要最小起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大于總負(fù)載轉(zhuǎn)矩，SR電動(dòng)機(jī)在任何轉(zhuǎn)子初始位置(initialposition)都可以起動(dòng)；反之，則存在起動(dòng)死區(qū)(deadzone)。所以Tstmin表示了電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載轉(zhuǎn)矩起動(dòng)的能力。

Tstmin與繞組中的起動(dòng)電流有關(guān)(dependentofstartcurrent)，與相鄰矩角曲線的重疊(superimposition)有關(guān)，也與矩角特性的波形有關(guān)。第104頁/共127頁SR電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)運(yùn)行

四相SR電動(dòng)機(jī)的矩角特性

第105頁/共127頁1）一相起動(dòng)時(shí)的起動(dòng)電流Ist等于斬波控制時(shí)的最大電流有效值(effectivevalue)；Ist=Icmax2）最小起動(dòng)轉(zhuǎn)矩為：Tstmin=T（θs，Is）

且有由此可求出Tstmin與θs，再根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩還可確定所需的起動(dòng)電流Ist

。第106頁/共127頁（二）兩相起動(dòng)方式兩相起動(dòng)方式是在起動(dòng)過程中的任一時(shí)刻都有兩相繞組通以同樣的起動(dòng)電流,起動(dòng)轉(zhuǎn)矩由兩相繞組電流共同產(chǎn)生.

兩相起動(dòng)時(shí)合成轉(zhuǎn)矩波形

第107頁/共127頁特點(diǎn)(peculiarities):

(1)最小起動(dòng)轉(zhuǎn)矩增大，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)減小，平均轉(zhuǎn)矩(average/meantorque)增大。

(2)負(fù)載轉(zhuǎn)矩一定，兩相起動(dòng)所需的起動(dòng)電流幅值小于一相起動(dòng)的起動(dòng)電流幅值(amplitude)，從而降低開關(guān)元件的電流容量(capacity)；另一方面，兩相起動(dòng)時(shí)，電流有效值略有(slightly)增大。因此，一般采用兩相起動(dòng)。第108頁/共127頁

三、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)運(yùn)行

(steady-stateoperation)

（一）電流斬波控制運(yùn)行方式一般低速（低于第一臨界轉(zhuǎn)速）時(shí)，采用CCC方式；

（二）角度位置控制運(yùn)行方式

在高速（高于第一臨界轉(zhuǎn)速）下，采用APC運(yùn)行方式。第109頁/共127頁

（一）電流斬波控制運(yùn)行方式

（1）給定(give)繞組電流上限值(upperlimit)和下限值(underlimit)的斬波方式

（2）給定繞組電流的上限值和關(guān)斷時(shí)間的斬波方式（3）脈寬調(diào)制的斬波方式第110頁/共127頁1）給定繞組電流上限值和下限值的斬波方式一般多采用使θon和θp固定不變。通過改變電流上、下限值的大小來調(diào)節(jié)SR電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩值，由此實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)控制(closed-loopcontrol)。第111頁/共127頁設(shè)定電流上、下幅值的斬波圖

第112頁/共127頁2）給定繞組電流的上限值和關(guān)斷時(shí)間的斬波方式

控制器在繞組電流達(dá)到上限值時(shí)，關(guān)斷(shutoff)主開關(guān)元件(mainswitchelements)，再次導(dǎo)通(conduct)是由給定時(shí)間(giventime)來決定。3）脈寬調(diào)制的斬波方式

一般在觸發(fā)角和關(guān)斷角固定不變的情況下，控制器在固定的斬波周期(fixedchopperp